Обычное окончание отладки — убираем антенны с путеправильной машины
Итак… пришла просьба от коллег — написать ТКП (технико-коммерческое предложение) на хитрый GPS-трекер. И комментарии, что большие и настоящие делать отказались.
Мда… мы, конечно, занимается GPS, но мягко говоря совсем другим. Не трекерами, а высокоточкой. Ну как колышется мост можем измерить. Или спутниковый компас сделать. А трекеры — не наше. Но интересно же попробовать там, где настоящие отказались!
Основной целью работы является выполнение п. 597 Федеральных норм и правил в области промышленной безопасности «Правила безопасности при ведении горных работ и переработке твердых полезных ископаемых»
Есть карьер. На нем ездят карьерные экскаваторы и грузовики. И работают люди. Кто не знает — карьерные машины большие. Из кабины — людей не видно. За последние годы — у заказчиков пара ДТП с человеческими жертвами. Поэтому нужна система для предупреждения столкновений. То есть умные GPS-трекеры.
Понятно, как это делают большие и настоящие. GPS-трекер по мобильной связи (GPRS, 3G) передает координаты на сервер БД. Сервер БД выдает координаты серверу приложений, тот определяет возможность столкновения и по интернету пересылает предупреждения в диспетчерскую. Из диспетчерской они как-то (SMS? Пейджер? Радиовызов?) передаются персоналу. Начинаем думать, почему отказались большие.
непрерывная передача координат и скоростей движения в диспетчерский пункт с отображением навигационных параметров на терминалах операторов;
точность позиционирования.
При этом точность позиционирования должна составлять:
для карьерного автомобильного транспорта и бульдозеров — не более 3 м;
для железнодорожного транспорта — не более 1 м;
для исполнительных механизмов буровых станков и добычного оборудования — не более 0,1 м;
для персонала — не более 3 м.
Персонал, находящийся на объекте ведения горных работ, должен быть оснащен индивидуальными средствами позиционирования с непрерывной передачей местоположения персонала в диспетчерский пункт.
Программное обеспечение должно обеспечивать своевременную сигнализацию и оповещение персонала об опасности столкновений, возможных наездов, приближении к опасным зонам, нарушений технологических параметров и режимов эксплуатации горнотранспортного оборудования.
Ага, уже понятно. Точность бытовых приемников GPS и GNSS — 3 метра КВО-50. То есть 50% времени — они дают точность в 3 метра, 49.8% — от 3 до 9 метров и 0.2% дальше. А в ТЗ скорее всего имеется ввиду 3 метра КВО-95. То есть 95% времени ошибка должна укладываться в круг радиусом 3 метра. Ну это понятно как решается. Вместо бытового — берем полупрофессиональный приемник, поддерживающий DGNSS. Это такая система, когда есть неподвижный приемник с известными координатами. Он вычисляет ошибку приема по каждому спутнику и передает эту ошибку другим приемникам — подвижным. А те уже считают с учетом известной ошибки (прежде всего ионосферной). ОГО! В проекте уже появилась базовая станция и канал связи базовой станции с приемниками.
Приемник берем российско-украинский NV08C-CSM от КБ Навис. Ну просто потому, что авторы знакомые. Значит — при проблемах получим консультацию. Смотрим параметры — в режиме DGNSS точность 1 метр СКО, то есть 1.7 метра КВО-95. Уложились. И сержантский зазор хороший.
Что у нас дальше? Передача по GPRS/3G. Читаем ТЗ: Удаленность операторской от карьера цементных глин составляет 7 км., от карьера известняка – 100 км.. Смотрим на карту — что с покрытием сотовых операторов? А черт знает, что там, в карьере. На поверхности — может и 3G будет, а вот внизу в карьере… Значит связь трекеров с базовой станцией — по радиоканалу. Выбираем LoRa,
Узнаем про интернет — не видели его на этих карьерах. А как же связь с диспетчерской? Значит нужна GSM антенна на мачте. И не просто антенна, а с усилителем. Вспоминаем Сочи и 1 пакет раз в 20 минут по GPRS. Хоть и не сезон был, но вечером сота была забита голосовой связью и на GPRS слотов не оставалось. Потом вспоминаем, как обновлением ПО в Питере на день положили всю сеть Fora. Не, одного оператора нам мало. Делаем 3 вышки — каждая на своего оператора.
А раз 3 вышки — значит 3 базовых станций DGNSS и 3 канала LoRa. Как раз влезем в диапазон с частотным разделением. Впрочем, временное разделение, наверное лучше?
Что там дальше у больших? Сервер приложений, определяющий опасное приближение? А он нужен? А если интернета не будет? Не, мы параноики. Связь трекеров с базовыми станциями у нас есть. Координаты в эфир трекеры передают. Трекеры друг друга слушают. Значит трекер сам может определить, есть ли кто рядом. И кто это — человек или машина. А если не может? Ну через карьерный самосвал радиосигнал может плохо пройти. Значит страховочная система — на базовых станциях. Они тоже анализируют приближения и выдают сигнал тревоги на трекер.
Сервер БД? Да ну его
Принципиальная схема уже понятна. Едем дальше. Дальше у нас электропитание. С базовыми станциями — все хорошо. Питаем 220 вольт по кабелю. Отключится кабель — не страшно, есть еще две. Не будет электричества совсем — ну худо-бедно,
А что с питанием трекеров? Литиевая батарейка, как у больших? А как её менять, когда она разрядится? Настоящие трекеры не шлют данные раз в секунду, у них трекер в основном работает в спящем режиме. Не, делаем питание на двух аккумуляторах 18650. Причем вначале питаемся от одного, а после его полного разряда от другого. Для проверки питания — ставим кнопочку и светодиод. Нажали — горит, значит норма. Мигает длинно — правая батарейка разряжена. Мигает коротко — разряжены обе. Ну и зарядную станцию — чтобы все вместе заряжать ночью. Карьер работает в 1-2 смены, так что ночь на зарядку есть. А не будет ночи — просто увеличим число батарей и буде их менять между сменами.
А что с трекерами на автомобилях? А вот тут осциллограф нужен. Непонятно, то ли их тоже от батарей питать, то ли можно от бортовой сети + ионистор. Проблема в том, что при переходе автомобиля от питания о аккумуляторов к питанию от дизеля — идет бросок напряжения и наши приборы зависают. Надо с осциллографом поотлаживаться, понять, что там за бросок. Но пока что решаем, что бортовая сеть лучше.
А что на автомобиле с антенной? УПС, антенна, встроенная в трекер, не будет работать в железном корпусе. Ну или будет, но сигнал даст слабый и точность уменьшится. Значит на автомобиле антенна внешняя, и иметь общее устройство для пешеходов и автомобилей не выйдет.
Соответственно у нас три прибора: базовая станция, носимый трекер на батарейках со встроенной антенной и автомобильный трекер с питанием от бортовой сети и антенной на крыше.
Дальше у нас водители. Водителю трекер нужен? Да похоже, что нужен. Если водитель вышел из машины — его стоит предупреждать о движении других машин. А что делать при посадке в машину? Будет же звенеть постоянно. Значит нужна функция отключения звона нажатием на кнопочку. Заодно решаем проблему с подвозом на машине. Подошел к машине, трекер звенит. Нажал на кнопочку — трекер замолчал до выхода из 3хметровой зоны.
А нужно ли отслеживать самосвал по пути от карьера к жд-станции или заводу? Да вроде нужно, но это уже как опция. Ставим в автомобильные трекеры 3G-модемы, но как опцию. Цену даем повыше — тут «большие» умеют лучше нас, пусть заказчик у них отдельную систему покупает.
Ну что, составы устройств понятны.
- Базовая станция: приемник GNSS, 3G-модем, мачта, антенна GNSS, антенна 3G, усилитель 3G, блок питания (220 на 5 и 12 вольт), радиопередатчик LoRa, антенна LoRa, процессор Renesas, ОС linux.
- Носимый трекер: приемник GNSS, антенна GNSS, радиопередатчик LoRa, антенна LoRa, процессор STM32, FreeRTOS, зуммер, кнопка, светодиод, 2 батарейки.
- Автомобильный трекер: приемник GNSS, радиопередатчик LoRa, 3G-модемпроцессор STM32, FreeRTOS, зуммер, кнопка, светодиод, 2 батарейки.
- Выносимая на крышу часть автомобильного трекера: антенна GNSS, антенна 3G, антенна LoRa.
- В домике на КПП: зарядная станция и ночное хранилище носимых трекеров. Там же — дубль пульта диспетчера, получающий данные через инет со скады.
Дальше плюшки, то есть то, что нам не заказывали, но что
- Подача сигнала SOS с носимых и передвижных трекеров;
- Приём сигналов радиовызова (до 4-х вариантов сигналов);
- Сканер для определения направления на засыпанных обвалом людей;
- Геомониторинг оползней по бокам карьера;
- Геомониторинг краев карьера;
- Адаптивная частота опроса (от 1 раз в секунду до 1 раза в минуту) в носимом трекере в зависимости от возможности столкновений. В том числе — при нахождении в машине;
- Роутер для раздачи интернета в прикарьерном домике;
- Обеспечение нескольких АРМ оператора путем установки размножителя данных;
- Анализ исторических данных (треков и аварий).
Что осталось за кадром? Бюджет радиоканала. Тут прежде всего нужны исследования на карьере. Но тем или иным способом мы связь обеспечим. И связь трекеров между собой и базовых станций с трекерами и базовых станций между собой. В самом крайнем случае базовые станции будут передавать по кругу, раз в 3 секунды каждая. А роверы — на каждой секунде. Связано это с тем, что от базовой станции идет поток в 25 раз больше, чем от ровера: координаты всех 20 роверов + поправки DGNSS.
P.S. Как и бывает в 80% случаев, тендер выиграло собственное КБ заказчика. Ну да, они в Брянске, у них зарплаты ниже и аренда офиса дешевле. Ну мы не в обиде. Пару дней можно над интересным проектом и бесплатно поработать.
UPD1: По наводке Wicron уточняю, что оповещение и пешеходов и водителей делается путем подачи звукового сигнала (звонка) через зуммер.
UPD2: В комментариях отметилось много желающих сделать систему предупреждения столкновения и наездов на основе RFID. Увы, нам заказали не «систему предупреждения столкновений», нам заказали выполнение п. 597 Федеральных норм и правил в области промышленной безопасности «Правила безопасности при ведении горных работ и переработке твердых полезных ископаемых». А нарушение данных правил влечет за собой ответственность вплоть до уголовной. Речь о статье 216. "Нарушение правил безопасности при ведении горных, строительных или иных работ"
Основные требования правил:
- непрерывная передача координат и скоростей движения в диспетчерский пункт с отображением навигационных параметров на терминалах операторов;
- точность позиционирования 3 метра
- Персонал, находящийся на объекте ведения горных работ, должен быть оснащен индивидуальными средствами позиционирования с непрерывной передачей местоположения персонала в диспетчерский пункт.
- Программное обеспечение должно обеспечивать своевременную сигнализацию и оповещение персонала об опасности столкновений, возможных наездов, приближении к опасным зонам, нарушений технологических параметров и режимов эксплуатации горнотранспортного оборудования.
Правила не запрещают делать систему на основе радиосредств, ульразвука, инфракрасных датчиков, но передача информации о положении должна идти по всей территории карьера. Это примерно 2.5 на 1.5 километра.
UPD3. По просьбе TheShock пишу подробнее про бюджет радиоканала LoRa. Про само разделение каналов в LoRa много рассказывать не буду, но оно бывает частотное, кодовое и временное.
Проблема такая. Каждый трекер передает 37 бит: 23 бита координат, 8 бит скорости, 1 бит — кнопка SOS, 5 бит — номер трекера. Базовая станция передает координаты и скорости всех 20 трекеров, то есть 620 бит + 30 бит поправок DGNSS +5 бит на номер станции, всего 655 бит. Если все сидят на одном частотном канале — то всего передается 2035 бит. Между передачами — защитные промежутки. В итоге передавать придется на скорости порядка 7 килобит, если не больше. Зато — самая широкая полоса передачи — 500 килогерц.
Есть другой вариант. Каждая базовая станция вещает на своей частоте. На той же частоте вещают те приемники, что ближе к ней. Тогда в среднем случае у нас 37*7 + 655 = 914 бит, а в худшем 37*20 + 655 = 1295 бит. Но у приемника появляется код для выбора частотного канала, а у базовых станций — второй и третий приемник LoRa, чтобы слушать каналы друг друга. И каналы в этом случае по 125 или 250 килогерц.
Есть ещё вариант. Базовые станции работают на одном канале, но каждая передает 1 раз в 3 секунды. Тогда у нас будет 1295 бит.
А какой вариант лучше — мы узнаем, когда подпишем договор, получим точные топографические карты карьеров и проведем компьютерное моделирование видимости при разном размещении вышек. Точнее уже не узнаем. :-)
Только зарегистрированные пользователи могут участвовать в опросе. Войдите, пожалуйста.
Комментарии (257)
Jef239
02.01.2017 08:52+11А можно подробней, что именно непонятно? Я старался показать сам процесс разработки, а не его результат.
webmasterx
02.01.2017 09:12+4заголовок, первые абзацы и последующие тексты, очень плохо связаны между собой. Не понимаю, почему в вашем представлении «настоящие» программисты занимаются лишь облаками, big data, high load?
terryP
02.01.2017 11:02+14почему в вашем представлении «настоящие» программисты занимаются лишь облаками, big data, high load
Шутка юмора же (он же сарказм).
Действительно программисты enterprise систем иногда свысока смотрят на тех кто программирует встроенную технику (мол они больше электронщики и вообще что там программировать-то), а тут показано насколько важна такое программирование, ибо цена ошибки — катастрофа с человеческими жертвами.
greabock
02.01.2017 15:36+4[sarcasm]C сарказмом на хабре вообще красота… тут же каждый второй — Шелдон Купер. [/sarcasm]
[irony] По этой причине, я теперь всегда эти тэги расставляю — иначе минусят по-черному. [/irony]
Jef239
02.01.2017 14:27+11Это отсылка к разделению на habr и geektimes. Тогда хабы про разработку железок переехали на geektimes, что вызвало возмущение многих. Причем возмущались как раз тем, что хабр признал embeded ненастоящим программированием.
lookid
02.01.2017 10:20-11У вас похоже на реферат для универа на тему «Чтобы я сделал, если бы умел». Представьте, что вы дали свою статью школьникам и они должны это всё сделать сами, без вашего участия. Представьте, что вы пишете doc, который будут читать потом все. И уже подход «ну я же сам только учусь» не прокатит.
terryP
02.01.2017 11:07+11А по-моему все доходчиво и понятно. Это же не мануал о школьниках и рассказ о собственном проекте. Все равно вряд ли кто-то из читателей пойдет делать управление для карьерных грузовиков, «школьникам» лучше такое не повторять.
Автор, спасибо, очень интересно, хоть я из мира облаков, big data и high load, но кое-что полезное для проектирование «больших» систем я подчерпнул. Жду продолжения.
Jef239
02.01.2017 14:38+1Мы и более сложные системы делали и сдавали. Но мне всегда интересно читать, как думают разработчики, сисадмины или хакеры. Поэтому и написал в том же стиле. А учебники… учебники — это не ко мне.
TheShock
03.01.2017 11:39А мне, почему-то, все вполне понятно было. ну вот например:
— Точности базовых трекеров не хватает — берем DGNSS (дальше понятное большому и настоящему программисту объяснение почему не хватает и как именно он повышает точность — шикарно)
— В месте, где будут работы плохой 3г — выбираем радио, а именно LoRa, потому что интересно и дешево.
— Интернет все-же нужен — подключаемся к трем разным операторам
Вот с этим не понял деталей:
А раз 3 вышки — значит 3 базовых станций DGNSS и 3 канала LoRa. Как раз влезем в диапазон с частотным разделением. Впрочем, временное разделение, наверное лучше?
Где взаимосвязь вышек, станций и каналов? Предположил, что раз уже ставят вышку, то DGNSS и LoRa дешевле — почему бы не воткнуть для резерва. А по частотное разделение, временное и при чем тут оно вообще можно было и разжевать.
— Связь на интернет — плохо, значит пусть каждый трекер сам считает ближайшие коллизии.
И так далее, все по пунктам, в своем специфическом стиле, с доменными нюансами, но доходчиво.Jef239
04.01.2017 05:26Предположил, что раз уже ставят вышку, то DGNSS и LoRa дешевле — почему бы не воткнуть для резерва
Да, именно так. И резерв и гарантия, что все точки карьера будут видны хоть одной вышке. А то карьер он такой… неровный…
А по частотное разделение, временное и при чем тут оно вообще можно было и разжевать.
Вы правы. Вот вам статья про разделение каналов в LoRa
Проблема такая. Каждый трекер передает 37 бит: 23 бита координат, 8 бит скорости, 1 бит — кнопка SOS, 5 бит — номер трекера. Базовая станция передает координаты и скорости всех 20 трекеров, то есть 620 бит + 30 бит поправок DGNSS +5 бит на номер станции, всего 655 бит. Если все сидят на одном частотном канале — то всего передается 2035 бит. Между передачами — защитные промежутки. В итоге передавать придется на скорости порядка 7 килобит, если не больше. Зато — самая широкая полоса передачи — 500 килогерц.
Есть другой вариант. Каждая базовая станция вещает на своей частоте. На той же частоте вещают те приемники, что ближе к ней. Тогда в среднем случае у нас 37*7 + 655 = 914 бит, а в худшем 37*20 + 655 = 1295 бит. Но у приемника появляется код для выбора частотного канала, а у базовых станций — второй и третий приемник LoRa, чтобы слушать каналы друг друга. И каналы в этом случае по 125 или 250 килогерц.
Есть ещё вариант. Базовые станции работают на одном канале, но каждая передает 1 раз в 3 секунды. Тогда у нас будет 1295 бит.
А какой вариант лучше — мы узнаем, когда подпишем договор, получим точные топографические карты карьеров и проведем компьютерное моделирование видимости при разном размещении вышек.
Ну точнее уже не узнаем — тендер мы не выиграли.
sdi74
02.01.2017 12:53Тяжеловато читать. Вот к примеру: «И комментарии, что большие и настоящие делать отказались.»
Не сразу понял, что речь идет о программистах.Jef239
02.01.2017 14:42+1Не только о них. Ещё и о компаниях. Мы очень маленькая фирма по сравнению с серьезными конторами.
mkll
02.01.2017 18:22+8Людям подавай мануал с подробным расписыванием шагов и прям кусками кода, а в конце — готовый проект на гитхаб, типа, скачай и у тебя все будет. Да еще и чтоб картинок для привлечения внимания было с десяток — котики там, снегурочки (новый год же!).
А чуть в сторону — «уи-уи, нифига не понятно».
Отличная статья, на самом деле.
avtor13
03.01.2017 18:39Ничего не понимаю в теме, но всё равно было интересно читать :) Вот у Крока тоже ни фига не понятно, но жутко интересно. Спасибо.
AlexHa
02.01.2017 15:16А у вас был процесс разработки? Думается, в процессе разработки до реальных железяк и хотя бы пары лет эксплуатации описанную концепцию пришлось бы переработать до неузнаваемости.
Jef239
02.01.2017 15:22+1Был. И система, работающая 10 лет 365*24, моей группой была сделана. Это на предыдущей работе. я просто планировал об этом в другом посте рассказать.
Насчет переработки — не думаю. Пока что все системы удавалось сдавать в задуманном виде. Переработка может быть, если проект разбит на мелкие тендеры, которые выигрывают разные фирмы. Вот тогда получается «лебедь, рак и щука». Но тут или все или ничего. Или выигрываем — и весь процесс наш вплоть до авторского надзора за оборудованием — или проигрываем.AlexHa
02.01.2017 15:40-1Я имел в виду процесс разработки в данном конкретном случае. Все эти прикидки, это ещё не разработка. К примеру, первое что бросается в глаза — точность. 3 метра это достаточно для трекера, но никак не для системы предотвращения столкновений. В карьера дороги достаточно узкие, грузовики легко могут разъезжаться в метре друг от друга. Или ехать по мосту в полуметре от края. Плюс местное снижение точности от переотражений от металла, плюс задержки и прочее — концепцию однозначно пришлось бы дорабатывать.
Jef239
02.01.2017 19:45+23 метра прописаны в пункте 597 «Правил безопасности при ведении горных работ и переработке твердых полезных ископаемых». Дело в том, что главное — это опасность наезда. Карьеры бывают довольно пыльные, а на этом конкретном цементном заводе — пара случаев наездов на карьерах за последние несколько лет.
В карьера дороги достаточно узкие, грузовики легко могут разъезжаться в метре друг от друга. Или ехать по мосту в полуметре от края
Да, эти задачи решаются только системой RTK и это совсем другие деньги. RTK — это собственно основное, чем мы занимаемся. Но RTK в карьере — это сложно. И именно из-за переотражений. Если интересно — могу объяснить, почему для RTK отражения намного больше портят решение, чем при обычном кодовом приеме.
Кстати, для решения задачи разъезда грузовиков надо ставит 3 антенны, чтобы иметь курс, крен и дифферент, а не только путевой угол. Грузовик — он прямоугольный, а не квадратный. То есть расстояния от антенны до габаритов разные.
Плюс местное снижение точности от переотражений от металла, плюс задержки и прочее — концепцию однозначно пришлось бы дорабатывать.
Местное снижение точности компенсируется DGNSS, 3 метра КВО-95 мы точно сделаем (при 1.7 метра КВО-95 по техпаспорту приемника). Задержки — ну какие надо мы учли.
Что дорабатывается — я уже писал. А чтобы было не сырое — нужно съездить на карьеры (их две штуки) и посмотреть качество приема GNSS, дальность связи LoRa в разных условиях и на разных скоростях, качество приема 3G… Но командировки из Питера в Оренбург — это уже только после подписания договора.AlexHa
02.01.2017 21:20А как быть с «несистемными» препятствиями, т.е. без трекеров? Ну там начальство приехало посмотреть на работы на своем авто, бригаду рабочих срочно перебросили без нужного обмундирования, кто-то поставил какую-то строительную конструкцию и т.п. Да и запрет сближения оборудованных трекерами объектов ближе 3 метров, это очень жёсткое ограничение, будет мешать работе. А какая у вас ответственность? Если, допустим, система по каким-то причинам не сработает, и произойдёт ДТП, вам могут вчинить иск или сделать ещё что-то аналогичное?
Mendel
03.01.2017 00:55+1Не ТС но отвечу. Не гинеколог но посмотреть могу)
Для гостей всегда предусматривают гостевые трекеры/пропуска и т.п.
Плюс технологический запас на ремонты, плюс «ночная смена» на зарядке. Аккумуляторы по деградации надо менять с большим запасом по-любому. Плюс сопровождающие с трекерами имеются. Ерунда это.
Запрета нет, только информирование.
Препятствия без трекеров? Ну бывает, чё. Но пилота ведь не отменяли. Это ему в помощь а не замена.AlexHa
03.01.2017 04:26Как сопутствующую функцию к отслеживанию перемещения техники диспетчером, можно, видимо, позиционировать. На качество функционала в этом случае вряд ли будут обращать много внимания. Сами водители, если надоест свистеть не по делу, заткнут информатор чем-нибудь. Но как самостоятельная система предотвращения столкновений вряд ли сможет продаваться.
Mendel
03.01.2017 12:55Многие водители ставят пищалку на поворотники, чтобы не забывать выключить. Главное правильно подобрать назойливость.
AlexHa
03.01.2017 14:06Пищалка на поворотнике всегда пищит по делу. А вот представьте ситуацию, когда она, пусть не часто, скажем, раз в неделю, начинает пищать сама по себе. Вне зависимости от того, включен поворотник или нет.
Mendel
03.01.2017 14:21Я отвечал на Вашу реплику:
Да и запрет сближения оборудованных трекерами объектов ближе 3 метров, это очень жёсткое ограничение, будет мешать работе.
Это совсем не соответствует
А вот представьте ситуацию, когда она, пусть не часто, скажем, раз в неделю, начинает пищать сама по себе.
Особенно если звук о близости человека будет отличаться от звука о близости машины. Все юниты у нас идентифицированны. Так что водитель с машиной единая сущность в момент когда его трекер в режиме «я на машине, не люби мне голову».AlexHa
03.01.2017 15:17Подробнее — пищалка на поворотнике всегда адекватно отражает ситуацию — всегда информирует, что поворотник включен. Индикатор близости в режиме предотвращения ДТП даже при идеальной работе отражает ситуацию не всегда адекватно, т.к. не всегда сближение опасно, а он должен предупреждать об опасных сближениях, а не обо всех. Не опасные сближения водитель будет вынужден сам отфильтровывать и игнорировать, а это напрягает. Вдобавок, система, очевидно, будет работать идеально не всегда, и к этому ещё добавятся ложные сообщения о сближениях вообще. Система будет сильно грузить водителя из-за большой вероятности ложных тревог, скажем так.
Mendel
03.01.2017 16:39он должен предупреждать об опасных сближениях, а не обо всех
Возможно я невнимательно читал, но покажите где это в ТЗ.
Мне кажется вы проецируете свое видение на реальность и спорите уже со своей картинкой.
Что на поворотнике что на трекере пищалка нужна для информирования о текущей обстановке. В первом случае это факт включенного поворотника, во втором случае это наличие поблизости людей вне автомобилей. Всё.
Опасно оно или нет это уже решение пилота.
Мне не приходилось ездить на действительно больших машинах, но часто приходилось бывать в портах. Первые разы неоднократно попадал в ситуацию что привычки подводили и не замечал медленно едущий грузовик на фоне большого шума работающей техники. Потом выработалась привычка вообще не ориентироваться на слух, и по десять раз вращать головой (да, двигаться может начать вообще всё что угодно, зазевавшийся водитель погрузчика может натворить «чудес»). Но такого количества случаев когда я матерился от того что «чуть не...» в городе никогда не случалось. Хотя у меня никогда не было постоянное место работы в порту, я там всегда бывал хоть и частым, но гостем.
Да, я невнимательный пешеход, порт это не карьер, водитель в карьере имеет больше опыта в таких условиях и т.п. и вы можете посчитать это оффтопом, но… просто информация о наличии поблизости людей — вовсе не лишняя, и давать автоматике право решать что опасно а что нет… бррр…
Зная людскую натуру я больше опасаюсь что водители привыкнут, и будут слишком на него рассчитывать, и наезд на того у кого откажет пищалка — будет очень част. Но это отдельная проблема.AlexHa
03.01.2017 17:16Речь о системе предотвращения столкновений, поэтому, оповещать следует только об опасных сближениях. Можно, конечно, считать все сближения опасными, но это приемлемо только для тех, кто в карьере редко бывает и может себе позволить кратковременное нервное напряжение. Но это только моё видение вопроса, если соберётесь делать свою систему предотвращения столкновений, конечно, реализуете свои идеи :) Здесь во многом вопрос психологии, нужно проводить соцопросы, и их, к слову, проводили, например, американцы, их госконтора NHTSA, вроде так. Есть статистика отношения к системам помощи водителей, в зависимости от возраста, пола, стажа вождения, вида отображения информации и т.д. и т.п. Ведь не всем нравится даже сопровождение звуком указателей поворота. В общем, мне лично представляется, что 3 метра, это недостаточно. У нас были нарекания от заказчиков на этот счет. Хотя авто там было другого вида.
Jef239
04.01.2017 04:24Учитывать ли вектора скорости и насколько интеллектуально предупреждать — это вопрос торговли с заказчиком. Самое оптимальное — отдать решение э
того вопроса главному инженеру заказчикам. И тем самым сделать его участником проекта. Или, как вариант, узнать мнения самих рабочих.
3 метра — это худшая точность точность системы. Если мы видим, что два объекта в одной точке, то в худшем случае между ними будет 6 метров. У нас планируемая точность — 1.7 метра, то есть между совпадающими на мнемосхеме объектами может быть и 3.5 метра.
А сигнализировать лучше всего за 15-20 секунд до наезда. То есть просчитываем время совпадения траекторий с учетом габаритов техники. Меньше 20 секунд — сигнализируем. тут свои проблемы — если дорога делает поворот, то оповещение может придти слишком поздно. А заводить в носимые трекеры карты дорог — это немножко не то. Ну хотя бы потому, что дороги в карьере могут и меняться. Но надо подумать, может и можно какие-то повороты занести… Или вообще брать их из SCADA по типовым траекториям.AlexHa
04.01.2017 09:0020 секунд до столкновения, это очень много. В типовых, давно выпускаемых системах предотвращения столкновений для большегрузов, например, от Bendix, сигнализация начинается с 5 секунд. Но если сделать участником проекта руководство заказчика, то можно установить и полчаса ;)
Jef239
04.01.2017 10:40А какой тормозной путь? Вот у этого самосвала он 21 метр, то есть 5 секунд движения с 4м/c, Просто времени на торможение не остается, если человек упал. А если надо будет тормозить на склоне?
Но я ни за какие цифры не держусь, все обсуждаемо.AlexHa
04.01.2017 15:15Тормозной путь пропорционален квадрату скорости. В системе есть вычислитель, который его определяет и через него время до столкновения.
Jef239
04.01.2017 15:20Тоже можно сделать. С учетом 2 секунд на реакцию персонала.
AlexHa
04.01.2017 15:29Встречный разъезд — два грузовика едут друг на друга и разъедутся на расстоянии 1 метр. Ваша система определит ситуацию как опасную. Пешеход на обочине — движется, как положено по ПДД, навстречу транспорту, грузовик проедет мимо него на расстоянии 1.5 метра. Ваша система определит ситуацию как опасную. А ситуаций таких — не один раз на день. Водители на второй день перестанут обращать на ваши предупреждения внимание.
Jef239
04.01.2017 15:39Точность вектора скорости при скорости в 1м/c — 5%, при скорости в 4 мс — 1.25%. Так что скорость точнее координат.
Разъезд грузовиков вообще сигнализировать не надо. Они большие и друг другу видны. А вот пешеходы — не видны, ибо кабина высоко. Но боюсь, что хождение по обочинам строго запрещено. Ну хотя бы потом, что обочин нет. Там или склон или обрыв. Или уж можно идти не по дороге.
Это все вопрос денег Если заплатят — так можно и нейронную сеть применить. :-) Не на носимых трекерах, а на базовых станциях. Там мощности хватит.
AlexHa
04.01.2017 15:49Наезд на склон или съезд в обрыв не опасны? На каком расстоянии от обрыва допускается нахождение грузовика? Добавьте к этому расстоянию 3-5 метра, поместится грузовик на дороге? А 2 разъезжающихся грузовика? Если требуется отслеживать только ситуации, когда водитель что-то из кабины не видит, то требуется определять, в какой зоне находится объект, в видимой или невидимой — с какой точностью вы определите эти зоны?
Jef239
04.01.2017 16:43Опасно или нет — определяется статистикой происшествий и мнением водителей. Планируемая точность у нас — 1.7 метра КВО-95%.
Задач не в том, чтобы навязать наше видение опасных ситуаций заказчикам, а чтобы помочь им увеличить безопасность работ. Поэтому что бы мы ни придумали — важнее всего мнение заказчиков.AlexHa
04.01.2017 18:13Как следует из обсуждения статьи, заказчик свое мнение делегирует вам. Вы составляете техпредложение. А заказчик его затем оформляет как ТЗ. Системы автоматизации вождения со спутниковыми приемниками существуют. Например, года 2 назад локхид показал на полигоне в Техасе беспилотную колонну из 2-х пятиосных шасси, одного трехосного и хаммера. Это были штатные американские армейские грузовики, дооборудованные исполнительными устройствами, крутившими руль и давившими на педали. Там стояло по 2 GPS приёмника на каждом грузовике. Но кроме того, там были радары, видеокамеры, лидары и сонары. Сделать систему предотвращения столкновений только на GPS не могут даже американцы. Кстати, и озвученные здесь в обсуждении идеи с запросами и ответами по радиоканалу тоже уже реализованы, это системы V2V.
Jef239
04.01.2017 18:35Как следует из обсуждения статьи, заказчик свое мнение делегирует вам.
мы об этом не знаем. Думаю, что и заказчик не в курсе.
Заказчик выбирает исполнителя по ТКП. А уж потом — согласовывает полное ТЗ. Иногда это оформляется как отдельный этап работы.
Сделать систему предотвращения столкновений только на GPS не могут даже американцы.
Что означает ваше «даже»? Американцы много чего не хотят или не могут. Например — выпускать айфоны за разумные деньги. Поэтому производство айфонов в Китае.
Jef239
04.01.2017 04:46Возможно я невнимательно читал, но покажите где это в ТЗ.
Да много раз уже давал ссылку на пункт 597. В первую очередь на есть вначале статьи, как и полный текст этого пункта под катом
.
Программное обеспечение должно обеспечивать своевременную сигнализацию и оповещение персонала об опасности столкновений, возможных наездов, приближении к опасным зонам, нарушений технологических параметров и режимов эксплуатации горнотранспортного оборудования.
и давать автоматике право решать что опасно а что нет
Ну пешеход сзади машины не опасен, сбоку в 10 метрах — не опасен, даже в 10 метрах впереди стоящей машины не опасен. Спорные случаи должен решать человек, а система — просто не верещать зря в очевидных безопасных случаях. Тем более, что скорости мы мееряем с точностью 5 см/сек, то есть сильно точнее координат.
Но точные правила — пусть заказчик сам придумает и в ТЗ напишет. Ему виднее, что на карьере безопасно.
Wicron
04.01.2017 10:42Слушайте, здесь бессмысленно что-то обсуждать, особенно архитектуру. Ваш заказчик судя по вашим словам, постулировал необходимость решать эту задачу через геопозиционирование. Отсюда ваши «нормативки». К тому же уже многим понятно, что это ваш профиль, и наверное вы как компания повлияли на наличие геопозиционирования в проекте. Обычное лобби-договорняк. FMEA не сделан вами даже на половину. Не указаны вероятности отказа треккера не из-за питания, нет расчета рисков того, что треккер просто не окажется на человеке, соответственно нет его геометрических критериев крепления как снижения этих рисков. Вы можете сдублировать хоть строировать, у вас бюджет не резиновый? Вы загнали себя своим же геопозицинированием в угол. Напишите лучше, а почему в итоге не прошло ТКП? Однако мне достаточно интересно видеть результаты обсуждения. И вам для справки, экспортная в Европу техника, особенно грузовая, кажется с 2020 года должна быть обязательно оборудована средствами помощи водителю, которые могут включать решение вашей задачи. Да, вы, видимо варьируя юридические полномочия, можете подкреплять свои слова ГОСТ, давать ссылки на нормативную базу, кидаться словами «уголовка». Учитывая то, что в таких проектах чаще всего всё идет через посредника, разберите лучше этот момент и не морочьте голову, мы обсуждаем тут технику, мы не юристы. А вам, если как вы уже писали, если хотите придумать рынок, лучше тащить решения под заказчика в сторону массовых, иначе придется вечно делать что-то с нуля, против течения. К слову говоря, с этого года как минимум несколько компаний в РФ начали делать системы помощи водителям грузового транспорта.
Jef239
04.01.2017 12:44+2То вы хотите обсуждать по существу, то не хотите… Определитесь, пожалуйста…
Ваш заказчик судя по вашим словам, постулировал необходимость решать эту задачу через геопозиционирование.
Наоборот. Наш заказчик постулировал, что при введении геопозиционирования необходима прежде всего именно эта задача.
К тому же уже многим понятно, что это ваш профиль, и наверное вы как компания повлияли на наличие геопозиционирования в проекте.
И опять наоборот Мы чуть другим занимаемся, не трекерами, а высокоточкой. Вот определить, как МГУ сползает в Москва-реку (пара см в год) — это наше. Или как мост проседает под весом асфальта. А трекеры — не наше. Но… специалисты по трекерам делать отказались, поэтому смежники позвали нас.
FMEA не сделан вами даже на половину.
А много чего не сделано. И не должно делаться до подписания договора. Хотя бы договора на разработку подробного ТЗ. ТКП — это короткий документ с основными идеями.
Не указаны вероятности отказа треккера не из-за питания,
Это будет понятно после испытаний на климатику и вибростойкость. Но вообще так компонентов мало, ломаться практически нечему. Будет IP67 в корпусе — значит прослужит долго. Самые уязвимые части — это крепление аккумуляторов и крышка отсека питания.К их выбору надо очень аккуратно подходить.
нет расчета рисков того, что треккер просто не окажется на человеке,
Наш риск или работника? Вышел без трекера — это прогул. Пара прогулов — увольнение. Особенно с учетом того, что трекер на каске. А работать без каски в таких местах нельзя.Так что утт многое зависит от ситуацией с зарплатами и безработицей. Пока я смотрю, что у заказчика вакансий нет. Значит пару человек можно выгнать и набрать новых.
А вообще автоматизация часто приводит к смене персонала. Например в театральных кассах при автоматизации персонал сменился на 100%. Ушли все, кто торговал дефицитными билетиками из под полы. И пришли новые люди, которые умеют работать без этого.
Вы можете сдублировать хоть строировать, у вас бюджет не резиновый?
Резиновый. Мы ограничены лишь ценой, которую предложат конкуренты.
Вы загнали себя своим же геопозицинированием в угол.
Настоятельно прошу показать нам угол. Я его не вижу. Пока что заказов много, фирма растет, начинается свое производство…
мы обсуждаем тут технику, мы не юристы
Это вы не юрист, потому что не АСУТПшник. А работа в АСУТП приучает к перестраховке и строгому соблюдению всех установленных законом правил. Ибо чревато.
Техника безопасности — это такая штука, нарушать которую просто опасно. я в 12 лет сердечный приступ заработал из-за того, что всего лишь одно правило нарушил. Переставлял розетки, отключил пробку, но не проверил индикатором, что розетка отключилась. А она была запитана от другой фазы. чем освещение. Переставил, воткнул холодильник, он заработал, а у меня — сердечный приступ. А током не дернуло потому, что остальные правила я выполнил. И несмотря на отключенную пробку работал строго одной рукой.
Одного случая мне хватило. Так что с тех пор стараюсь ТБ не нарушать.
Учитывая то, что в таких проектах чаще всего всё идет через посредника, разберите лучше этот момент
Что за посредник, расскажите? Мы должны были нанять профессионального переговорщика?
А вам, если как вы уже писали, если хотите придумать рынок, лучше тащить решения под заказчика в сторону массовых,
Что-то хорошо на массовом рынке делать, что-то нет. Вон смежники из НИИ Космического приборостроения хотят на массовый рынок, но у них все по цене как луноход получается. :-) Вы думаете они из-за этого стали сильно хуже?
я считаю бесперспективным конкуренцию с китайцами на массовом рынке. При миллионных тиражах у них цена все равно будет ниже. Что бы мы не придумали — китайцы скопируют это и выпустят дешевле. А вот в нише наукоемких мелкосерийных изделий у них особых преимуществ нет.
К слову говоря, с этого года как минимум несколько компаний в РФ начали делать системы помощи водителям грузового транспорта.
И что? Вон беспилотные камазы и газели тоже делают. И что?Mendel
04.01.2017 15:24ТБ в 12 лет? Эх. Хотелось бы краткий курс по ТБ (не такой как «никуда не лезь») для пионеров. Помню я уже в 25 лет устроил феерверк на полдома когда отвертка соскользнула с фазы на заземленный корпус распредщитка. Было красиво. Ну да, не было правильной отвертки, но кто же мне мешал взять изоленту? И не говорите что без допуска без обесточки не лазят. Очень уж хотелось сделать «по быстрому», а обесточить дом было нельзя — рубильник еще до меня кулибины закоротили напрямую.
Нет, серьезно. Есть у кого очень короткий материал по ТБ с систематизированными общими принципами? Вроде тыльной стороны ладони при проверке и т.п. У жены детский образовательный центр, основы медпомощи там в программе есть, один урок по ТБ я бы туда точно впихнул. Но изучать тонны литературы по ТБ я не готов.Jef239
04.01.2017 15:52+1Книжка у родителей, называлась как-то вроде «Пособие для молодых электриков». Там очень наглядные байки были. С учетом того, что я с 8 лет на коллективную радиостанцию ходил и схемы собирал — в 10 нормально читалось. То есть понятно было, где и почему ток идет.
Но если ваши радиотехнику не знают — им непонятно будет.
Там байки типа — как получить удар током от выключенной лампы? Как-как, выключатель посадить на землю вместо фазы. :-)
Почему у прибора всегда вилка, а питание розеткой? А если наоборот, то найдется чудак, который эту вилку с напряжение в голую ладошку возьмет.
Mendel
04.01.2017 15:06Ну я к тому, что в ТЗ нет требования «не верещать если не опасно», и это требование человек придумал себе сам. А дальше развил мысль о том, что это сложно, приплел сюда точность, которую интерпретировал как «расстояние на котором пищим» и т.п. То что задача «слать координаты и информировать об опасностях» понятно. То что часть ситуаций можно отфильтровать — уже не факт, но допустим. (Не факт потому что пешеход сзади машины не опасен только если машина уже едет, едет с заметной скоростью или машина тяжелая, у нас вся информация актуальная и т.п., а так то маневры бывают сильно разные, и сильно неожиданные).
Тут уже я повторю ваши же слова — вам ведь это всё программировать, и логика «очевидных случаев» которые вы отфильтруете может оказаться очень, и очень нетривиальной. Ложное срабатывание «пищит когда не опасно» это одно, а ложное срабатывание «отфильтровали как безопасное, а было опасно» — совсем другое.Jef239
04.01.2017 15:18Ну я к тому, что в ТЗ нет требования «не верещать если не опасно»,
Оно проистекает из того, что хочется, чтобы систему использовали, а не саботировали. Если система будет мешать работе — её умышленно сломают. Как вариант — пьезоэлементом от зажигалки.
Ложное срабатывание «пищит когда не опасно» это одно, а ложное срабатывание «отфильтровали как безопасное, а было опасно» — совсем другое.
В целом согласен. Но false positive опасен ещё и тем, что на предупреждение начнут плевать. Так что доля false positive должна быть меньше 25%.
В идеале нормальная реакция на срабатывание должна быть в резком убегании назад, а уж потом — в разбирательстве, а почему сработало. Но это надо настраивать на типичные ситуации.Mendel
04.01.2017 15:30Я не уверен что должно быть именно «отпрыгнул».
Не действие, а именно интерпретация.
План безопасности без регулярных учений — мертв.
ИМХО информирование о потенциально опасных вещах лучше чем информирование об опасных. Зеркало заднего вида как и парктроник это тоже средство обеспечения безопасности, информирования об опасных ситуациях и предотвращения столкновений. Но подход другой)Jef239
04.01.2017 15:45Это все равно вкусовые вещи. Лучше их не навязывать, а сделать так, как хочется заказчику.
AlexHa
04.01.2017 15:23Никто никаких требований не придумывал, то, что ТЗ может быть выполнено, сомнению не подвергалась.
Jef239
03.01.2017 03:33+4Mendel все правильно расписал, отвечу только про ответственность. Основная статья это УК РФ, УК 216. «Нарушение правил безопасности при ведении горных, строительных или иных работ», кроме того есть УК 238. «Производство, хранение, перевозка либо сбыт товаров и продукции, выполнение работ или оказание услуг, не отвечающих требованиям безопасности». По первой срок до 7 лет, по второй — до 10 лет.
Основной вопрос — по каким причинам не сработала система. То есть это может быть ошибка программы, неудачное схемное решение, бракованный элемент на плате, нарушение условий эксплуатации… Обычно ТБ страхует на 250 процентов. То есть должно быть нарушено 3 разных условия и есть 50%, что все пойдет штатно. Так что, как правило, обходятся без исков и уголовных дел. Ну разве что при проверке найдут такие нарушения ТБ, которые сами по себе тянут на уголовное дело.
А чтобы завести уголовное дело против разработчиков — нужна вина. Вина у программистов бывает в двух формах:
2. Преступление признается совершенным по легкомыслию, если лицо предвидело возможность наступления общественно опасных последствий своих действий (бездействия), но без достаточных к тому оснований самонадеянно рассчитывало на предотвращение этих последствий.
3. Преступление признается совершенным по небрежности, если лицо не предвидело возможности наступления общественно опасных последствий своих действий (бездействия), хотя при необходимой внимательности и предусмотрительности должно было и могло предвидеть эти последствия.
Легкомыслие — это когда программер знал о баге, но решил не устранять, ибо обойдется. А оно — не обошлось, причем с человеческими жертвами.
Небрежность — это когда не протестировали что-то очень очевидное, что просто обязаны бли протестировать.
Все остальное — это или терроризм (прямой умысел на ЧП) или несчастный случай.
Есть ещё финансовые риски. Это когда карьер (или завод) встал по вине системы, но жертв не было. Если ущерб больше полумиллиона — может быть уголовное дело. Если меньше… Как правило, финансовые риски не включаются в договоры на разработку ПО. Заказчик их несет сам. Дело в том, что заказчику дешевле самому застраховать свои риски, чем заплатить нам, а мы выплатим налоги, а на оставшееся — застрахуемся.
Реальная история со старой работы. Заводчане решили запустить цементный фильтр, не дожидаясь готовности автоматики. Подписали приказы, запустились. Но не уследили, и фильтр переполнился и упал. Цементный фильтр — это такая огромная тяжелая дура на ножках. Под фильтром — рабочие места четырех человек. Один был в туалете, один в курилке, двое удрали из-под падающего фильтра. Ну в общем там все живы.
Ну в общем все были очень довольны, что ни одной нашей подписи нет. Но, насколько я знаю шефа, нашу подпись они бы получили только при предоставлении техрегламента на осмотр фильтра с подписями всех, кто обязан его осматривать. И при нарушении регламента — вина были только тех, кто его нарушил.AlexHa
03.01.2017 04:35Есть пределы ответственности? Отвечаете только в рамках технических возможностей системы? Ну там типа самосвал в карьер свалился, но система по параметрам и не могла это предотвратить, вы не виноваты? Как в ТЗ сформулировано — чтобы техника не сваливалась или точность позиционирования обеспечить? И кто ТЗ составляет, заказчик полностью самостоятельно, или по вашим предложениям?
Jef239
03.01.2017 05:04Есть пределы ответственности?
Уголовной? Разумеется. Мы виноваты только, если знали о дефекте или должны были о нем знать. Ну очевидный ляп вроде «детского мата» просмотрели.
ТЗ не тайна, смотритеЦель работы
Основной целью работы является выполнение п. 597 Федеральных норм и правил в области промышленной безопасности «Правила безопасности при ведении горных работ и переработке твердых полезных ископаемых».
Объект работ
Оборудование для позиционирования будет устанавливаться на технику и крепиться на рабочую одежду сотрудников карьеров цементных глин и известняка.
Передача данных должна быть произведена в операторскую, расположенную на цементном заводе. Удаленность операторской от карьера цементных глин составляет 7 км., от карьера известняка – 100 км.
Основные требования
Должна быть обеспечена непрерывная передача координат и скоростей движения в диспетчерский пункт с отображением навигационных параметров на терминале оператора.
При этом ошибка позиционирования должна составлять не более 3 метров для всех технических средств и персонала.
Программное обеспечение должно обеспечивать своевременную сигнализацию и оповещение персонала об опасности столкновений, возможных наездов, приближение к опасным зонам, нарушений технологических параметров и режимов эксплуатации горнотранспортного оборудования.AlexHa
03.01.2017 05:18Насчёт дефектов, дефект, это несоответствие. А если грузовик свалился, но техника при этом работала строго в соответствии с ТЗ, то это не баг, а фича :) Никто разработчика за такое осудить не сможет.
Jef239
03.01.2017 05:44Может, но это в случае, если ТЗ противоречит узаконенным требованиям техники безопасности. Ну если я в ТЗ пропишу оголенные провода 220 вольт — то пойду под суд за такое ТЗ. :-)
AlexHa
03.01.2017 08:11Только если вы заказчик. Формально, ТЗ выдаёт заказчик. Откуда он его берет, сам пишет или просит написать исполнителя, неважно.
Jef239
04.01.2017 04:48запрет сближения оборудованных трекерами объектов ближе 3 метров, это очень жёсткое ограничение,
А откуда оно взялось? Это я такую чушь ляпнул? 3 метра — это необходимая точность координат, а не минимальное расстояние. Если объект ближе 3хметров — для нас все равно, что они совпали. Это важно, когда мы ловим моменты входа выхода в машину. А все остальное — на эту величину не завязано.AlexHa
04.01.2017 08:54Если при расстоянии между объектами 3 метра они совпадают, с целью предотвращения столкновений ближе вы их подпускать не сможете. Вы просто не будете понимать, столкнулись объекты или нет. И вам потребуется запас, т.е. реально, расстояние, на котором вы будете сигнализировать об опасном сближении, у вас будет около 5 метров.
Jef239
04.01.2017 10:31Реально сигнализировать секунд за 15-20. При скорости в 4м/c — это 60-80 метров. А вообще посмотрите на технику и подумайте, сколько метров от её края до антенны GNSS? Антенна ставится там, где небо ничего не загораживает, то есть примерно над кабиной. А координаты считаются для антенны.
Карьерный экскаватор
AlexHa
04.01.2017 15:35Не понял комментария, при чем здесь координаты установки антенны, к получаемым координатам прибавляется постоянный сдвиг, если антенна одна, то это ещё ухудшит точность из-за неправильной формы объекта. Про 80 метров вообще не понял. Если система будет срабатывать за 80 метров, то это не система предотвращения столкновений, а какая-то система поиска заблудившихся в карьере.
Jef239
04.01.2017 15:43к получаемым координатам прибавляется постоянный сдвиг,
Машина не круглая, сдвиг зависит от направления.
Если система будет срабатывать за 80 метров, то это не система предотвращения столкновений, а какая-то система поиска заблудившихся в карьере.
За 80 метров — это для пешехода. Ему ещё надо уйти с дороги. А техника может быть за очередной горкой и не видна, Но может про 15-20 секунд и переборщил.
jok40
02.01.2017 09:27+2Есть же ещё задержки. Пока данные уедут на сервер, пока обработаются, пока приедут обратно. Интересно узнать их порядок в данном случае. Техника то — движется.
roach1967
02.01.2017 12:54Думаю при движении в карьере можно спрогнозировать наперёд местоположение объектов на сервере. А если самосвал, допустим, стоит, то на самом трекере можно установить индикацию наподобие светофора: зелёный — можно трогаться, красный — возможно столкновение/наезд, жёлтый — данные устаревшие/не актуальные.
jok40
02.01.2017 13:10«Спрогнозировать наперёд» — имеете в виду инерционное предсказание? Этот способ годится если, во-первых, скорость движения более-менее постоянная, во-вторых, если задержки более-менее постоянные. В случае же использования 3G, а тем более — GPRS, задержки будут скакать как конь ретивый. Так что точность такого предсказания будет не очень большой. Нужно будет делать приличный запас по расстоянию.
a-tk
02.01.2017 13:16Что-то мешает иметь в посылке с координатами ещё и время формирования этой посылки, и считать в этой самой шкале времени, а не по событиям передачи данных?
roach1967
02.01.2017 13:45Всё правильно — в GPS в сообщениях с приёмника имеется точное время (точность микро/наносекунды) а во вторых карьерный самосвал жутко инертная штуковина, вряд-ли сможет изобразить «броуновское движение» по GPS/GLONAS-координатам. Ну а в случае слишком больших задержек в передачи и выводить предупредительный сигнал.
Jef239
02.01.2017 15:34+4Точность времени равна точности координат. 1 микросекунда — это 300 метров ошибки по координатам. 1 наносекунда — 0.3 метра. Исходя из точности (СКО) приемника в 1 метр в режиме DGNSS точность времени будет 1.1 наносекунда. Но тут вмешивается низкая тактовая частота процессора приемника. В итоге аппаратный сигнал 1PPS от приемника имеет точность 25нс, но через COM-порт идут данные для коррекции, которые увеличивают точность до 3-5нс.
Могу картинку кинуть, если интересно.
Jef239
02.01.2017 15:28Да, вы правы, это ещё один повод не считать расстояние «на сервере». Нас лимитирует только цикл опроса приемников по радиоканалу LoRa. Собственно по задержку в 20 минут по GPRS вечером в районе Сочи я написал.
Jef239
02.01.2017 15:17Обмен по LoRa идет раз в секунду. Так что максимальная погрешность — 1 секунда. Для скорости пешехода — это 1 метр, для самосвала — метра 4-5 (карьерные машины по карьеру медленно едут). То есть вполне сравнимо с нужной точностью. В самом худшем случае (обмен данными через базовую станцию) период может получится 3 секунды. Увы, планирование радиообмена требует экспериментов на местности — без них мы не знаем, на каких скоростях прием устойчив.
Но тут нас спасает вектор скорости. То есть помножаем скорость на прошедшее время и приблизительно получаем положение. Тут спасает то, что все GNSS-приемники считают координаты синхронно, по границе секунды с точностью 25нс.
svboobnov
02.01.2017 19:10+2БелАЗы ездят медленно — не более 15 км/ч. Роторный карьерный экскаватор — такая махина, которая пару раз в месяц сдвигается, со скоростью 2..5 км/ч. Его видно и СЛЫШНО шопипец, если земля под тобой дрожит — беги подальше. Откуда дровишки: я жил в посёлке, в котором золото добывалось карьерным способом, и эти машины я видел и щупал в 1989 году.
vlivyur
09.01.2017 12:35Народ умудряется в шахте игнорировать технику, а там грохот наверно поболе стоит, да ещё и фонарями в кромешной тьме светит.
miksoft
02.01.2017 10:25+6тендер выиграло собственное КБ заказчика
Было бы любопытно потом сравнить их и ваше решения как по стоимости, так и по технологичности и возможностям.
dkukushkin
02.01.2017 10:48+2Интересно. Просьба побольше фоток с карьера.
Jef239
03.01.2017 02:41Не было у нас туда командировок. Могу с карьера около Больших Скал под Питером фотки найти.
Jef239
04.01.2017 06:31Ну держите. Но трафик огромный. Фото Сергея Колтакова
Осторожно! Трафик!
x893
02.01.2017 12:00+1Всё совершенно обычно — новизны нет.
А в собственном КБ — ключевое слово — собственное.
Значит можно всегда перераспределить финансы.
Aleksandr_Zh
02.01.2017 12:54+2а где у нас в Брянске такие товарищи сидят? вроде всего 4 конторы и все на ладан дышуть… :( потому и дешево, что народ выжал в нуль ((
Jef239
02.01.2017 23:08я вполне мог перепутать Брянск с Белгородом. Так что уточню. Пока что вижу, что в Брянске есть обучение по специальности «Производство строительных материалов, изделий и конструкций». Ну это такая особенность, что обращаются к тем, кто внутри отрасли. То есть цементные заводы — к цементным институтам, металлургические заводы — к металлургическим институтам. А уже отраслевой институт ищет исполнителей дальше. К нам тоже из цементного института обратились.
malbaron
02.01.2017 12:54А че вообще делают люди без техники на своих ногах в карьере.
Да еще в таком количестве чтобы это регулярно вызывало ДТП с человеческими жертвами.svboobnov
02.01.2017 19:17+4Помимо маркшейдеров и взрывников там бродят прокладчики кабельных линий и всякие электрики (часть оборудования питается электричеством от централизованных генераторов), помощники маркшейдеров, которые колышки-метки расставляют, а также бурильщики (если порода твёрдая), которые бурят отверстия под заряд взрывчатки. Ну, и дети, подобные мне =)
malbaron
03.01.2017 19:18ну детям-то никто специализированного сопряженного с карьерным оборудованием GPS-оборудования не выдаст.
arcman
02.01.2017 12:58+1«Большие» аналогичную задачу решили по другому, без интернета, серверов и базовых станций GSM.
http://avia-simply.ru/sistema-tcas/Jef239
02.01.2017 14:14+3СПАСИБО, с интересом почитал про TCAS.
Между самолетами нету большой железной туши, затрудняющей прямой прием. А на карьере такая ситуация возможна. Поэтому дополнительно используем базовые станции и определяем опасность ещё и на них.
Использование дальномеров на основе радиолокаторов мы рассматривали. Но — дорого и почти не дает преимуществ. Хотя там точность 40-60 см. Правда, без определения направяения.AlexHa
02.01.2017 15:14Если не ошибаюсь, импортные системы предотвращения столкновений для карьерных грузовиков в 2008 году делали на основе видеокамер и радиолокаторов. В инете ещё лет 5 назад было подробное описание, с рисунками слепых зон водителя и даже фото ДТП. Радиолокатор, это недорого, в пределах 500 баксов. Их можно десяток поставить на грузовик.
Jef239
02.01.2017 15:42+1У нас цена носимого трекера в районе 300 баксов вышла. Это вместе с прибылью.
AlexHa
02.01.2017 16:04Для носимых трекеров нормально. А зачем они нужны? Система с локаторами на грузовиках отслеживает все объекты, и с трекерами и без. Да, и 300 баксов — это цена без учёта стоимости базовых станций, аренды каналов и т.д.? В системе с локаторами этих расходов нет. И она автономная, не привязана к сотовым сетям.
malbaron
02.01.2017 17:43Отслеживает все объекты, да не отличает камней от людей.
AlexHa
02.01.2017 18:40Столкновение с камнями может быть не менее опасно. Кроме того, в карьере могут оказаться люди без трекеров. Если верить тому давнему описанию системы предотвращения столкновений в каком-то австралийском карьере, основная часть ДТП там была столкновениями грузовиков с какими-то легковыми авто, которые водитель грузовика попросту не видел.
malbaron
03.01.2017 19:33Столкновение с камнями может быть не менее опасно.
1. Камни не двигаются. Увидел издалека, оценил, прикинул, объехал.
2. Люди возникают неожиданно и двигаются не всегда предсказуемо.
3. Усилия для избежания человеческих жертв и усилия для избежания царапин на корпусе машин — это разные порядки усилий.
Короче: камни и люди — это разные классы задач.
И совсем разные решения.
Jef239
03.01.2017 04:38Цены 2015 года.
Сотовые сети — 12 труб в год на карьер.
носимый трекер — 10 000 рублей;
передвижной — 20 000 рублей;
передвижной с ЗG модемом — 30 000 рублей;
базовая станция — 40 000 рублей.
Цена разработки вместе со стоимостью полного комплекта оборудования — порядка 2х миллионов.
А сколько будет стоить система с локаторами в вашем исполнении?AlexHa
03.01.2017 04:51Дороже намного, конечно. Больше 100000 р на грузовик однозначно. Но у системы с локаторами другой функционал.
a-tk
02.01.2017 12:58+1Как хорошо, что там, где находится наше embedded, людей нет. А те 3-6 человек, которые есть, сами уворачиваются :)
Mendel
02.01.2017 13:14+6Проверка заряда по кнопке?
Я может что-то не так понял, но деградация аккумулятора, разгильдяйство персонала и всё, приехали.
Тут как минимум передавать в диспетчерскую свой заряд и его динамику.
Выключение аларма по кнопке в машине это хорошо. Включение по выходу из круга действия — тоже.
Но чисто интуитивно кажется что этот момент вы продумали «на бегу». Как минимум тут нужно блокировать аларм не от всех а только от конкретного текущего источника. Хотелось бы конечно это совсем автоматизировать, например автоматом вырубать когда расстояние отрицательное (вы кстати не рассказали что вы делаете с геометрией машин, которые явно влияют на точность).
Не раскрыта тема " для исполнительных механизмов буровых станков и добычного оборудования — не более 0,1 м", ну и про железку не сказали. Было бы интересно.
Вообще общий концепт явно не продуман. Я понимаю что это изначальное ТЗ заказчика, но раз уж тендер проигран, то давайте пофантазируем о «сферическом коне», как бы было идеально.
ИМХО отдельный трекер, который нужен только для безопасности это тупиковый путь.
Это должно быть что-то, без чего человек будет чувствовать себя как без рук. Абсолютно необходимая в работе вещь. Учет рабочего времени, контроль доступа, коммуникация (пейджер, рация), информация об обстановке, о транспорте в контексте «попуток» и т.п.
Никогда «то что нужно всем» не было причиной этим пользоваться.
ТБ как и любой учет — жестко саботируется работниками.
Какая бы не была хорошая система — на этапе внедрения самое сложное совсем не «решить проблемы с покрытием» и т.п., а именно заставить людей соблюдать правила эксплуатации. Админ меры — хорошо. Но лучше таки мотивация. Когда работник видит в тебе друга а не назойливую проблему.
Всегда в системы управления и учета стараюсь встроитькалендарикчто-то удобное для низов :)
ПС: не обижайтесь, мне статья понравилась, я ее даже лайкнул. Я бы не смог такого спроектировать и внедрить. Но я бы вас тоже зарубил. Если бы в гос.конторе где в свое время был начальником АСУ внедряли бы что-то подобное, то я бы вашу заявку зарубил с резолюцией на тему вашего отношения к деградации точности при блекауте. Ну детский сад право. Блекаут положивший питание трех независимых БС, это ЧП. Причем ЧП немаленькое. И именно во время ЧП риски аварийных ситуаций повышенные. Люди двигаются нестандартными маршрутами, находятся в искаженном состоянии, банально освещение деградирует ухудшая видимость. И в такой ситуации экономить на UPS? В таком бюджете? В целом ваша архитектура выглядит неплохо, лучше чем «большая» альтернатива описанная вами. Но… сильно сырая.Aleksandr_Zh
02.01.2017 13:58Mendel
соглашусь с Вами в плане некой сырости проекта, местами немного надумано или подогнано.
Но есть одно «но», которое влияет на бОльшую часть проектов: цена.
цена разработки, цена изделия, цена поддержки и ремонта.Mendel
02.01.2017 14:42Есть еще цена разработки ТЗ :)
В больших проектах это существенная часть.
Когда две недели команда из пяти человек делает эскиз технической части проекта, потом еще неделю приглаживают вместе с юристами и т.п. чтобы сделать тендерное предложение, и это всё с вероятностью в доли процентов выигрыша (коррупция, коньюктура рынка и т.п.) то поневоле хочется подсократить качество проработки не в ущерб точности основных параметров (цена, надежность и т.п.).
У самого сейчас проект — второй месяц согласования ТЗ идет. Уже полурабочий прототип показывали.
Аванса еще нет, ТЗ — согласовано на 80%.
Но заказ жЫрный, ниша интересная, в топ-менеджменте заказчика есть свой человек, и 80% наработок я за год в любом случае отDRYю по другим проектам. Так что сырость проекта ой как понятна :)Aleksandr_Zh
02.01.2017 22:37Mendel: Есть еще цена разработки ТЗ :)
согласен: для больших проектов это может стоит денег и занять 90% от самого времени разработки ))
Jef239
04.01.2017 05:52Конечно. Потому ТКП — это ещё не полное ТЗ. Это та часть, которая делается ещё до тендера.
Jef239
02.01.2017 17:21+2деградация аккумулятора, разгильдяйство персонала и всё, приехали.
Вы не читали Брукса? У него есть хороший пример, как в ядро ОС/360 выпихнули учет високосного года, хотя лучше было бы это отдать операторам.
Тут как минимум передавать в диспетчерскую свой заряд и его динамику.
Мы думали на эту тему, но… трекер не может определить номер аккумулятора. Зато — лишняя сложность. Поэтому процедуры контроля аккумуляторов — административные. Обычная зарядная станция — MH-C800S на 8 аккумуляторов. Зарядная станция для контроля — MH-C9000, с индикацией емкости аккумулятора.
Процедуры такие. На аккумуляторы гравировкой ставятся номера. Одного аккумулятора примерно должно хватать на смену, в приборе их два. Смена аккумуляторов — в пересменок. Раз в месяц каждый аккумулятор проходит поверку на MH-C9000 с записью измеренной емкости в журнал. Ну а хаполение журналов проверяет служба главного инженера. Так что деградация будет известна заранее.
Что касается саботажа… ну борьба с саботажем — это больше психология. То есть надо будет в первый же приезд узнать у работников, что они хотят от трекера и сделать их соратниками в реализации проекта.
А в диспетчерской — достаточно информации, что сигнала от такого трекера нет. Дальше — опять регламентая процедура. Сигнала нет — значит рабочий может быть в завале. Сначала — вызов на мобильник. Ответил — выговор, не ответил — поисково-спасательные работы по полной программе. С вычетом стоимости простоя карьера с виновника, если проблема была в том, что сам отключил трекер или забыл сменить батарейки. 1-2 штрафа — и люди понимают, что трекер реально их может спасти в завале. И что забыть сменить батарейку — это как нажать большую красную кнопку SOS.
Это должно быть что-то, без чего человек будет чувствовать себя как без рук. Абсолютно необходимая в работе вещь. Учет рабочего времени, контроль доступа, коммуникация (пейджер, рация), информация об обстановке, о транспорте в контексте «попуток» и т.п.
Это называется смартфон! :-) Но смартфон не дает нужной точности в определении координат. Особенно в карьере, с учетом отражений сигнала низких спутников от стенок карьера. А сделать свой смартфонс блекджеком и шлюхамис полупрофессиональным приемником и приемопередатчиком LoRa нам не под силу. Там многослойные платы, корпуса BGA и прочие прелести. А мы на собственное производство рассчитываем. Ну уже не ЛУТ, но и не серийное производство.
И в такой ситуации экономить на UPS? В таком бюджете?
А вот за это я вас лайкнул. Вы правы, UPS нужен. Правда UPS в исполнении OutDoor, способный выжить в климате Оренбурга с возможными песчаными бурями — вещь дорогая. Наши-то базовые станции — в закрытом корпусе с IP67 будут. Поэтому скорее всего UPS ставится на КПП в помещении и запитывает одну базовую станцию и зарядные станции для акумуляторов.
Просто электричество — обычно не наша зона ответственности. То есть UPS или дизель — это забота главного инженера завода. Но, возможно, стоило предусмотреть на базовой станции аккумулятор часов на 8.
Но… сильно сырая
Ну это же ТКП, а не полный проект. То есть делали, понимая, что шансы на выигрыш низкие. Просто этот заказчик регулярно слал коллегам просьбы поучаствовать в тендере, но всегда использовал их как «болванов», то есть только для того, чтобы конкурс не был безальтернативным.
А чтобы было не сырое — нужно съездить на карьеры (их две штуки) и посмотреть качество приема GNSS, дальность связи LoRa в разных условиях и на разных скоростях, качество приема 3G… Но командировки из Питера в Оренбург — это уже только после подписания договора.lubezniy
02.01.2017 21:36Если это только предложение к участию в конкурсе, то заказчик должен писать его сам. Иначе исполнителя впоследствии могут ещё и обвинить в сговоре, если он вдруг выиграет конкурс.
Jef239
03.01.2017 02:28Не понял, можете пояснить? я не большой знаток в процедуре, могу ошибаться. Насколько я понимаю, схема выглядит так:
- Заказчик пишет ПЗ (постановка задачи), оно же краткое ТЗ
- ПЗ рассылается потенциальным участникам
- Участники пишут ТКП (технико-коммерческое предложение) и посылают заказчику
- Заказчик объявляет тендер. Формально он открытый, но просьбы прислать конкурсную документацию рассылаются лишь по тем, кто понравился по ТКП.
- Исполнители заполняют конкурсную документацию и отсылают заказчику.
- Заказчик подводит итоги тендера
Собственно обязанности проводит тендер у заказчика нет. Он умеет право и без всякого тендера выбрать понравившееся ТКП. Ибо заказчик — коммерческое, а не бюджетное предприятие.
Mendel
03.01.2017 13:21процедуры контроля аккумуляторов — административные
Человеческий фактор случится даже если невозможен. Вместе с тем — автоматика заглючит даже если это невозможно). Но люди — чаще. Тут по хорошему нужны эксперименты. Я бы не доверял админ.процедурам, хотя они необходимы конечно.
У аккумулятора контроллер есть, правда? Вот с него показания и слать.
Мне кажется что хорошо бы смотрелись допустим одиночные бип каждые 10 минут, двойные — при близком опасном объекте, меняющий частоту по мере приближения, и тройной бип при садящимся аккумуляторе. (Протокол сигнализации от балды если что, чисто как направление мысли, без экспериментов такое не делают понятное дело).
Это называется смартфон! :-)
Не обязательно. Экранчик на каком-то SPI/I2C и т.п. — копейки. Пару кнопок. Динамик помощнее, микрофон с тангентой. Голос по цифре кидаем, ну или ФМ, не важно.
Вроде мелочи, а фич — вагон и маленькая тележка. Жаль клиент такое ТЗ не согласует, а будет рассказывать что «кто будет нарушать, того вздрючим»… А бюджет не на порядки вырастет. до +20% можно уложиться.
Поэтому скорее всего UPS ставится на КПП в помещении и запитывает одну базовую станцию и зарядные станции для акумуляторов.
Одну? По удаленному кабелю? брр…
Уж лучше «бытовуху» в простом железном ящике, но три штуки, чем вот так.
Утрирую конечно. Может две и мощность у одного совсем урезать исходя из деградации сети, чтобы только станция уточнения работала или еще как, но одна точка это моветон.
А чтобы было не сырое — нужно съездить на карьеры (их две штуки)
Тут бесспорно.Jef239
03.01.2017 21:13У аккумулятора контроллер есть, правда? Вот с него показания и слать.
У 18650? Это такая толстая пальчиковая батарейка. Там нету выходов контроллера, только плюс и минус.
Мне кажется что хорошо бы смотрелись допустим одиночные бип каждые 10 минут
А зачем? я просто идею не понял. Картина маслом по гречневой каше: вот лежат они на полке в пересменок и бипают. Что сделает тот, кому рядом с этой полкой работать? Там же специально выключателя нет. Чтобы не выключали. Батарейку вставили — все, прибор работает.
Вроде мелочи, а фич — вагон и маленькая тележка.
И нам все эти фичи проектировать и программировать… Соответственно цена будет выше.
Одну? По удаленному кабелю? брр
Одну, стоящую рядом. Остальные можно удаленно, от схемы питания на карьере зависит.
Уж лучше «бытовуху» в простом железном ящике, но три штуки, чем вот так.
Бытовуха сдохнет из-за оренбургского климата. Лучше уж аккумулятор использовать. Думаю, что 8 аккумуляторов 18650 на смену хватит с двойным запасом. Хотя… там же ещё 3G в непрерывной передаче… Ну значит 12, а не 8.Mendel
03.01.2017 22:21У 18650? Это такая толстая пальчиковая батарейка. Там нету выходов контроллера, только плюс и минус.
Ну так контроллеры не дороги. В SOC бывают и встроенные, не говоря уже о всяких Малинах.)
А зачем? я просто идею не понял. Картина маслом по гречневой каше: вот лежат они на полке в пересменок и бипают. Что сделает тот, кому рядом с этой полкой работать? Там же специально выключателя нет. Чтобы не выключали. Батарейку вставили — все, прибор работает.
На пересменке они лежат на зарядке. Но, ок, может пищание при разряде плюс учет времени разряда будет достаточно эффективны. Не буду спорить.
И нам все эти фичи проектировать и программировать… Соответственно цена будет выше.
Ну да, логично.
Одну, стоящую рядом. Остальные можно удаленно, от схемы питания на карьере зависит.
Не ну если все три питаем, то ок конечно.
В моем понимании «бытовуха» это автомобильный аккумулятор с полупромышленным инвертером в красивом ящике. У меня такое на газовом оборудовании висит на бывшей работе. Не Оренбург, Одесса, но живет годами. Зимой в минус 15 включается подогрев. Делал не я, что за ящик не скажу…
3G по идее можно деградировать?Jef239
03.01.2017 22:52Но, ок, может пищание при разряде плюс учет времени разряда будет достаточно эффективны.
А вы посмотрите на возможности основной и контрольной зарядных станций. Контрольная вообще цифрой показывает текущую емкость батареи.
В моем понимании «бытовуха» это автомобильный аккумулятор с полупромышленным инвертером в красивом ящике.
А!!! Тогда проще. я-то подумал про бытовой UPS для персоналок. А его в outdoor-исполнении я не видел. Но это все для нас избыточно. 12 пальчиковых аккумуляторов нам хватит.
3G по идее можно деградировать?
Да. Если электричества нету — вероятно, его и на базовой станции нету. Это надо статистику аварий узнавать, кто от какой ЛЭП запитан…
vlivyur
09.01.2017 12:43В каску их встраивают или налобный фонарь. Без этих вещей в карьере или шахте делать нечего. Заодно могут и функции контроля доступа выполнять.
jok40
02.01.2017 14:03+2По-моему, такой проект будет весьма сложным и недешёвым. Мне кажется, что проще и дешевле было бы сделать портативные самодостаточные дивайсы. Безо всякого интернета, серверов, 3G/GPRS и т.п. Что-то типа активных локаторов. Эдакие приёмо-передающие транспондеры. Они могли бы передавать запрос малой мощности в эфир и получать на него ответ от соседей. Часы в них можно было бы засинхрить, к примеру, от того-же GPS-приёмника, что дало бы неплохую точность измерения расстояния до ответившего объекта. Чтобы транспондеры идущих рядом людей не мешали друг-другу можно было бы сделать разнос по частотам: например, приёмники людей работают на частотах передачи техники, а приёмники техники — на частотах передачи людей. Опять-же, если едет грузовик размером с дом, то на него можно понавешать таких транспондеров целую кучу — по всему периметру.
roach1967
02.01.2017 14:10+1Тогда ещё проще — на грузовиках слабенькие передатчики, а у работников приёмники с индикаторами уровнями.
jok40
02.01.2017 14:24Согласен! Только не с индикатором уровня, а с пищалкой — как у счётчика гейгера. Это вообще будет как говорил Лёлик в «Бриллиантовой руке» — дёшево, надёжно и практично :)
Jef239
02.01.2017 16:05Никто не будет смотреть на индикатор постоянно. Предупреждения — только звуком, притом громким.
AlexHa
02.01.2017 16:14Ещё лучше — автоматическое торможение.
Jef239
02.01.2017 17:32+1ой, я вначале про человека подумал. Человека тормозить сложно, его лучше предупредить. Машину может и можно тормозить, но нужно все продумать. Видели как паркуются, когда впереди стоит человек и показывает, сколько ещё можно проехать? Будет система мешать работать — будут её саботировать и ломать. Так что вначале надо понаблюдать, нет ли у них штатных ситуаций, когда работники рядом с медленно едущей машиной.
artskep
02.01.2017 18:35+1Здесь не только проблема с торможением, мне кажется.
Помимо проблемы с замираниями канала связи, о которых я ниже сказал (если очень грубо, то надеяться на вычисление расстояния по затуханию сигнала можно только в случае сферического БелАза в вакууме — при любой возможности переотражения сигнала подобная идея не работает из-за интерференции, ну, или делать антенны сравнимыми с длиной волны, как в супермаркетах, чтобы работали в ближней зоне, но это навесить подобный ранец на людей — их и так заметят), остаются вопросы последствий экстренного торможения того же БелАЗа. Если при этом он в покатится вниз по карьеру — последствия могут быть еще те… Инерция у него, я полагаю, немаленькая…Jef239
03.01.2017 01:22+1Да в любом случае, чтобы получить право вмешиваться в управление автомобилем, нужно кучу сертификаций пройти.
Про замирания не знаю, кто прав, Вполне возможно, что вы. Очень от частоты зависит. Чем частота меньше — тем проще с замираниями.artskep
03.01.2017 07:22+1Меньше частота — больше антенна нужна. БелАЗу, можно длинную антенну нафигачить — он железный, а вот на человека большую антенну надеть уже сложнее…
Хотя, конечно, все это смотреть надо по месту.Jef239
03.01.2017 20:03Так… моя ошибка. Имелось ввиду больше частота и меньше длина волны. Писал сонный, вот и написал с точностью до наборот. На том же WiFi (2.4 ГГЦ) мы не видим замираний. Как и на GPS (1.5 ГГЦ). Отраженный сигнал приходит с некоторым разбросом по фазе. Ну скажем 1нс, то есть 30 см. На волнах в 30 метров этот разброс не важен. А вот на волне GPS — это полторы длины волны. То есть замирания не получается.
a-tk
02.01.2017 18:53Вы пробовали многотонную тушу экстренно затормозить?
AlexHa
02.01.2017 19:06Выхода другого нет, в качестве препятствия, на которое наезжать опасно, может оказаться что угодно — и какой-нибудь столб, и человек без трекера, случайно оказавшийся в карьере.
artskep
02.01.2017 19:29Вообще-то вопрос экстренного торможения даже в более легких машинах применяется только до небольшой скорости.
Ибо не сильно предсказуемо и возникает много этических тонкостей типа «а что, если автоматически экстренно затормозивший БелАЗ свалится в карьер и весело кувыркаясь там пустит на фарш бригаду уровнем ниже».svboobnov
02.01.2017 19:34+1А если мы ещё и серу или ещё что-то активное добываем, становится ещё сложнее.
AlexHa
02.01.2017 21:10Если грузовик от экстренного торможения может перевернуться, то такое торможение, конечно, применять не следует. Но это вопрос не этический, а сугубо технический, вероятность опрокидывания против вероятности столкновения, что-то вроде того. И торможение с АБС вроде бы не слишком опасно.
svboobnov
02.01.2017 19:26За рёвом самосвала или экскаватора сложно что-либо услышать, поэтому звук, и очень громкий — только при угрозе столкновения.
artskep
02.01.2017 17:11Замирания в канале связи (а в карьере с кучей техники переотражений, мне кажется, более чем достаточно) могут испортить всю малину.
monah_tuk
02.01.2017 15:46+2Тут сейчас вариантов решений будет накидано, что даже техническое предложение придумывать потом не придётся: копируй комент и вперёд :-D
Jef239
02.01.2017 16:03Мы рассматривали похожую технологию NanoLOC. Синхронность часов ей не нужна. Минусы: цена, известно только расстояние между объектами, а не полные координаты. Но… «Правила безопасности при ведении горных работ и переработке твердых полезных ископаемых» требуют "непрерывной передачи координат и скоростей движения в диспетчерский пункт с отображением навигационных параметров на терминалах операторов". Так что не годится.
AlexHa
02.01.2017 16:13А с какой точностью требуется определять и передавать скорости и координаты?
Jef239
02.01.2017 16:20А по той же ссылке, пункт 597. Полный текст этого пункта есть под спойлером в самой статье.
При этом точность позиционирования должна составлять:
для карьерного автомобильного транспорта и бульдозеров — не более 3 м;
для железнодорожного транспорта — не более 1 м;
для исполнительных механизмов буровых станков и добычного оборудования — не более 0,1 м;
для персонала — не более 3 м.
Железной дороги и буровых там нет, так что 3 метра по координатам и 3м/c по скорости.
Jef239
03.01.2017 01:29Ну вот вам реальные цены на 2015 год. Цена разработки и изготовления основного комплекта — примерно 1880 тысяч рублей + 360 тысяч, если заказчик захочет 3G-модем.
Дополнительные модули (не включают стоимость разработки):
носимый — 10 000 рублей;
передвижной с Зб модемом — 30 000 рублей;
базовая станция — 40 000 рублей.
А дорого это — 2 миллиона или дешево — думайте сами.
Jef239
04.01.2017 06:43А вы посчитайте цену вашего проекта. Цену разработки и цену изделий. А потом — сравним с тем, что у нас. У нас вышло 2 миллиона в ценах 2015 года. Это и разработка и комплект изделий.
greabock
02.01.2017 15:51Имхо, опрос в конце статьи — немного излишен. У нас уже есть два варианта со стрелками. Можно и не дублировать )
Jef239
02.01.2017 16:18+1Вы правы. Но для меня опрос — это прежде всего количество читателей, которые не просто открыли статью, а не поленились прочесть до конца и ответить.
iig
02.01.2017 17:12Дальняя идентификация на базе RFID — не подойдет?
Jef239
02.01.2017 17:23Не знаю. Можно ссылку на технологию? Сколько метров она может? А если между человеком и едущим самосвалом стоит экскаватор? А человек и самосвал движутся в одну сторону и могут пересечься?
iig
02.01.2017 18:45Я прочитал про это в википедии, отсылки к рабочим реализациями в конце статьи есть.
Я так понял, это что-то вроде активной радиолокации со схемой "свой-чужой".
Да, если между человеком и самосвалом окажется экскаватор — препятствием для само вала окажется экскаватор, его трудно не заметитьJef239
03.01.2017 01:17Гм, знаете почему автобус нужно обходить сзади, а трамвай — спереди?
Вот схема ДТП
MisterParser
02.01.2017 17:12Почему нельзя было построить систему предотвращения столкновений с людьми на основе эхолокации? В автомобилях ведь парктроники работают без GPS и без интернета.
Jef239
02.01.2017 17:27И что даст эхолокация? Как она отличит всякие насыпи и отвалы от человека? Это же карьер, а не ровная площадка.
Paskin
02.01.2017 17:24По поводу измерения координат — разве ошибка GPS для рядом расположенных приемников не будет примерно одинаковой? Вам же важно относительное положение техники, абсолютные координаты при таких размерах техники не столь важны…
Jef239
03.01.2017 00:54+1Возьмите два смартфона, поместите рядом, посмотрите на координаты. Более точный эксперимент (тест на нуль-базе) делается с одной антенной, сплитером на два канала и двумя приемниками. Полученная разница — это ошибки приемника и уход его кварцевого генератора.
А когда у нас два приемника и две антенны, то области видимости спутников будут различны. То есть в чистом поле все одинаково, но что будет, если между антеннами стоит преграда высотой градусов 30 (если смотреть из фазового центра антенны)? Часть спутников не будет видна одному приемнику. а другая часть — другому. Ещё индивидуальней с отражениями спутниковых сигналов. Длина волны GPS — 19 см. И сместившись на 9.5 см — мы поменяем фазу отражения. То есть вместо замирания сигнала будет усиление и наоборот.
А вот эфемеридные, ионосферные и тропосферные ошибки, погрешности часов спутника действительно будут общими. Вот вам немного об ошибках GPS, правда статья старая, с тех пор суммарная ошибка уменьшилась до 3 метров КВО-50.
Juma
02.01.2017 18:02для железнодорожного транспорта — не более 1 м;
Для чего такая точность у рельсового транспорта?Jef239
02.01.2017 18:21+2Для того. чтобы отличать по какому из путей едет локомотив. Особенно важно на сортировочных горках, где 40 путей вряд. Мы как-то в ходе отладки дали сбой на пару метров. Так диспетчер чуть инфаркт не получил. Общая остановка движения и прочие прелести.
AlexHa
02.01.2017 19:03Интересно, как вы решаете вопрос с гарантийным обслуживанием. Для ЖД, карьерной техники большие гарантийные сроки? Читал где-то, что в Германии на ЖД срок гарантии техники 25 лет. В РФ столько не требуют?
Jef239
03.01.2017 00:29А какая разница, гарантия или договор на техобслуживание? При гарантии вы при покупке платите за 25 лет обслуживания. Без гарантии — вы платите ежегодно. И имеете выбор, кому платить: производителю или просто ремонтникам. Важен срок службы, то есть срок в течение которого выпускаются запасные части.
Пока серийно (точнее мелкосерийно) производится только спутниковый компас. Продают его смежники, наш там только софт. Не знаю, что там с гарантией, но сервисные центры есть. Мы сами — работаем как один из них.AlexHa
03.01.2017 05:13Разница между гарантией и техобслуживанием, видимо, какая-то есть, техобслуживание это выполнение каких-то регулярных работ, а гарантия это что-то вроде страховки. Потому гарантия должна быть теоретически дешевле. Гарантию есть смысл давать на необслуживаемую технику. Для обслуживаемой техники цена приобретения определяется с учётом стоимости обслуживания и может быть заметно выше стоимости собственно устройства.
Jef239
03.01.2017 06:03Да как ни назови — это примерно одно и тоже. Покупает несколько лет «обслуживания», которое заключается в в ремонте без дополнительной платы. Альтернатива — платить только, когда сломалось. Но это выходит дороже. Если сильно интересно — я уточню и у дилеров и у сервисменов про корабельную технику.
Но фишка в том, что договор дает SLA. То есть, если сломалось — известно, в какие сроки должны починить. А без договора сроки могут быть очень неудобными. Или денег взять много за срочность.AlexHa
03.01.2017 08:28Договор на поставку всегда какой-то есть, там оговариваются сроки замены/ремонта по гарантии. Мне интересно было, какие периоды гарантии устанавливают в них заказчики из ЖД или с карьеров. Но если есть отдельный договор на техобслуживание, то пункт о гарантии может наверное, отсутствовать. Договор на техобслуживание заключается каждый год? Неплохо было бы, продать систему, и отвечать за неё только до времени, пока есть запчасти от сторонних производителей.
Jef239
03.01.2017 09:04я понял, у кого могу узнать. ОК, узнаю.
Неплохо было бы, продать систему, и отвечать за неё только до времени, пока есть запчасти от сторонних производителей.
Это вы очень странно меня поняли. Давайте я на примере софта расскажу. Вот есть срок службы программы. 20-25-30 лет. Пока живо то оборудование, для которого эту программу писали. А «запчасти строннних производителей», то есть компьютеры и Windows — меняются. И все это время ведется адаптация и исправление ошибок. Не бесплатно, по запросу заказчиков, но ведется. Ну вот пара примеров.
- 1999 год. Фирма поднимает все свои проекты (за 10 лет работы), обзванивает заказчиков, что ещё используется и проверяет проекты на проблему 2000 года. Было очень приятно, что мой маленький проект для Евро-Керамики проблемы 2000 года не имел и в тот момент — вполне использовался.
- Большой проект 2002 года для Северстали. Использовались сервера с Pentium-II и Windows-2000. Гарантия там была года 3, не больше. Где-то в районе 2010 года пришлось делать адаптацию под более современные компы и Windows. Это было уже платно.
Думаю, что с железом ровно так же. Моральная ответственность идет весь срок службы. И производитель — это первое лицо, к кому обращаются за ремонтом.AlexHa
03.01.2017 11:51Моральная ответственность, это хорошо, но вышедшей из строя детали не заменит. Нужно ещё, чтобы эту деталь было откуда взять. А производители компонентов, не имея обязывающих договоров, легко снимают их с производства, меняют параметры производящихся компонентов и даже не уведомляют об этом потребителей, с которыми у них нет соответствующих договоров. Одно из решений проблемы, одномоментная закупка компонентов с запасом, рассчитанном на весь срок эксплуатации. У вас не было таких проблем с железом?
Jef239
03.01.2017 22:32Все немного проще. Если нету деталей, меняется узел. У нас в приборе плата проецссора скоро будет меняться в четвертый раз. Начинал с платы fastwell PC/104 (ещё второй пень был), потом процессорная плата PC/104 (от смежников) на ARM-920, потом процессор (тот же ARM920) поставили прямо на объединяющую плату (тоже смежники), сейчас будем делать плату с STM32 со впаиваемыми приемниками. Просто запас предыдущих плат закончился, а лучше развивать свое производство, чем производство смежников.
По операционкам: MS-DOS, Linux, сейчас вот под FreeRTOS код пилю.
Но это все — одно изделие. Потребителю не важно, какая палата у нас внутри. Новые платы будут настолько дешевыми, что чинить их смысла не имеет. То есть просто меняется плата. Даже приемники будут запаяны (на старой плате их можно поменять).
Узнал про судовую технику у наших (и не наших) дилеров. Сроки службы 5-10 лет, гарантия на год. Дальше или ремонт по разовым договорам или договор на обслуживание.
Смысл дилеров в том, что установку на судно лучше не делать самим (каждый производитель прибора ездит по портам и сам ставит). Лучше иметь дилеров-интеграторов, которые ставят на судно всю аппаратуру сразу. Ну и решают проблемы с ремонтом всего сразу. Кроме того, дилерам проще соблюсти SLA, если он есть.AlexHa
04.01.2017 02:09Знакомая картина. Не у нас, у смежников, у них небольшое предприятие, порядка 10-20 сотрудников. Сначала сделали на винде, потом на линукс, потом соорудили свой какой-то проц без ОС вроде. У них там 5 ведущих программистов сменилось за время разработки. Постоянно вылазят какие-то баги, которые они исправляют за свой счет. Пока образцов было немного, как-то удавалось латать, но когда стало под десяток шасси, начались проблемы с финансированием. Претензии идут постоянно, то здесь то там, командировки дорогие. В отрыве от денег, многое выглядит иначе. Представляется, что можно сделать и так, и эдак, а когда возникает вопрос, на какие шиши, оказывается что никак нельзя.
Jef239
04.01.2017 03:04Не, у нас не баги. У нас гендиректор смежников (и совладелец нашей фирмы) радиоинженер. и на доходы от торговли чужим оборудованием ему интересно делать своё Тут не экономика влияет, Тут перфекционизм.
А с другой стороны — мы взяли на работу автора одного из фоторадаров, бывшего сотрудника Семикона. Взяли в качестве спеца по linux и embeded, а он захотел делать платы. И сделал. Много разных, Работающих. В итоге купили полуавтоматический расстановщик компонентов, печку, трафаретный принтер и готовы к производству до 1000 плат в месяц.
А свои платы — это возможность быстро поменять конструкцию. Ну где-то за месяц можно пройти от идеи к новой версии платы с уже отлаженным софтом. Значит мы можем принимать индивидуальные заказы, а не поставлять типовое оборудование.
А платы для основного изделия — просто кончились. И встал вопрос — платить ли за них стороннему изготовителю или сделать самим. я попросил месяц на перевод программы под FreeRTOS. недельки 3 ещё осталось. Но похоже, что переводим успешно. А плата без liux — это плата без памяти и flash — всё внутри STM32. То есть очень дешевая и технологически простая плата. Значит выше ещё и надежность.
Так что мы не воюем с багами… мы пытаемся снизить цену для захвата новых рынков.
P.S. Помните как один человек вовремя сообразил, что он сможет сделать автомобильный радиотелефон весом в 2 килограмма? Вот у нас так же.AlexHa
04.01.2017 03:58Ну вообще-то те ребята тоже отрицают, что воюют с багами и полны оптимизма :) Но везде может быть своя ситуация, конечно, несмотря на внешнее сходство. С военной приёмкой, к примеру, так весело конструкцию не поменяешь, при любом существенном изменении конструкции серийного изделия заставят проходить весь цикл испытаний, предоставлять информацию по новым смежникам и т.д. Для гражданской продукции проще, можно при изменении схемы поставок комплектации замутить новую разработку под новые возможности. Тем более, срок договора обслуживания всего год. Мало того, что тебе за обслуживание платят (а от гарантии одни убытки), так ещё и в случае возникновения проблем можно быстро и потому безболезненно соскочить с проблемного участка. В ВПК такое возможно только если существуют какие-то коррупционных коридоры :) Иначе, схема не вписывается в действующие нормативы.
Jef239
04.01.2017 05:38при любом существенном изменении конструкции серийного изделия заставят проходить весь цикл испытаний
О ДА! И итоге имеем ядро 2.4.32 и gcc 2.95.4 в МСВС 3.0. И должны уметь на этом ядре работать. :-)
А ещё из российских микросхем набирать 64 мб памяти — это жуть. Поэтому для российской элементной базы — надо точно уметь работать без linux. Ну первый прототип уедет через пару недель. На STM32 пока что.AlexHa
04.01.2017 08:48У STM32 есть отечественные аналоги, от Миландра. Но дороже, раз в 50, даже в гражданском исполнении.
Jef239
04.01.2017 10:18Ну совсем не то. Нам бы вещественную арифметику двойной точности, мегабайт ОЗУ, мегабайт ПЗУ… Ну в общем минимум STM32F7, а лучше STM32H7. Из Миландровских интересней 1967ВН028 с 3 мегабайтами ОЗУ, но что у ней с софтом?
P,S. У нас там матрицы 32 на 32. И много математики по ним…AlexHa
04.01.2017 15:40Не совсем в тему, но если брать западные системные решения, то реализовать их качественно можно только на западной элементной базе. А изделия фирмы «Модуль» пытались где-нибудь использовать?
stychos
02.01.2017 19:06Дальше у нас водители. Водителю трекер нужен? Да похоже, что нужен. Если водитель вышел из машины — его стоит предупреждать о движении других машин. А что делать при посадке в машину? Будет же звенеть постоянно. Значит нужна функция отключения звона нажатием на кнопочку. Заодно решаем проблему с подвозом на машине. Подошел к машине, трекер звенит. Нажал на кнопочку — трекер замолчал до выхода из 3хметровой зоны.
На мой взгляд, тут есть где разгуляться человеческому фактору. Надо как делать как в метро - с периодическим подтверждением отключения, иначе - чревато. Разве что именно водителям можно оставить перманентное, или интервал подтверждения снизить, в остальных случаях, вроде подвоза, это может породить проблемы.Jef239
03.01.2017 01:05Непонятно, что лучше. Возможность отключить или надоедливый звон, когда не надо. Надоедливый звон вызывать желание просто вынуть из трекера батарейку. А нажатие на кнопку можно воспринимать как квитирование: мол, услышал звон, понял, дальше батарейку не надо тратить.
Пожалуй вы правы в том, что нужно отличать 3 ситуации
- Пешеход едет в месте с машиной. Тут отключение разовое.
- Пешеход идет или стоит, машина стоит. Тут вообще можно сигнал не давать.
- Пешеход идет или стоит, машина едет в сторону пешехода. Вот тут лучше посигналить побольше.
Wicron
02.01.2017 19:14-4Как я понял, статья — это в чистом виде сарказм, техноюмор?
Jef239
03.01.2017 03:35+3Нет, это наши будни. Маленький непрофильный проект, который дальше стадии написания ТКП не пошел. Просто хотелось рассказать о том, что ещё не было на хабре — как делается проектирование, программирование, отладка в АСУТП и embeded. Уж очень меня восхитили статьи Milfgard о МосИгре и о Билайне. У нас в чем-то ещё интересней.
Сарказм тут только в названии — как уже писал, это реакция на выселение топиков по embeded на GeekTimes.Wicron
03.01.2017 17:47Увы, но решения тут нет. Вам, чтобы сделать архитектуру, важно правильно понимать ключевые моменты. В вашем ТКП это термины «Предупреждение» и «столкновение». В предложении практически нет реализации логики «предупреждения». Как вы понимаете системы активной помощи водителям на дороге — достаточно новый тренд, Уже появились первые предложения. Что касается определения координат, то дешевле делать ее в системе координат объекта, представляющего опасность. Решать такую проблему глобальной навигацией и прокладкой системы связи — это тупиковое очень дорогое решение. FMEA анализ содержал был бы слишком много звеньев и вероятность отказа была бы большой. Я бы установил на грузовики систему локальной навигации, которая фиксировала бы пассивные маяки, встроенные в спец. одежду. Нужно было провести интеграцию этой системы в бортовую систему автомобиля и обязательно сделать сигналы на остановку в автоматическом режиме. К тому же, поймите, как только водила узнает, что в вашей архитектуре, он обязан следить за маячком и если что, виноват тоже он, то это в массы не пойдет.
Mendel
03.01.2017 19:32Я так понимаю что статью вы не читали, равно как и комментарии?
1 — это не массовое решение, так что последнее замечание мимо.
2 — есть нормативка регламентирующая что должно быть именно глобальное позиционирование, и Ваше личное видение задачи не освободит Вас от уголовной ответственности если Вы сделаете так как с дюжину человек тут уже предлагали и Вы тоже повторили.
3 — следить за маячком это Вы вообще откуда взяли? ТС несколько раз писал что у него только звуковая индикация.Wicron
03.01.2017 20:30-3Слово «в массы», это синоним слова народ, а не массовое производство. По крайней мере здесь.
Вангуете плохо, я читал статью. Нормативки — интересный термин, или мне послышалось «распил», ах нет, надеюсь послышалось. Следить — это не только значит глазами смотреть, но и слушать, чувствовать, извините меня, можно даже нюхать, особенно когда пахнет.zhigalin
03.01.2017 21:57+1Нормативки — интересный термин, или мне послышалось «распил»
Нет, вам послышалось «уголовная статья» за нарушение «нормативок»
Mendel
03.01.2017 22:23Распил конечно. Частная фирма хочет распилить денег на том что соблюдает нормы за нарушение которых можно уголовку получить. Конечно пилят, как вы догадались?
Jef239
03.01.2017 23:31Вы не обратили внимание, что заказчик коммерческая фирма? А понятие распил относиться лишь к бюджетным предприятиям.
Тут чуть другое. Заказчик хочет отчитаться о принятии мер по повышению техники безопасности. Технические меры — дешевые, порядка 2 миллионов рублей. Повышение оплаты рабочих и замена персонала на более ответственных людей ему бы обошлась дороже. 2 миллиона на 40 работников — это всего лишь 4 тысячи рублей прибавки к зарплате. Явно мало, чтобы нанять людей иной культуры.
С другой стороны, эта система позволяет обнаружить, кто надрался на смене и просто спит. То есть всю смену — в одной точке. И выгнать. Так что она может принести прибыль из-за укрепления трудовой дисциплины.
С третьей стороны — можно оптимизировать очереди под погрузку. Можно гибко выделять время водителям на обед. Можно понять узкие места в транспортной цепочке.
Так что система себя может и окупить. И не только за счет предотвращения ДТП. А ДТП на карьере — это тоже выплаты пострадавшим за счет завода.
Если уж обвиняете — то обвиняйте уж за эксплуатацию рабочего класса.Wicron
04.01.2017 00:20Я достаточно уже получил минусов, видимо, от ваших коллег. Давайте уже ссылку на как вы это называете «нормативки». Логика «предупреждения» у вас сводится к его отображению на пульте диспетчера. Видимо, очередной труп после «столкновения», также отобразится там иконкой на карте. Вы можете и дальше игнорить предложения, особенно FMEA вас как термин не привлек к вниманию? Непонятно, зачем тогда писать вам статьи сюда. Не хотите обсуждать в дружественной форме по существу?
Jef239
04.01.2017 02:47Увы, мои коллег тут нету. Есть кое-кто из заказчиков. Ссылку давали много раз. В том числе и лично вам. Более того, ссылка есть в самой статье. И полный текст пункта 597 тоже. Ссылка на «Правила безопасности при ведении горных работ и переработке твердых полезных ископаемых» мелькала в комментариях не меньше 5 раз.
Полный текст пункта 597597. При использовании средств позиционирования для обеспечения безопасной эксплуатации технологического транспорта и добычного оборудования, контроля скоростных режимов и взаимного расположения горнотранспортных средств и исполнительных механизмов соблюдаются следующие условия:
непрерывная передача координат и скоростей движения в диспетчерский пункт с отображением навигационных параметров на терминалах операторов;
точность позиционирования.
При этом точность позиционирования должна составлять:
для карьерного автомобильного транспорта и бульдозеров — не более 3 м;
для железнодорожного транспорта — не более 1 м;
для исполнительных механизмов буровых станков и добычного оборудования — не более 0,1 м;
для персонала — не более 3 м.
Персонал, находящийся на объекте ведения горных работ, должен быть оснащен индивидуальными средствами позиционирования с непрерывной передачей местоположения персонала в диспетчерский пункт.
Программное обеспечение должно обеспечивать своевременную сигнализацию и оповещение персонала об опасности столкновений, возможных наездов, приближении к опасным зонам, нарушений технологических параметров и режимов эксплуатации горнотранспортного оборудования.
Jef239
03.01.2017 23:07В предложении практически нет реализации логики «предупреждения»
В статье это не описано — логика предупреждений в основном делается смежниками на диспетерском пункте на основе Мастер-скада.. Ну и дублируется нами на базовых станциях.
Носимые трекеры обладают функцией записи границы опасной зоны. По условному нажатию
многофункциональной кнопки происходит запись трека, которая передается на базовые
станции и диспетчерский пункт (операторскую станцию). Данный трек может быть обозначен
как опасная зона. В дальнейшем, если базовая станция фиксирует приближение какого-либо
трекера к данной границе, она посылает сигнал предупреждения о приближении к опасной
зоне на данный трекер.
Как вы понимаете системы активной помощи водителям на дороге — достаточно новый тренд,
Как вынепонимаете, мы такую систему делать не собирались. Мы делали то, что написано в ТЗ.
Основной целью работы является выполнение п. 597 Федеральных норм и правил в области промышленной безопасности «Правила безопасности при ведении горных работ и переработке твердых полезных ископаемых»
А в пункте 597 прежде всего «непрерывная передача координат и скоростей движения в диспетчерский пункт с отображением навигационных параметров на терминалах операторов».
И это правильно. Захотят узнавать размер очереди машин на погрузке — значит допишется кусочек в SACADA. Захотят узнавать время на перекуры — тоже кусочек в SCADA. Захотят узнать, кто спит на смене — опять кусочек в SCADA.
На трекеры мы выносим только функцию предупреждения наездов. Потому что ей лучше функционировать и при отсутствии связи с диспетчерской.
К тому же, поймите, как только водила узнает, что в вашей архитектуре, он обязан следить за маячком и если что, виноват тоже он, то это в массы не пойдет.
А он и так обязан реагировать на звуковые сигналы. Это ПДД 19.10. Более того, при неисправном звуковом сигнале эксплуатация машины запрещается (пункт 7.2 "Перечень неисправностей и условий, при которых запрещается эксплуатация транспортных средств"). Так что ничего нового. Просто сигнал в кабине, а не снаружи.
это в массы не пойдет.
мне трудно представить себе массу карьеров. :-) Разве что торфяных…Wicron
04.01.2017 00:32Я открыл первоисточник и в нем написано это требование в том случае, если вы собрались оборудовать системой геопозиционирования ТС. Конечно вы тут всегда можете быть правы. Сами поставили, сами утверждаете. Если бы решали задачу без геопозиционирования, этого требования не было бы. И давайте действовать, не трогая других, хотите отстоять свою правоту, подумайте перед кем и зачем. Хотите задеть незнакомую себе персону, подумайте зачем вам это и какие цели вы ставите. Утверждаете что-то, не вырывайте фразы без контекста. И подумайте в конце концов, ваше ТКП не прошло. Но ведь кто-то теперь этим занимается?
Jef239
04.01.2017 03:29я могу лишь повторить цитату из ТЗ: "Основной целью работы является выполнение п. 597", а вовсе не система предупреждения столкновений и наездов. И пункта 597 мы можем избежать, только уговорив заказчика поменять ТЗ. Но заказчику выгодней делать именно то, что указано в правилах. Техника безопасности пишется кровью, слышали такое? То, что написано в правилах — это результат расследования множества аварий. Так что лучше делать по правилам.
И подумайте в конце концов, ваше ТКП не прошло. Но ведь кто-то теперь этим занимается?
Это обычный результат, когда в конкурсе силы примерно равны. Заказ мог уйти в Белгород, мог в Казахстан (завод относится к казахстанскому холдингу производителей цемента), могу уйти в Москву к FlexLab (они делали похожую систему, причем именно для Казахстана). Как правило, все решает цена. Ну значит у кого-то меньше затраты на аренду офиса и зарплату сотрудников. Или уже есть готовое решение.
Мы потратили 2 человеко-дня на этот проект. Не страшно. Хуже когда делается документация на 7 тендеров, по человеко-месяц на тендер. И не выигрывается ни один. Правда, ещё хуже, когда выигрываются все. :-)
Ценности в этом проекте нет, потому и описываю. Точнее ценность не в самом проекте, а в том, как думают инженеры во время разработки. Ровно поэтому я сам предпочитаю читать статьи этого же типа. Не что сделано, а почему выбраны те или иные решения. Как работала мысль разработчика.
koeshiro
02.01.2017 21:14Может я не понял самой ситуации. Но если нужно просто понять приближение опасных объектов (людей) почему не воспользоваться радио метками? Обычными, активными, радио метками. Определяем направление, примерную дальность по силе сигнала. Водителю этого будет мало? Честно. Просто не понимаю. Прошу. Объясните.
Jef239
02.01.2017 23:55Мне очень интересно, как вы определите направление на радиометку? И на какой дальности они работают?
А не подходят они по «Правилам безопасности при ведении горных работ и переработке твердых полезных ископаемых»
Кусочек из пункта 597, полностью он приведен в статье597. При использовании средств позиционирования для обеспечения безопасной эксплуатации технологического транспорта и добычного оборудования, контроля скоростных режимов и взаимного расположения горнотранспортных средств и исполнительных механизмов соблюдаются следующие условия:
непрерывная передача координат и скоростей движения в диспетчерский пункт с отображением навигационных параметров на терминалах операторов;
koeshiro
03.01.2017 00:24N количество ридеров с нужных сторон для определения с какой именно стороны идёт сигнал. Дальность? В зависимости от метки и ридера. Есть что работают на расстоянии 5-10 см, а есть те что работают на расстоянии и 5-ти метров (активные).
Зато, диспетчер может посмотреть, есть ли кто лишний в зоне взрывных работ. И можно запрограммировать такой контроль. Этого не было в ТЗ, но можно сделать как развитие системы.
Выполнить план или перевыполнить план — дело ваше =)Jef239
03.01.2017 04:26Вот если бы ридеры работали на расстоянии в 2-3 км с точностью метра 3 — можно было бы вокруг карьера поставить ридеры и читать положения радиометок. Мы не обязаны делать лишние функции в системе, но мы обязаны соблюсти пункт 597 правил. Не соблюли — статья. Уголовная.
Это отличие АСУТП — всегда надо соблюдать все правила техники безопасности. В основном они разумные и «написаны кровью». В смысле, что правила пишутся по результатам реальных ЧП с человеческими жертвами.koeshiro
03.01.2017 12:49Тут не вокруг карьера ставить надо, но можно в самом карьере поставить несколько (есть системы работающие >200 метров). Но то что описывал я выше можно было бы поставить на сами машины. Или нет? Вам же нужно предотвратить дтп, а не следить за перемещением сотрудников.
Jef239
03.01.2017 20:59А что с устойчивостью мачт при взрывных работах?
А что нам нужно — я уже писал выше. И ещё раз повторю.
597. При использовании средств позиционирования для обеспечения безопасной эксплуатации технологического транспорта и добычного оборудования, контроля скоростных режимов и взаимного расположения горнотранспортных средств и исполнительных механизмов соблюдаются следующие условия:
непрерывная передача координат и скоростей движения в диспетчерский пункт с отображением навигационных параметров на терминалах операторов;
И без непрерывного отслеживания координат — мы потенциально идем под уголовную статью о нарушении правил техники безопасности при горных работах.koeshiro
04.01.2017 00:12А что вам мешает постоянно передавать информацию?
Устойчивость мачт при взрывах устроить можете сами. В зависимости от потраченного бетона в основании.Jef239
04.01.2017 04:37Сколтк мачт вам придется поставить на карьер размером 2500 на 1500 метров для непрерывного отслеживания техники и рабочих? 12*7=84 мачты?
Что касается бетона… у вас, надеюсь, есть лицензии на проектирование зданий и сооружений? Или вы хотите заплатить проектантам? А что с развитием карьера? Там не начнут добывать известняк прямо под вашей мачтой?
Вы посчитайте экономику проекта. У нас вышла цена 2 миллиона рублей на четырех человек… 3 месяца работы электронщика и embedчика, 3 месяца работы прикладного программиста (лично меня), 2 недели работы программиста SCADA и 2 недели работы технического писателя. Итого миллион на фонд оплаты труда, 650 тысяч на изготовление, 350 тысяч — оплата офиса и прибыль.
А что с экономикой у вас?koeshiro
04.01.2017 10:35Зарплаты пониже. Вот и вся экономика.
Jef239
04.01.2017 10:44я серьезно. Какая цена строительства мачт, какая цена трекеров, какие цены на проектирование? ФОП — это наполовину зарплата, наполовину налоги. То есть на руки идет примерно половина ФОП, остальное — государству.
koeshiro
04.01.2017 10:56Честно сказать не знаю. Просто рассматриваю варианты и интересуюсь почему вы так не сделали =)
А На счёт мачт — можно решать по разному. Их можно и заменить. (Переносными например).Jef239
04.01.2017 13:11А вы почитайте климатическую характеристику (раздел 2.1) Избранные места:
- Минимальная зимняя температура достигает -40…-44°C. Лето имеет примерно такую же продолжительность с максимальной температурой 44°C
- Средняя скорость ветра составляет 4 м/сек, максимальная – 15 м/сек.
- На территории изысканий характерны особенно сильные ветры, дующие зимой во время снежных буранов
- Число дней с метелями колеблется здесь от 26 до 49 дней в году.
- Грозы случаются в среднем за год в течение 21-29 дней.
Поняли уже, что переносные мачты упадут, а в стационарные — ударит молния? :-)
А мы как раз просчитывали технологию nanoLoc. И решили, что GNSS — раза в 2 дешевле.
интересуюсь почему вы так не сделали =)
- Мы занимаемся GNSS, остальное другие делают лучше нас.
- GNSS — дешевое решение для позиционирования, а цена — это главное, на что заказчик смотрит.
Denisio
02.01.2017 22:55-2Вот что получается когда начинаешь решать надуманную проблему. У вас проблема с каналом связи — так решайте проблему с каналом связи. Берите трекер с gsm+wifi и ставьте наверху карьера роутер с ГСМ каналом в будке. Пока машина в карьере- она работает по wifi, как выезжает наружу — начинает работать по ГСМ. Это все уже давно пройденный этап.
Далее, помимо нависа, который говно, есть десятки других производителей, которые делают нормальные трекеры на нормальных чипсетах — и которые работают стабильно в тяжелых условиях.Jef239
03.01.2017 00:15+1Пока машина в карьере- она работает по wifi,
Пожалуйста, приведите примеры трекеров, работающих по WiFi на расстоянии в 2-3 километра от роутера.
есть десятки других производителей, которые делают нормальные трекеры на нормальных чипсетах
Пожалуйста, приведите примеры трекеров, работающих с точностью 1 метр СКО или лучше
помимо нависа, который говно,
Пожалуйста, приведите аргументы. Или вы имеете ввиду отдельных гавнистых личностей? Ну есть такиев Нависе, как и в любой крупной конторе.
daggert
03.01.2017 04:23+2Когда делал схожий проект, только для людей, тоже было огромное количество «знающих», предлагающих и GSM вышку поставить в глухом лесу, и меш сеть замутить, и брать модули не навис или юблокс, а дико дорогие «брендовые», уже не помню название. Хорошо что хоть свою сеть спутников не предлагали запустить…
Jef239
03.01.2017 05:39Ну это да. :-) Всем интересно попробовать свои силы. Но trtimle или javad — это совсем другие деньги. Брать приемник без связи с авторами я бы не стал. При общении по бинарным протоколам всегда есть куча темных мест в документации, да и ошибки в приемниках не так уж редко находятся.
я вот с нетерпением жду новой версии русского ublox от Вадима Польщикова Если им удастся добавить GALILEO, не увеличив цену и не ухудшив прием фазы — это будет очень круто. А Навис… надо все-так помнить, что Навис — это и система Цикада и первый в мир GNSS-приемник (ГЛОНАСС и GPS вместе). Просто у них нету приемников геодезического класса, зато есть куча военных моделей, которые на гражданский рынок не поступают.
Навис нам конкурент по отдельным проектам. Но я не вижу смысла отвергать их приемники там, где они лучше Geos. Да и вообще мир так тесен, что сегодня конкурент, а завтра — коллега по другому проекту.
Но на трекер, умеющий СКО 1 метр, я бы посмотрел. :-) что-то не верится, что трекеры с DGNSS делают. А без него — такой точности на одночастотном приемнике не будет… Может товарищ спутал приемники геодезического класса с трекерами? Глянул на тримбловский трекер — КВО-50 — 6 метров по горизонтали. Ну то есть вчерашний день.daggert
03.01.2017 10:06+1Просто люди не работали с техникой такой и не проектировали устройства для сложной местности, когда «мамойклянусь будет стопясят километров» превращаются в 500 метров (привет рудники Кольского), где к рациям прикручивают усилители и антенны на 3 метра, чтоб добивало до верха карьера «хоть как-то». В общем когда повидал эти «самокрутки», прикрученные изолентой и чертовой матерью, потому что денег на нормальные зарубежные решения просто нет, я немного поседел.
Про русский ublox — главный вопрос в цене. Буде-ли он конкурент зарубежному, или цена будет в полтора раза выше «средней по больнице»? Не лучше будет взять ublox восьмой серии в automotive версии?
А трекера с точностью до метра вы не найдете в принципе. А если найдете — не найдете его в карьере (: Или за сопкой. Или в холмистом лесу…Jef239
03.01.2017 20:56Про русский ublox — главный вопрос в цене. Буде-ли он конкурент зарубежному, или цена будет в полтора раза выше «средней по больнице»?
Цена у geos-3m порядка 1500 рублей за штуку. Это вот тот, что уже года 4 есть. Создатели говорят, что пока на 1.5-2 доллара дороже ublox. Новый (с galileo) должен быть в той же ценовой категории. Но технологические нормы лучше, так что энергопотребление будет меньше.
Denisio
03.01.2017 08:33Пожалуйста, приведите примеры трекеров, работающих по WiFi на расстоянии в 2-3 километра от роутера.
хинт — понижайте скорость wifi до 1 мбита или меньше. Для трекинга этого более чем хватает, а дальность вырастает.
Пожалуйста, приведите примеры трекеров, работающих с точностью 1 метр СКО или лучше
За 1 м не не припомню, 2 м CEP есть такие. У меня в профиле ссылка.
Пожалуйста, приведите аргументы. Или вы имеете ввиду отдельных гавнистых личностей? Ну есть такиев Нависе, как и в любой крупной конторе.
Я видел треки с трекеров Навис. На бумаге он наверное супер, в реальности — не так. И какое отношение Навис имеет к вышеуказанным «1 м СКО» если у 5701 заявленная точность 10 м в автономном режиме?Jef239
03.01.2017 10:05+1хинт — понижайте скорость wifi до 1 мбита или меньше.
Хинт — размер одного из карьеров 2.5 км. Пожалуйста, дайте ссылку на оборудование, штатно и без направленных антенн поддерживающее связь по WiFi на расстояние хотя бы в 3 км.
За 1 м не не припомню, 2 м CEP есть такие. У меня в профиле ссылка.
Если у вас в профиле и есть ссылка, она мне не видна. Но 2 метра CEP — это 2.4 метра RMS и 4.8 метра R95. А мы хотим 1 метр RMS, это 0.83 метра CEP. Есть такие среди «нормальных трекеров на нормальных чипсетах»?
И какое отношение Навис имеет к вышеуказанным «1 м СКО» если у 5701 заявленная точность 10 м в автономном режиме?
А какое отношение приемник 5701 и автономный режим имеют к приемнику NV08-CSM и режиму DGNSS?
Я видел треки с трекеров Навис. На бумаге он наверное супер, в реальности — не так.
Вы их видели, а мы их писали. :-) Любуйтесь, тут меньше 2 см RMSJef239
03.01.2017 20:47Понимаете, в чем дело. Для меня любой трек неинформативен, если нет информации о настройке фильтрации, зажатии колец слежения и всем остальном. У приемников Нависа традиционно есть много ручек, которые мы умеем настраивать под динамику движения объекта. Если у вас приемник был настроен на статику — трек будет ужасный. Стоит-стоит на месте, потом дергается, потом опять пятно, и опять скачок. При настройке на динамику боевого истребителя — скачков не будет, но будет большой шум.
но приемник с настройкой динамики все равно лучше приемника, заточенного только под одни параметры динамики.
di_kuznetsov
02.01.2017 23:09+1Клевая статья! Для тех кто в смежных темах работает все понятно. Видно что человек сам разрабатывал и запускал такие системы.
P.S.
А LoRa в штреках шахты не тестировали?Jef239
02.01.2017 23:10Увы, мы LoRa вообще не тестировали. Даже купили платки для быстрого теста, но пока что руки не дошли.
Aleksandr_Zh
03.01.2017 00:01знакомый общался с конторой, которая работала с этой технологией
осталось неприятное послевкусие: вроде работает. Но параметры связи, заявленные в документации, часто пальцем в небо (что сами владельцы деликатно подтверждают в личной беседе).Jef239
03.01.2017 00:20+1А не работает где? В городском каньоне? Наши GPS-технологии тоже плохо работают в городской застройке. Так что это нас не пугает. А вот если плохо работает в чистом поле — вот это уже плохо. В буквальном смысле в чистом поле — для автовождения тракторов хотим применить.
Aleksandr_Zh
06.01.2017 20:19в городской среде не работает. Никакими 3 км и не пахнет. Если только не в самой высокой точке города в самом высоком здании на верхнем этаже))
про подвалы (где и хотели размещать приборы учета) — 200м не всегда.Jef239
07.01.2017 00:43А какой диапазон, какая битовая скорость и какая полоса? Минимум там 37 бит в секунду, думаю, что при такой скорости точно 3 км будут. :-) Нам маловато (3600 хотя бы надо), но вас может и устроит.
evil_kabab
03.01.2017 02:53А есть ли смысл мучиться с GPS? Он не для таких вещей предназначен. Итак, нам просто нужно определить что нет людей ближе 3 метров от самосвала.
Оснащаем рабочих и технику небольшими радиомаяками. 2 типа маяков. У рабочего примитивный маяк, у техники — немного сложнее. Принцип работы:
Маяк рабочего посылает сигнал раз в 1/4 сек, сигнал содержит уникальный идентификатор, маяк на самосвале принимает этот сигнал и тут же посылает ответ, также с идентификатором. Далее маяк рабочего принимает ответ и посылает ответ 2, также с идентификатором.
Обе стороны подсчитывают расстояние по времени задержки или может сдвигу фазы, не знаю возможно ли это.
Приемник самосвала я бы оснастил 3-мя антеннами, это позволит определить направление опасности.
Возможно стоило бы добавить сюда экран, показывающий вид «сверху» на самосвал и схематически обозначающий рабочих в радиусе 50 метровJef239
03.01.2017 03:52А есть ли смысл мучиться с GPS? Он не для таких вещей предназначен.
Почему? Можно обоснование?
Обе стороны подсчитывают расстояние по времени задержки или может сдвигу фазы, не знаю возможно ли это.
Да, возможно, есть nanoLoc.
Оснащаем рабочих и технику небольшими радиомаяками.
И жестко нарушаем пункт 597 «Правил безопасности при ведении горных работ и переработке твердых полезных ископаемых», а именно вот это требование:
непрерывная передача координат и скоростей движения в диспетчерский пункт с отображением навигационных параметров на терминалах операторов;
А это уже уголовная статья при любом ЧП. Впрочем, можно срок и без ЧП получить. Кроме того, что ТБ нарушать нельзя, есть ещё два варианта использования системы:
- поиск людей в завалах по последним координатам
- проверка перед взрывом, что все лишние из зоны взрыва отошли
Так что радиосистема возможна. Но — приемные антенны ставятся вокруг карьера и триангуляцией дают координаты всех людей и машин. То есть нужна радиосистема с дальностью 2-3 км.evil_kabab
03.01.2017 09:18Каюсь, не прочел ТЗ полностью. Я просто написал из головы и в основном с упором на предотвращение травматизма…
Насчет GPS или GLONASS (это мне трудно оценить у нас мало спутников): Для устойчивого позиционирования нужна прямая видимость. Что если маяк оказался под зимней одеждой, или рабочий зашел в укрытие, или ковыряется под самосвалом? Как минимум пострадает точность. Мне кажется GPS быстро кушает батарейку…
Система с тремя антеннами по периметру карьера — думаю это идеальное решение. Эти же антенны могут собирать данные и кэшировать/отправлять куда надо. Хоть через спутникJef239
03.01.2017 20:41Что если маяк оказался под зимней одеждой, или рабочий зашел в укрытие, или ковыряется под самосвалом?
На карьере положено ходить в касках. И именно на каску мы и хотели монтировать трекер. Полупрофессиональный приемник NV08-CSM — это не бытовой приемник мобильника. Чтобы сбить навигационное решение в салоне автомобиля — мне приходилось пальцем зажимать антенный разъем. Потому что приема на разъем хватало. Это при железной крыше машины. На госиспытаниях, чтобы показать реакцию на потерю сигнала спутников, изделие вообще пришлось в подвал заносить. Так что с какой-то точностью покажет и под самосвалом.
Мне кажется GPS быстро кушает батарейку…
Ну давайте посчитаем. NV08-CSM потребляет 180мвт, то 1.5 ватт-часа за 8 часовую смену. Аккумулятор 18650 — 3.7 вольта на 3ампер-часа = 11 ватт-часов. КПД импульсника — порядка 90%… Считаем 11*0.9/1.5 = 6.5 смен.
6 смен на одном аккумуляторе, Карл! А у нас два аккумулятора. И мы собрались менять аккумуляторы на свежезаряженные каждую смену. Видите как запас есть?
На самом деле там не только GNSS-приемник. Там ещё и процессор и LoRa и зуммер… Но на смену одного аккумулятора хватит.
Система с тремя антеннами по периметру карьера — думаю это идеальное решение.
А теперь просчитайте высоту мачт, чтобы любая точка карьера была в прямой видимости от трех антенн. А потом — берете максимальную скорость ветра по Оренбургской степи и считаете ветровую нагрузку на вашу мачту. И думаете, как вы её будете крепить. Потому что, если нужен фундамент — то вам потребуется минимум лицензия на строительные работы. Ну или звать в проект того, у кого эта лицензия есть.
perfect_genius
03.01.2017 11:45-2Попробуйте переделайте текст так:
Задача:
Вариант решения:
Задача:
Вариант решения:
…
xanton
03.01.2017 18:36А не проще ли было решить проблему установкой видеокамер и парктроников?
Jef239
03.01.2017 19:12+1Ну почему никто не читает то, что было под катом? Есть «Правила безопасности при ведении горных работ и переработке твердых полезных ископаемых». В них есть пункт 597. Полный текст этого пункта был приведен в статье. В том числе там: "непрерывная передача координат и скоростей движения в диспетчерский пункт с отображением навигационных параметров на терминалах операторов". Ну и как вы это сделаете с видеокамерами?
xanton
03.01.2017 19:29Очевидно потому что там как минимум 597 пунктов ненужной для неспециалиста информации. В этом пункте есть следующий контекст: «При использовании средств позиционирования». Зачем эти средства вообще использовать, если проблему плохой видимости из кабины водителя можно решить видеокамерами и парктрониками?
Jef239
03.01.2017 19:41А зачем вообще решать ту задачу, которую попросили? :-) Попробуйте так на экзамене: сдать не тот билет, что выдали, а тот, что больше нравится.
Задач ставится так: Основной целью работы является выполнение п. 597 Федеральных норм и правил в области промышленной безопасности «Правила безопасности при ведении горных работ и переработке твердых полезных ископаемых»
А то, что у них были аварии именно с наездом техники на работников — это уже уточнения.
А почему в 597 именно такая схема — я уже писал. Не меня технику можно искать людей под завалами. Не меняя технику, можно проверять отсутствие людей в зоне взрыва. Не меняя технику можно проверять, работают люди или собрались по трое и водку кушают. Много чего можно.xanton
03.01.2017 19:53Так вы же не экзамен сдавали. Клиенту не всегда нужно именно то, что он вас просит сделать, см. http://xyproblem.info/
Jef239
03.01.2017 21:42Проблема клиента — это
излишниепроверки надзорных органов в связи с ЧП. Понятно, что по хорошему клиенту надо повышать зарплату и менять кадровый состав. Но это дорого и сложно. Проще внедрить систему и отчитаться о том. что меры приняты. ну и надеяться, что система действительно предотвратит ЧП.
Jef239
03.01.2017 21:45Так что главное для клиента — это именно выполнение пункта 597. А не решение только задачи наездов автомашин на работников.
akamap
03.01.2017 18:36Трекеры, gps, сервера, вышки… Почему нельзя оснастить каждый объект приёмо-передающим устройством, которые раз в секунду посылает в радио-эфир эхо-запрос и ответ на чужие эхо...?
ElectroGuard
03.01.2017 18:36Жесть какая-то, как по мне. GPS какие-то, еще какие-то навороты. В то время, как в Штатах уже скоро машины будут полностью сами ездить. Нет — я не говорю, что — у нас всё такое — кондовое, а в США — всё белое и пушистое. А о том, как нужно делать — различная локация, вариантов много: лазеры, ультразвук, камеры и т. д.
Jef239
03.01.2017 19:07Ну автовождением (правда тракторов) мы тоже занимаемся. Если все сложится — будет специальная модель трактора, заточенная на автовождение.
А насчет того, как нужно делать — попробуйте написать свой проект лучше нашего. Условий всего два:
- соблюдение всех требований пункта 597 (см. полный текст пункта в статье), в том числе о непрерывной передаче в диспетчерскую координат и скоростей людей и техники.
- Стоимость разработки и изготовления полного комплекта устройств (2 карьера, на каждом 10 человек и 10 машин) — до 33 тысяч долларов.
Mendel
03.01.2017 19:35Добавьте это жирным в начало статьи :) Думаю еще человек 5 успеют задать этот-же вопрос))
Jef239
03.01.2017 19:46Так оно там есть. И именно жирным шрифтом.
Основной целью работы является выполнение п. 597 Федеральных норм и правил в области промышленной безопасности «Правила безопасности при ведении горных работ и переработке твердых полезных ископаемых»
malbaron
03.01.2017 19:38И наши Камазы тоже скоро будут ездить сами, ведутся такие работы.
;)
А в США…
Под такие безводительские автомобили специально дороги будут готовится.
Как то сие не вяжется с карьерной ситуацией.Jef239
04.01.2017 00:05И Камазы и Газели и даже автобусы. Нашего тут только трактора, и то не беспилотные, а не автовождении. И не вся система автовождения, а лишь кусок определения координат трактора с точностью 2см.
Вообще, если взлетит СВО ЭВИ, то мы будем иметь трекеры с точностью 30 см, а может и 5 см. Но это опять текущая работа (технология PPP).
vlivyur
09.01.2017 13:18С GPS это как-то по-читерски. В шахте работает не очень.
Jef239
09.01.2017 15:34В шахте GPS вообще не работает. Но карьер — это не шахта. Открытое небо там есть, только спутников с углом места ниже 15-20 не будет.
Вы цель работы смотрите. Цель — мониторинг положения людей и машин. А предупреждение столкновений — одно из следствий геомониторинга. Но когда заказчику захочется — он запросто на основе геомониторинга решит и другие задачи. Например — искоренение очередей под погрузку.
webmasterx
очень сумбурно, трудно что-то понять.
GrigoryPerepechko
Это болезнь многих хардварщиков из госконтор. Им не платят нифига, а делают они довольно интересные штуки сражаясь с тупостью системы. В итоге там тяжелые комплексы неполноценности и глубокая обида на пацанов что вышли из ВУЗа, и слёту получают 2 зряплаты хардварных ребят просто сидя в офисе нажимая на кнопочки и программируя под хайповый мейнстрим.
Вот и получается текст с вкраплениями обидки :)
malbaron
точно-точно.
а коммерческие работаютщие хардварщики — это ребята ни о чем.
весь цвет же — в госконторах за копейки работает.
Jef239
А в чем проблема уйти из госконторы к нам? Город — Питер, район Автово. Будет интересная работа, иногда — по нескольку суток без сна. Мы все так работаем, начиная с гендиректора, Зато — реальные железки. И шансы на мировое господство на маленьком, нами придуманном рынке.
Может дело в том, что люди из госконтор хотят работать 5 дней по 40 часов?
zemavo
А я вот — на одном дыхании…
KoToSveen
Поддерживаю, читалось легко и с большим интересом.