Эта инструкция о том как подключить USB-камеру к Raspberry Pi или BeagleBone Blue и использовать ее с ROS (Robot Operating System) — чтобы читать данные с камеры через ROS image_view и даже транслировать видео поток в веб-браузер!

В конце видео демонстрация на роботе EduMip.

1) В качестве бонуса мы создадим распределенную систему ROS.

2) Приложение Roscore и приложение для просмотра изображений будут работать на ПК (мастер) и узел камеры на Raspberry Pi (ведомый).

3) Чтобы настроить master и slave, нам нужно обновить переменные среды на обоих устройствах.

4) На мастере: найдите IP-адрес устройства. Для ethernet net_dev может быть как enpXXs0 или ethX:

$ ifconfig {net_dev} 
ifconfig enp61s0 
или просто ifconfig

5) Использовать IP-адрес в качестве значения для переменной ROS_IP:

$ export ROS_IP="10.42.0.1" 

6) И для ROS_MASTER_URI:

$ export ROS_MASTER_URI="http://10.42.0.1:11311" 

7) Если вы хотите использовать эти значения для будущих сеансов, вы можете сохранить значения в файле .bashrc в своем домашнем каталоге:

$ echo 'export ROS_IP="10.42.0.1"' >> ~/.bashrc 
$ echo 'export ROS_MASTER_URI="http://10.42.0.1:11311"' >> ~/.bashrc

8) Подключитесь к Raspberry Pi через ssh:

$ ssh {user}@{raspberry_ip} 

9) Для RPi в качестве подчиненного устройства добавьте главный IP-адрес для ROS_MASTER_URI

10) И IP-адрес Raspberry Pi для ROS_IP

$ export ROS_IP="10.42.0.65" 
$ export ROS_MASTER_URI="http://10.42.0.1:11311" 
или    
$ echo 'export ROS_IP="10.42.0.65"' >> ~/.bashrc 
$ echo 'export ROS_MASTER_URI="http://10.42.0.1:11311"' >> ~/.bashrc

11) Теперь пришло время подключить USB-камеру.

12) Проверьте, распознана ли камера системой::

$ lsusb 
$ ls /dev | grep video* 

13) Установите узел ROS usb_cam с необходимыми зависимостями:

$ sudo apt install ros-kinetic-usb-cam

14) У узла usb_cam уже есть тестовый файл запуска:

$ cat /opt/ros/kinetic/share/usb_cam/launch/usb_cam-test.launch

15) Прежде чем запускать этот файл, давайте запустим ядро ROS на master:

$ roscore

16) И теперь запустите узел usb_cam на slave:

$ roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

17) Теперь мы можем видеть созданные темы. Мы можем проверить их либо на master, либо на slave.

18) Перевидите текущий процесс в фоновый режим с помощью CTRL + Z и выполните команду bg, чтобы продолжить выполнение в фоновом режиме. (на варианте Ubuntu не full desktop и без экрана, запустите просто еще один терминал)

19) Чтобы увидеть темы в терминале:

$ rostopic list

20)… или в графическом интерфейсе:

$ rqt_graph

21) Чтение данных камеры с помощью image_view:

$ rosrun image_view image_view image:=/usb_cam/image_raw

22) Или используя rqt_image_view

23) Перенести фоновую задачу на передний план:

$ fg

24) Последний эксперимент на сегодняшний день — потоковая передача в web

25) Установка узла ROS веб-видео-сервер:

$ sudo apt install ros-kinetic-web-video-server

26) Чтобы сделать это правильно, создайте рабочую область для catkin для нашего пользовательского файла запуска:

$ mkdir -p ~/rosvid_ws/src 
$ cd ~/rosvid_ws 
$ catkin_make 
$ source devel/setup.bash

27) Затем создайте пакет ROS:

$ cd src
$ catkin_create_pkg vidsrv std_msgs rospy roscpp 

28) Создайте файл запуска с помощью nano, vim итд.:

$ mkdir -p vidsrv/launch
$ nano vidsrv/launch/vidsrv.launch 

разместите там код отсюда

На Beaglebone Blue с usb камерой A4Tech у меня сработал такой код:

<launch>
  <!-- This node description you can take from usb_cam-test.launch -->
  <node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
    <param name="video_device" value="/dev/video0" />
    <param name="image_width" value="352" />
    <param name="image_height" value="288" />
    <param name="pixel_format" value="mjpeg" />
    <param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
    <param name="io_method" value="mmap"/>
  </node>
  <!-- This node will launch web video server -->
  <node name="web_video_server" pkg="web_video_server" type="web_video_server" />
</launch>

29) Соберите пакет:

$ cd .. 
$ catkin_make 

30) Снова запустите ядро ROS на master:

$ roscore

31) И запустите созданный файл запуска:

$ roslaunch vidsrv vidsrv.launch

32) Порт веб-видео-сервера по умолчанию — 8080

33) Открыть URL в веб-браузере: {RPi_IP}:8080

Ссылки на документацию:

> Video server node
> USB camera node
> rqt image viewer
> Raspberry Pi Camera Module node

USB камеры можно использовать практически любые, у которых есть драйвера для linux, также аналогично можно использовать Raspberry Pi Camera Module ссылка выше.

Пример как это работает на BeagleBone Blue с камерой A4Tech:



Поиск карты тройка на видео с USB камеры BealeBone Blue (алгоритм распознавания работает на ноутбуке с master ROS).