Цель работы: Рассмотрение особенностей ввода и отображения широкополосных сигналов.
Задача работы: Построение канала ввода, обработки и отображения сигналов на максимальной частоте преобразования АЦП контроллера Arduino.
Приборы и принадлежности: Контроллер Arduino UNO, пакет Simulink МатЛАБ (R2012).
Разработка программных средств для наблюдения, анализа и обработки сигналов на уровне контроллеров требует значительных временных затрат. Подключение контроллера к специализированной среде высокого уровня (Рис. 1) позволяет значительно сократить время проектирования алгоритма для контроллера с учетом ограничений его ресурсов.
Хорошим примером мощной специализированной среды для работы с сигналами является МатЛАБ. Для анализа сигналов зачастую требуется наблюдать его спектр в максимально широкой полосе частот. Для этого контроллер должен принимать сигналы на максимальной частоте преобразования АЦП.
Построение рабочего канала «Arduino UNO – МатЛАБ» для наблюдения и обработки сигналов в реальном времени на предельной частоте преобразования АЦП подробно излагается в этой работе. Особенностью этого канала является то, что такты реального времени задаются не МатЛАБ, а контроллером Arduino. Такое построение не требует компиляции Simulink модели с библиотекой реального времени (rtwin.tlc), что позволяет использовать в модели практически любые блоки библиотеки Simulink.
Рис. 1. Сравнение средств разработки алгоритмов. Для проектирование алгоритмов на уровне специализированной среды необходим канал передачи данных между контроллером и средой проектирования.
Средства накопления, анализа, обработки и отображения сигналов
В этой работе используется среда Simulink для приёма и отображения данных контроллера Arduino.
Simulink – это интерактивная среда и язык программирования для имитационного моделирования, позволяющая при помощи блок-диаграмм строить динамические модели процессов. Simulink интегрирована в среду MatLAB. Интеграция позволяет использовать уже готовые библиотеки блоков, встроенные математические алгоритмы, мощные средства обработки и графического отображения данных для решения всего спектра задач от разработки концепции модели до тестирования, проверки, генерации кода и аппаратной реализации.
Состав пакетов расширения библиотеки Simulink на примере пакета цифровой обработки сигнала “DSP System Toolbox” показан на Рис. 2.
Рис. 2. Пример дополнительного пакета расширения Simulink для моделирования систем обработки сигналов: DSP System Toolbox [1]. В пакете используются новейшие алгоритмы спектрального анализа. Выделено содержимое раздела Power Spectrum Estimation — блоки для спектральной оценки сигнала.
Потоковая передача данных
Использование двух буферов для накопления и передачи данных позволяет организовать без разрывов сбор, обработку и визуализацию данных (для избежания потери данных скорость последующего процесса должна быть не ниже скорости предыдущего процесса).
Примером применения такой организации может быть модуль E14-440 [2] для многоканального ввода, вывода и обработки аналоговой и цифровой информации, подключаемый к компьютеру через шину USB.
Входные данные сначала заносятся в первую половинку FIFO буфера АЦП. После ее заполнения данные начинают передаваться в PC, в тоже время не прекращается сбор данных во вторую половинку FIFO буфера. После накопления данных во второй половинке FIFO буфера опять начинается передача данных в PC и параллельно продолжается сбор данных уже в первую половинку.
Максимальная скорость накопления данных АЦП
Используя вывод результата на монитор редактора Arduino на максимальной частоте (57600 бит/с) напишем программу подсчета преобразований АЦП за фиксированный период.
Программа измерения скорости преобразования АЦП:
const int adc_5 = A5; // ADC port number
unsigned long time_start; // Start of capturing, ms
unsigned long time_end; // End of capturing, ms
void setup() {
Serial.begin (57600); // 9600, 19200, 38400, 57600 and 115200 bit/s
}
void loop(){
time_start = millis();
for (int i = 0; i < 1024; i++) {
int val = analogRead(adc_5);
}
time_end = millis();
int period = time_end — time_start;
Serial.println(period);
Рис. 3. Время (в мсек) 1024 и 512 преобразований АЦП. Среднее время преобразования АЦП: 0.1123 мсек (как 115/1024).
Время масштабирования данных АЦП
Для перевода 10 разрядных данных АЦП в 8 разрядные используется функция
map(val, 0, 1023, 0, 255);
где val – int переменная c 10 значимыми разрядами.
Программа измерения времени преобразования АЦП с масштабированием и записи в массив:
const int adc_5 = A5; // ADC port number
unsigned long time_start; // Start of capturing, ms
unsigned long time_end; // End of capturing, ms
byte adc_bytes[1024]; // Buffer for ADC data
void setup() {
Serial.begin (57600); // bit/s
}
void loop(){
time_start = millis();
for (int i = 0; i < 1024; i++) {
int val = analogRead(adc_5);
adc_bytes[i] = map(val, 0, 1023, 0, 255);
}
time_end = millis();
int period = time_end — time_start;
Serial.println(period);
}
Рис. 4. Время (в мсек) 1024 преобразований АЦП, перевода 10 р. данных в 8 разрядные и запись в массив. Период АЦП преобразования с масштабированием: 0.1611 мсек (как 165/1024).
Поскольку время преобразования АЦП 0.13 мсек, то один перевод 10 разрядных данных в байтовый формат (масштабирование) составляет 0.0424 мсек.
Скорость канала последовательной передачи данных
Для определения скорости побайтовой передачи в последовательный канал в цикле передается код символа Serial.write(1) который не отображается на мониторе.
Основной блок программы определения скорости передачи:
void loop(){ //Do stuff here
unsigned long time = millis();
Serial.write(1);
rate = rate + 1;
if (time > set_time) {
set_time = set_time + 30; // 30 ms RT clock
Serial.println(rate);
rate = 0;
}
}
Рис. 5. Тестовые данные: количество переданных байт в последовательный канал за 30 мсек на скорости 57600 бит/сек.
Тест показал, что передача 173 байт занимает 30 мсек, с другой стороны за 30 мсек на скорости 57600 бит/с можно передать 1728 бит. Следовательно, на передачу одного байта расходуется время передачи 10 бит. Используя это отношение для режима передачи
• Data bits: 8
• Parity: none
• Stop bits: 1
• Flow control: none
можно подсчитать время потоковой передачи массива данных на разных скоростях.
Передача, например, 256 байт на скорости 9600 бод (бит/c) занимает 267 мсек, на скорости 57600 бод – 44 мсек; и на скорости 115200 бод – 22 мсек (как 256*10/115200).
Размер массива для накопления и передачи данных
Размер оперативной (SRAM) памяти Arduino UNO составляет 2 Кбайт. Тестирование программы циклического считывания АЦП, масштабирования 10 разрядных данных до 8 разрядных, тактирования и побайтной передачи данных показало, что максимальный размер массива для накопления и отправки данных не должен превышать 1800 байт.
Более сложные программы могут потребовать и большей дополнительной памяти SRAM. Поэтому массив для накопления и передачи данных АЦП ограничен 1024 байтами или 512 словами.
Рис. 6. Кусок провода, подсоединенный к аналоговому входу А5 контроллера Arduino для усиления наблюдаемой наводки сети 50 Гц.
Таблица 1. Времена операций программы с учетом нестабильности циклов
Пример настройки канала отображения 256 масштабированных значений АЦП при максимальной скорости накопления и передачи данных.
Код программы контроллера Arduino:
const int adc_5 = A5; // ADC port number
unsigned long set_time; // Time of next clock
byte adc_bytes[256]; // Buffer for scaled ADC data
void setup() {
Serial.begin (115200); // bit/s
}
void loop(){
unsigned long time = millis(); // Current time in ms
// ADC data capturing
for (int i = 0; i < 256; i++) {
int val = analogRead(adc_5);
adc_bytes[i] = map(val, 0, 1023, 0, 255);
}
// send ADC data into serial port
Serial.print(«A»); // «A» is header
for (int i = 0; i < 256; i++) {
Serial.write(adc_bytes[i]);
}
if (time > set_time) {
set_time = set_time + 70; // RT clock is 70 ms
}
}
Рис. 7. Определение номера порта а среде Arduino.
Рис. 8. Simulink модель для приёма АЦП данных контроллера, масштабирования вектора данных по времени, отображения данных в реальном времени и сохранения потока данных в памяти workspace.
Рис. 9. Параметры COM порта в среде Simulink (блок модели: Serial Configuration)
Рис. 10. Параметры блоков Simulink модели и режима моделирования.
Модель запускается нажатием на кнопку Start simulation:
Рис. 11. Кнопка запуска модели.
Рис. 12. Вид сетевой наводки (подключение показано на Рис. 6) с наложением кадров (левое окно) и в отдельном кадре (правое окно). Причина смещения сигнала при наложении кадров – отсутствие синхронизации отображения. Примечание: Simulink имеет достаточно средств для построения канала синхронизации.
Задание 1. Накопление, передача и отображение отмасштабированных данных (см. пример и таблицу времён на стр. 8).
1. Напишите для контроллера Arduino UNO программу циклического считывания показаний АЦП, масштабирования, записи данных в массив 1024 байт и передачи массива в последовательный канал. Программа должна выполняться с максимальной скоростью. Символ A – заголовок передаваемого массива.
Пример программы:
const int adc_5 = A5; // ADC port number
unsigned long set_time; // Time of next clock
byte adc_bytes[1024]; // Buffer for ADC data
void setup() {
Serial.begin (115200); // bit/s
}
void loop(){
unsigned long time = millis(); // Current time in ms
// ADC data capturing
for (int i = 0; i < 1024; i++) {
int val = analogRead(adc_5);
adc_bytes[i] = map(val, 0, 1023, 0, 255);
}
// send ADC data into serial port
Serial.print(«A»); // «A» is header
for (int i = 0; i < 1024; i++) {
Serial.write(adc_bytes[i]);
}
if (time > set_time) {
set_time = set_time + 270; // RT clock is 270 ms
}
}
2. В среде МатЛАБ составьте программу из Simulink блоков для приема и отображения данных контроллера в реальном времени. Скорость, размер пакета, период принимаемых данных и такт работы модели должны соответствовать соответствующим параметрам контроллера. Отмасштабируйте время отображаемых данных.
Рис. 13. Simulink модель для приема данных на максимальной частоте: 115200 бод. Объединение векторов (Vector Concatenate) используется для масштабирования сигнала по шкале времени кадра (frame).
3. Проверьте качество канала «Вход АЦП – дисплей МатЛАБ», например по периоду сетевой 50 Гц наводки на входе АЦП. Для увеличения амплитуды наводки ко входу АЦП подсоедините кусок провода (см. Рис. 6). Амплитуда наводки зависит от расстояния между проводом и вашей рукой.
Рис. 14. Наложение 4 кадров при сканировании частоты 50Гц на входе АЦП контроллера Arduino.
Рис. 15. Частота сети на входе АЦП контроллера, 4 кадр.
Задание 2. Накопление, передача и отображение 10 разрядных данных АЦП.
1. Для контроллера Arduino UNO напишите программу циклического считывания показаний АЦП, записи данных в массив 512 слов и побайтной передачи данных массива в последовательный канал. Программа должна выполняться с максимальной скоростью.
Пример программы:
const int adc_5 = A5; // ADC port number
unsigned long set_time; // Time of next clock in ms
word adc_int[512]; // Buffer for ADC data
int val;
byte val_Lo, val_Hi;
void setup() {
Serial.begin (115200); // bit/s
}
void loop(){
unsigned long time = millis();
// ADC data capturing
for (int i = 0; i < 512; i++) {
adc_int[i] = analogRead(adc_5);
}
// send ADC data into serial port
// first low bytes then high bytes
Serial.print(«A»); // «A» is header
for (int i = 0; i < 512; i++) {
val = adc_int[i];
val_Lo = (val << 1) & 0xFE;
Serial.write(val_Lo); // Lo byte
}
for (int i = 0; i < 512; i++) {
val = adc_int[i];
val_Hi = (val >> 6) & 0xE;
Serial.write(val_Hi); // Hi byte
}
if (time > set_time) {
set_time = set_time + 160; // RT clock is 160 ms
}
}
2. Составьте программу Simulink для приема восстановления и отображения АЦП данных контроллера. Скорость, размер пакета и период принимаемых данных должны соответствовать соответствующим параметрам контроллера. Отмасштабируйте время отображаемых данных.
Рис. 16. Программа Simulink для приёма, восстановления и отображения массива данных АЦП контроллера Arduino UNO.
3. Запишите сетевые 50 Гц наводки.
Рис. 17. Наложение 15 кадров при сканировании сетевой наводки 50Гц на входе АЦП контроллера. Период программы: 160 мсек. Время заполнения массива данными АЦП: 58 мсек. Время передачи 512х2 байт на частоте 115200 бод: 89 мсек.
Рис. 18. Последний 15 кадр. Время 3.5 циклов 50 Гц сигнала: 70 мсек.
Задание 3. Обработка сигнала m-программой МатЛАБ
1. Сохраните отображаемые в реальном времени данные в workspace памяти МатЛАБ, например, при помощи блока simout (см. Рис. 13).
2. Скопируйте сохраненные данные в рабочий каталог, например:
save('simout_50Hz','simout');
3. Разработайте m-программу МатЛАБ для отображения архивного АЦП сигнала контроллера.
Пример кода:
clear all
load('simout_50Hz');
d_frame = simout.Time(2)-simout.Time(1);
size_frame = size(simout.Data,1);
sampling = d_frame/(size_frame + 163*4); % dt
data_size = size(simout.Data,1)*size(simout.Data,2)*size(simout.Data,3);
% time = (0:data_size-1)*sampling;
time = [];
for i = 1:length(simout.Time)
time = [time (0:1023)*sampling+simout.Time(i)];
end
adc = uint8([]);
for i = 1:size(simout.Data,3)
adc = [adc simout.Data(:,:,i)'];
end
% frame_num = length(simout.Time) % or size(adc,3) % is 54 frame
if 1 %
figure
plot(time, adc, 'b')
grid on
xlabel('Time, s');
ylabel('ADC [0… 255], bit');
title('8 bit ADC frame against Time');
end
Рис. 19. Покадровое изменение 50 Гц наводки на входе АЦП контроллера Arduino UNO: 24 кадра по 0.27 сек.
4. Разработайте m-программу для вычисления параметров сигнала, например, периода в заданном кадре.
Пример кода:
clear all
load('simout_50Hz');
d_frame = simout.Time(2)-simout.Time(1);
sampling = d_frame/((256 + 176)*4); % dt
data_size = size(simout.Data,1)*size(simout.Data,2)*size(simout.Data,3); % <256 x 1 x 54>
%FRAME number
i = 5;
time = (0:1023)*sampling+simout.Time(i);
adc = simout.Data(:,:,i)';
if 1 %
figure
plot(time, adc, 'b')
grid on
xlabel('Time, s');
ylabel('ADC [0… 255], bit');
title('8 bit ADC frame against Time');
end
% period
comp_level = 60;
j = 1;
for i = 2:length(adc)
if (adc(i) >= comp_level) && (adc(i-1) < comp_level)
cell_num(j) = i;
j = j + 1;
end
end
s_period = diff(time(cell_num));
Рис. 20. Непрерывное и поточечное изменение сигнала в выбранном кадре. Время 5 кадра: 1.08… 1.24 сек. Размер вектора: 1024 байт. Следовательно время одного считывания и масштабирования сигнала АЦП: 0.156 мсек.
Рис. 21. Период наводки сети 5 кадра: 19.2… 19.4 мсек.
Задание 4. Построение спектра сигнала в реальном времени.
1. Для наблюдения частотного спектра сигнала подключите к отображаемому сигналу модели блок быстрого преобразования Фурье (Spectrum Scope: FFT) из раздела библиотеки Simulink > DSP System Toolbox > Sinks.
Рис. 22. Модель со спектроскопом.
Рис. 23. Спектр сетевой наводки. Сигнал кадра включает 1024 амплитуды и 163x4 нулевых значений.
2. Выделите основную гармонику сигнала: 50 Гц.
Рис. 24. Гармоника сигнала на частоте 50 Гц.
3. Подключите блок Spectrum Scope: FFT к неотмасштабированному (по времени) сигналу.
Рис. 25. Перенос точки подключения спектрографа. На входе неотмасштабированный сигнал с меньшей зоной нулевых значений в конце массива (вектора).
4. Настройте блок. Выберите тип отображаемого спектра: Spectrum Type.
Рис. 26. Параметры спектрометра неотмасштабированного сигнала из 1024 амплитуд.
Задание 5. Построение канала скоростной потоковой передачи и обработки 8р данных в реальном времени без пропуска данных.
1. Напишите для контроллера Arduino UNO программу циклического считывания показаний АЦП, масштабирования и передачи в последовательный канал 2048 байт с заголовком. Программа должна считывать показания АЦП на постоянной частоте без перерывов.
Пример программы:
const int adc_5 = A5; // ADC port number
void setup() {
Serial.begin (115200); // bit/s
}
void loop(){
for (int i = 0; i < 2048; i++) {
if (i == 0) Serial.print(«A „); // “A» is header
int val = analogRead(adc_5);
byte adc_byte = map(val, 0, 1023, 0, 255);
Serial.write(adc_byte);
}
}
2. Настройте модель Simulink (МатЛАБ) на прием данных контроллера.
Рис. 27. Пример модели для отображения непрерывного потока данных. Кадр содержит 2048 байт.
3. Настройте время моделирования модели (Меню > Simulation > Configuration Parameters > Solver > Fixed-step size) и такт блока Serial Receive > Block Sample Time, (см. Рис. 10) по периоду 50 Гц сети.
Расчетное время кадра по данным Таблица 1: 254 мсек (для 1024 байт) => 508 мсек для 2048 байт, В действительности, время кадра программы (в которой считывание АЦП и передача выполняются поочередно) составляет 375 мсек.
Рис. 28. Кадр графопостроителя Vector Scope. В кадре 18.75 периодов 50 Гц волны. Следовательно, время кадра должно быть 375 мсек, а период преобразования АЦП, масштабирования и передачи данных: 0.1831 мсек.
4. В командном окне МатЛАБ наберите команду формирования 5 кадрового сигнала.
sgnl = [simout.Data(:,1,1)' simout.Data(:,1,2)' simout.Data(:,1,3)' simout.Data(:,1,4)' simout.Data(:,1,5)'];
5. Постройте график 5 первых кадров сигнала.
Рис. 29. Пять кадров входного сигнала модели.
6. Рассмотрите качество стыков кадров.
Рис. 30. Стыки пяти кадров. Имеются заметные искажения в первом байте каждого кадра. Заменой первых байт средними значениями между ближайшими точками можно существенно снизить искажения.
7. Подключите ко входному сигналу модели анализатор спектра. Наблюдайте спектр сигнала в реальном времени.
Рис. 31. Модель отображения спектра входного сигнала (АЦП Arduino UNO) в реальном времени.
Рис. 32. Спектр сетевой наводки на входе АЦП контроллера Arduino.
8. Подключите ко входному сигналу модели осциллограф Time Scope из библиотеки Simulink > DSP System Toolbox > Sinks.
Рис. 33. Осциллограф в модели для отображения входного сигнала контроллера Arduino.
9. Настройте осциллограф на отображение содержимого текущего кадра и частоты сигнала.
Рис. 34. Настройка осциллографа Time Scope > Menu > View > Properties.
10. Запустите модель и наблюдайте стабильность сигнальных параметров.
Рис. 35. Отображение сигнала и его параметров в реальном времени на осциллографе Simulink модели.
Последний вариант канала контроллер Arduino – МатЛАБ в сравнении с предыдущими вариантами имеет следующие преимущества.
• не используется память контроллера для накопления АЦП данных;
• обеспечивается малый такт преобразования АЦП с масштабированием, который чуть больше такта преобразования АЦП с масштабированием при отсутствии передачи;
• не требуется масштабирование сигнала по времени в Simulink модели;
• модель содержит меньше блоков;
• практически не ограничен размер вектора и время кадра.
Задание 6. Увеличение частоты сэмплирования сигнала АЦП.
Частоту сэмплирования АЦП контроллера Arduino можно повысить до 15 кГц в 10-разрядном режиме и до 77 кГц в 8-разрядном режиме [3], заменив библиотечные функции на более быстрый вариант использования регистров микроконтроллера.
Функцию пользователя можно создать в программе *.ino или в системном файле контроллера
...\arduino-1.0.6\hardware\arduino\cores\arduino\ wiring_analog.c, зарегистрировав её в
...\arduino-1.0.6\hardware\arduino\cores\arduino\ Arduino.h
Для построения 8-разрядного высокоскоростного канала Arduino – МатЛАБ необходимо выполнить следующее.
1. Напишите программу определения времени заполнения массива АЦП данными с отображением результата в окне «Serial Monitor». Размер массива должен быть достаточно большим, например, в половину памяти SRAM. Для увеличения точности следует измерять время многократного заполнения массива.
Пример программы:
byte adc_bytes[1024]; // Резервирование массива для АЦП данных
void setup() {
Serial.begin (57600); // bit/s
ADCSRA = (1 << ADEN) // Включение АЦП
|(1 << ADPS2); // Установка предделителя преобразователя на 8
ADMUX = (1<< ADLAR) | (1 << REFS0) // Подключение внешнего ИОН
|(1 << MUX2) |(0 << MUX1) |(1 << MUX0); // подключение АЦП A5 == 101
}
void loop(){
unsigned long time_start = millis();
for (int j = 0; j < 100; j++) {
for (int i = 0; i < 1024; i++) {
ADCSRA |= (1 << ADSC); // Запуск преобразования АЦП
while ((ADCSRA & (1 << ADIF)) == 0);//Ожидание флага окончания преобразования
adc_bytes[i] = ADCH; // Считывание полученного значения
}
}
unsigned long time_end = millis();
unsigned int dt = time_end — time_start;
Serial.println (dt);
}
Сто заполнений массива из 1024 байт выполнено за 1542 мсек.
2. Дополните однократное заполнение массива данными АЦП последующей передачей всего массива в последовательный порт на максимальной скорости.
Пример программы:
byte adc_bytes[1024]; // Резервирование массива для АЦП данных
void setup() {
Serial.begin (115200); // bit/s
ADCSRA = (1 << ADEN) // Включение АЦП
|(1 << ADPS2); // Установка предделителя преобразователя на 8
ADMUX = (1<< ADLAR) | (1 << REFS0) // Подключение внешнего ИОН
|(1 << MUX2) |(0 << MUX1) |(1 << MUX0); // подключение АЦП A5 == 101
}
void loop(){
for (int i = 0; i < 1024; i++) {
ADCSRA |= (1 << ADSC); // Запуск преобразования АЦП
while ((ADCSRA & (1 << ADIF)) == 0); //Ожидание флага окончания преобразования
adc_bytes[i] = ADCH; // Считываем полученное значение
}
// send ADC data into serial port
Serial.print(«A»); // «A» is header
for (int i = 0; i < 1024; i++) {
Serial.write(adc_bytes[i]);
}
}
3. В модели Simulink (Рис. 36) в формате 0.01542 пропишите экспериментальное значение времени записи в массив, а именно, в строке “Block sample time” блока “Serial Receive” и в строке меню > simulation > Configuration Parameters > Fixed-step size (fundamental sample time).
<img src="
Рис. 36. Модель Simulink для приема и отображения данных из COM порта.
4. Подключите на вход АЦП тестовый сигнал. Запустите программу Arduino и, затем, модель Simulink (MatLAB). Сравните известные параметры сигнала с параметрами наблюдаемого сигнала. Проверить работу тракта можно по отображению поочередно подключаемых выходных напряжений платы Arduino: 0В; 3.3В и 5В.
<img src="<img src="
Рис. 37. Отображение в реальном времени сетевой 50 Гц наводки. Кадр включает 1024 точки. Время кадра 15.42 мсек. Частота сэмплирования 66 КГц (как 1/(0.01542_сек/1024)). Отображаемый сигнал имеет разрывы: процесс записи прерывается передачей кадра в последовательный канал.
<img src="
Рис. 38. Отображения в режиме реального времени пилообразного сигнала 0… 3.3 В, сформированного на контроллере Teensy 3.1 с 12 разрядным ЦАП и подключенного к шестому АЦП (A5) контроллера Arduino.
<img src="
Рис. 39. Сигнал 500 Гц контроллера Teensy 3.1. Ошибка такта (15.42 мсек) Simulink модели без дополнительной корректировки меньше 1% (как 100%*(504.72Гц — 500Гц)/500Гц). Погрешность можно уменьшить корректировкой RT такта, как показано в п.3 этого задания.
1. Сравните периоды преобразования АЦП первого и последнего заданий.
2. Почему для построения спектра сигнала рекомендуется брать выборку размером кратную двум?
3. Какова задержка потоковой передачи 1024 байт на частоте 115200 бит/c при следующих параметрах передачи?
• Data bits: 8
• Parity: none
• Stop bits: 1
• Flow control: none
1. DSP System Toolbox. matlab.ru/datasheets/Dsp-system-toolbox-Ru.pdf
2. Dr. Bob Davidov. Система термостатирования на базе USB интерфейса Lcard E14-440 (S-function) portalnp.ru/2013/09/1036
3. ATmega48A/PA/88A/PA/168A/PA/328/P. ATMEL 8-bit microcontroller with 4/8/16/32kbytes in-system programmable flash DATASHEET (страница 237) www.atmel.com/images/Atmel-8271-8-bit-AVR-Microcontroller-ATmega48A-48PA-88A-88PA-168A-168PA-328-328P_datasheet_Complete.pdf
4. Dr. Bob Davidov. Компьютерные технологии управления в технических системах portalnp.ru/author/bobdavidov.
Задача работы: Построение канала ввода, обработки и отображения сигналов на максимальной частоте преобразования АЦП контроллера Arduino.
Приборы и принадлежности: Контроллер Arduino UNO, пакет Simulink МатЛАБ (R2012).
ВВЕДЕНИЕ
Разработка программных средств для наблюдения, анализа и обработки сигналов на уровне контроллеров требует значительных временных затрат. Подключение контроллера к специализированной среде высокого уровня (Рис. 1) позволяет значительно сократить время проектирования алгоритма для контроллера с учетом ограничений его ресурсов.
Хорошим примером мощной специализированной среды для работы с сигналами является МатЛАБ. Для анализа сигналов зачастую требуется наблюдать его спектр в максимально широкой полосе частот. Для этого контроллер должен принимать сигналы на максимальной частоте преобразования АЦП.
Построение рабочего канала «Arduino UNO – МатЛАБ» для наблюдения и обработки сигналов в реальном времени на предельной частоте преобразования АЦП подробно излагается в этой работе. Особенностью этого канала является то, что такты реального времени задаются не МатЛАБ, а контроллером Arduino. Такое построение не требует компиляции Simulink модели с библиотекой реального времени (rtwin.tlc), что позволяет использовать в модели практически любые блоки библиотеки Simulink.
Рис. 1. Сравнение средств разработки алгоритмов. Для проектирование алгоритмов на уровне специализированной среды необходим канал передачи данных между контроллером и средой проектирования.
ОБЩИЕ СВЕДЕНИЯ
Средства накопления, анализа, обработки и отображения сигналов
В этой работе используется среда Simulink для приёма и отображения данных контроллера Arduino.
Simulink – это интерактивная среда и язык программирования для имитационного моделирования, позволяющая при помощи блок-диаграмм строить динамические модели процессов. Simulink интегрирована в среду MatLAB. Интеграция позволяет использовать уже готовые библиотеки блоков, встроенные математические алгоритмы, мощные средства обработки и графического отображения данных для решения всего спектра задач от разработки концепции модели до тестирования, проверки, генерации кода и аппаратной реализации.
Состав пакетов расширения библиотеки Simulink на примере пакета цифровой обработки сигнала “DSP System Toolbox” показан на Рис. 2.
Рис. 2. Пример дополнительного пакета расширения Simulink для моделирования систем обработки сигналов: DSP System Toolbox [1]. В пакете используются новейшие алгоритмы спектрального анализа. Выделено содержимое раздела Power Spectrum Estimation — блоки для спектральной оценки сигнала.
Потоковая передача данных
Использование двух буферов для накопления и передачи данных позволяет организовать без разрывов сбор, обработку и визуализацию данных (для избежания потери данных скорость последующего процесса должна быть не ниже скорости предыдущего процесса).
Примером применения такой организации может быть модуль E14-440 [2] для многоканального ввода, вывода и обработки аналоговой и цифровой информации, подключаемый к компьютеру через шину USB.
Входные данные сначала заносятся в первую половинку FIFO буфера АЦП. После ее заполнения данные начинают передаваться в PC, в тоже время не прекращается сбор данных во вторую половинку FIFO буфера. После накопления данных во второй половинке FIFO буфера опять начинается передача данных в PC и параллельно продолжается сбор данных уже в первую половинку.
ПОСТРОЕНИЕ ОСЦИЛЛОГРАФА НА БАЗЕ КОНТРОЛЛЕРА ARDUINO
Максимальная скорость накопления данных АЦП
Используя вывод результата на монитор редактора Arduino на максимальной частоте (57600 бит/с) напишем программу подсчета преобразований АЦП за фиксированный период.
Программа измерения скорости преобразования АЦП:
const int adc_5 = A5; // ADC port number
unsigned long time_start; // Start of capturing, ms
unsigned long time_end; // End of capturing, ms
void setup() {
Serial.begin (57600); // 9600, 19200, 38400, 57600 and 115200 bit/s
}
void loop(){
time_start = millis();
for (int i = 0; i < 1024; i++) {
int val = analogRead(adc_5);
}
time_end = millis();
int period = time_end — time_start;
Serial.println(period);
Рис. 3. Время (в мсек) 1024 и 512 преобразований АЦП. Среднее время преобразования АЦП: 0.1123 мсек (как 115/1024).
Время масштабирования данных АЦП
Для перевода 10 разрядных данных АЦП в 8 разрядные используется функция
map(val, 0, 1023, 0, 255);
где val – int переменная c 10 значимыми разрядами.
Программа измерения времени преобразования АЦП с масштабированием и записи в массив:
const int adc_5 = A5; // ADC port number
unsigned long time_start; // Start of capturing, ms
unsigned long time_end; // End of capturing, ms
byte adc_bytes[1024]; // Buffer for ADC data
void setup() {
Serial.begin (57600); // bit/s
}
void loop(){
time_start = millis();
for (int i = 0; i < 1024; i++) {
int val = analogRead(adc_5);
adc_bytes[i] = map(val, 0, 1023, 0, 255);
}
time_end = millis();
int period = time_end — time_start;
Serial.println(period);
}
Рис. 4. Время (в мсек) 1024 преобразований АЦП, перевода 10 р. данных в 8 разрядные и запись в массив. Период АЦП преобразования с масштабированием: 0.1611 мсек (как 165/1024).
Поскольку время преобразования АЦП 0.13 мсек, то один перевод 10 разрядных данных в байтовый формат (масштабирование) составляет 0.0424 мсек.
Скорость канала последовательной передачи данных
Для определения скорости побайтовой передачи в последовательный канал в цикле передается код символа Serial.write(1) который не отображается на мониторе.
Основной блок программы определения скорости передачи:
void loop(){ //Do stuff here
unsigned long time = millis();
Serial.write(1);
rate = rate + 1;
if (time > set_time) {
set_time = set_time + 30; // 30 ms RT clock
Serial.println(rate);
rate = 0;
}
}
Рис. 5. Тестовые данные: количество переданных байт в последовательный канал за 30 мсек на скорости 57600 бит/сек.
Тест показал, что передача 173 байт занимает 30 мсек, с другой стороны за 30 мсек на скорости 57600 бит/с можно передать 1728 бит. Следовательно, на передачу одного байта расходуется время передачи 10 бит. Используя это отношение для режима передачи
• Data bits: 8
• Parity: none
• Stop bits: 1
• Flow control: none
можно подсчитать время потоковой передачи массива данных на разных скоростях.
Передача, например, 256 байт на скорости 9600 бод (бит/c) занимает 267 мсек, на скорости 57600 бод – 44 мсек; и на скорости 115200 бод – 22 мсек (как 256*10/115200).
Размер массива для накопления и передачи данных
Размер оперативной (SRAM) памяти Arduino UNO составляет 2 Кбайт. Тестирование программы циклического считывания АЦП, масштабирования 10 разрядных данных до 8 разрядных, тактирования и побайтной передачи данных показало, что максимальный размер массива для накопления и отправки данных не должен превышать 1800 байт.
Более сложные программы могут потребовать и большей дополнительной памяти SRAM. Поэтому массив для накопления и передачи данных АЦП ограничен 1024 байтами или 512 словами.
Рис. 6. Кусок провода, подсоединенный к аналоговому входу А5 контроллера Arduino для усиления наблюдаемой наводки сети 50 Гц.
Таблица 1. Времена операций программы с учетом нестабильности циклов
Пример настройки канала отображения 256 масштабированных значений АЦП при максимальной скорости накопления и передачи данных.
Код программы контроллера Arduino:
const int adc_5 = A5; // ADC port number
unsigned long set_time; // Time of next clock
byte adc_bytes[256]; // Buffer for scaled ADC data
void setup() {
Serial.begin (115200); // bit/s
}
void loop(){
unsigned long time = millis(); // Current time in ms
// ADC data capturing
for (int i = 0; i < 256; i++) {
int val = analogRead(adc_5);
adc_bytes[i] = map(val, 0, 1023, 0, 255);
}
// send ADC data into serial port
Serial.print(«A»); // «A» is header
for (int i = 0; i < 256; i++) {
Serial.write(adc_bytes[i]);
}
if (time > set_time) {
set_time = set_time + 70; // RT clock is 70 ms
}
}
Рис. 7. Определение номера порта а среде Arduino.
Рис. 8. Simulink модель для приёма АЦП данных контроллера, масштабирования вектора данных по времени, отображения данных в реальном времени и сохранения потока данных в памяти workspace.
Рис. 9. Параметры COM порта в среде Simulink (блок модели: Serial Configuration)
Рис. 10. Параметры блоков Simulink модели и режима моделирования.
Модель запускается нажатием на кнопку Start simulation:
Рис. 11. Кнопка запуска модели.
Рис. 12. Вид сетевой наводки (подключение показано на Рис. 6) с наложением кадров (левое окно) и в отдельном кадре (правое окно). Причина смещения сигнала при наложении кадров – отсутствие синхронизации отображения. Примечание: Simulink имеет достаточно средств для построения канала синхронизации.
ПРИМЕРЫ ПОЛУЧЕНИЯ ПРОВЕРЕННЫХ РЕЗУЛЬТАТОВ И ВАРИАНТЫ ДЛЯ САМОКОНТРОЛЯ
Задание 1. Накопление, передача и отображение отмасштабированных данных (см. пример и таблицу времён на стр. 8).
1. Напишите для контроллера Arduino UNO программу циклического считывания показаний АЦП, масштабирования, записи данных в массив 1024 байт и передачи массива в последовательный канал. Программа должна выполняться с максимальной скоростью. Символ A – заголовок передаваемого массива.
Пример программы:
const int adc_5 = A5; // ADC port number
unsigned long set_time; // Time of next clock
byte adc_bytes[1024]; // Buffer for ADC data
void setup() {
Serial.begin (115200); // bit/s
}
void loop(){
unsigned long time = millis(); // Current time in ms
// ADC data capturing
for (int i = 0; i < 1024; i++) {
int val = analogRead(adc_5);
adc_bytes[i] = map(val, 0, 1023, 0, 255);
}
// send ADC data into serial port
Serial.print(«A»); // «A» is header
for (int i = 0; i < 1024; i++) {
Serial.write(adc_bytes[i]);
}
if (time > set_time) {
set_time = set_time + 270; // RT clock is 270 ms
}
}
2. В среде МатЛАБ составьте программу из Simulink блоков для приема и отображения данных контроллера в реальном времени. Скорость, размер пакета, период принимаемых данных и такт работы модели должны соответствовать соответствующим параметрам контроллера. Отмасштабируйте время отображаемых данных.
Рис. 13. Simulink модель для приема данных на максимальной частоте: 115200 бод. Объединение векторов (Vector Concatenate) используется для масштабирования сигнала по шкале времени кадра (frame).
3. Проверьте качество канала «Вход АЦП – дисплей МатЛАБ», например по периоду сетевой 50 Гц наводки на входе АЦП. Для увеличения амплитуды наводки ко входу АЦП подсоедините кусок провода (см. Рис. 6). Амплитуда наводки зависит от расстояния между проводом и вашей рукой.
Рис. 14. Наложение 4 кадров при сканировании частоты 50Гц на входе АЦП контроллера Arduino.
Рис. 15. Частота сети на входе АЦП контроллера, 4 кадр.
Задание 2. Накопление, передача и отображение 10 разрядных данных АЦП.
1. Для контроллера Arduino UNO напишите программу циклического считывания показаний АЦП, записи данных в массив 512 слов и побайтной передачи данных массива в последовательный канал. Программа должна выполняться с максимальной скоростью.
Пример программы:
const int adc_5 = A5; // ADC port number
unsigned long set_time; // Time of next clock in ms
word adc_int[512]; // Buffer for ADC data
int val;
byte val_Lo, val_Hi;
void setup() {
Serial.begin (115200); // bit/s
}
void loop(){
unsigned long time = millis();
// ADC data capturing
for (int i = 0; i < 512; i++) {
adc_int[i] = analogRead(adc_5);
}
// send ADC data into serial port
// first low bytes then high bytes
Serial.print(«A»); // «A» is header
for (int i = 0; i < 512; i++) {
val = adc_int[i];
val_Lo = (val << 1) & 0xFE;
Serial.write(val_Lo); // Lo byte
}
for (int i = 0; i < 512; i++) {
val = adc_int[i];
val_Hi = (val >> 6) & 0xE;
Serial.write(val_Hi); // Hi byte
}
if (time > set_time) {
set_time = set_time + 160; // RT clock is 160 ms
}
}
2. Составьте программу Simulink для приема восстановления и отображения АЦП данных контроллера. Скорость, размер пакета и период принимаемых данных должны соответствовать соответствующим параметрам контроллера. Отмасштабируйте время отображаемых данных.
Рис. 16. Программа Simulink для приёма, восстановления и отображения массива данных АЦП контроллера Arduino UNO.
3. Запишите сетевые 50 Гц наводки.
Рис. 17. Наложение 15 кадров при сканировании сетевой наводки 50Гц на входе АЦП контроллера. Период программы: 160 мсек. Время заполнения массива данными АЦП: 58 мсек. Время передачи 512х2 байт на частоте 115200 бод: 89 мсек.
Рис. 18. Последний 15 кадр. Время 3.5 циклов 50 Гц сигнала: 70 мсек.
Задание 3. Обработка сигнала m-программой МатЛАБ
1. Сохраните отображаемые в реальном времени данные в workspace памяти МатЛАБ, например, при помощи блока simout (см. Рис. 13).
2. Скопируйте сохраненные данные в рабочий каталог, например:
save('simout_50Hz','simout');
3. Разработайте m-программу МатЛАБ для отображения архивного АЦП сигнала контроллера.
Пример кода:
clear all
load('simout_50Hz');
d_frame = simout.Time(2)-simout.Time(1);
size_frame = size(simout.Data,1);
sampling = d_frame/(size_frame + 163*4); % dt
data_size = size(simout.Data,1)*size(simout.Data,2)*size(simout.Data,3);
% time = (0:data_size-1)*sampling;
time = [];
for i = 1:length(simout.Time)
time = [time (0:1023)*sampling+simout.Time(i)];
end
adc = uint8([]);
for i = 1:size(simout.Data,3)
adc = [adc simout.Data(:,:,i)'];
end
% frame_num = length(simout.Time) % or size(adc,3) % is 54 frame
if 1 %
figure
plot(time, adc, 'b')
grid on
xlabel('Time, s');
ylabel('ADC [0… 255], bit');
title('8 bit ADC frame against Time');
end
Рис. 19. Покадровое изменение 50 Гц наводки на входе АЦП контроллера Arduino UNO: 24 кадра по 0.27 сек.
4. Разработайте m-программу для вычисления параметров сигнала, например, периода в заданном кадре.
Пример кода:
clear all
load('simout_50Hz');
d_frame = simout.Time(2)-simout.Time(1);
sampling = d_frame/((256 + 176)*4); % dt
data_size = size(simout.Data,1)*size(simout.Data,2)*size(simout.Data,3); % <256 x 1 x 54>
%FRAME number
i = 5;
time = (0:1023)*sampling+simout.Time(i);
adc = simout.Data(:,:,i)';
if 1 %
figure
plot(time, adc, 'b')
grid on
xlabel('Time, s');
ylabel('ADC [0… 255], bit');
title('8 bit ADC frame against Time');
end
% period
comp_level = 60;
j = 1;
for i = 2:length(adc)
if (adc(i) >= comp_level) && (adc(i-1) < comp_level)
cell_num(j) = i;
j = j + 1;
end
end
s_period = diff(time(cell_num));
Рис. 20. Непрерывное и поточечное изменение сигнала в выбранном кадре. Время 5 кадра: 1.08… 1.24 сек. Размер вектора: 1024 байт. Следовательно время одного считывания и масштабирования сигнала АЦП: 0.156 мсек.
Рис. 21. Период наводки сети 5 кадра: 19.2… 19.4 мсек.
Задание 4. Построение спектра сигнала в реальном времени.
1. Для наблюдения частотного спектра сигнала подключите к отображаемому сигналу модели блок быстрого преобразования Фурье (Spectrum Scope: FFT) из раздела библиотеки Simulink > DSP System Toolbox > Sinks.
Рис. 22. Модель со спектроскопом.
Рис. 23. Спектр сетевой наводки. Сигнал кадра включает 1024 амплитуды и 163x4 нулевых значений.
2. Выделите основную гармонику сигнала: 50 Гц.
Рис. 24. Гармоника сигнала на частоте 50 Гц.
3. Подключите блок Spectrum Scope: FFT к неотмасштабированному (по времени) сигналу.
Рис. 25. Перенос точки подключения спектрографа. На входе неотмасштабированный сигнал с меньшей зоной нулевых значений в конце массива (вектора).
4. Настройте блок. Выберите тип отображаемого спектра: Spectrum Type.
Рис. 26. Параметры спектрометра неотмасштабированного сигнала из 1024 амплитуд.
Задание 5. Построение канала скоростной потоковой передачи и обработки 8р данных в реальном времени без пропуска данных.
1. Напишите для контроллера Arduino UNO программу циклического считывания показаний АЦП, масштабирования и передачи в последовательный канал 2048 байт с заголовком. Программа должна считывать показания АЦП на постоянной частоте без перерывов.
Пример программы:
const int adc_5 = A5; // ADC port number
void setup() {
Serial.begin (115200); // bit/s
}
void loop(){
for (int i = 0; i < 2048; i++) {
if (i == 0) Serial.print(«A „); // “A» is header
int val = analogRead(adc_5);
byte adc_byte = map(val, 0, 1023, 0, 255);
Serial.write(adc_byte);
}
}
2. Настройте модель Simulink (МатЛАБ) на прием данных контроллера.
Рис. 27. Пример модели для отображения непрерывного потока данных. Кадр содержит 2048 байт.
3. Настройте время моделирования модели (Меню > Simulation > Configuration Parameters > Solver > Fixed-step size) и такт блока Serial Receive > Block Sample Time, (см. Рис. 10) по периоду 50 Гц сети.
Расчетное время кадра по данным Таблица 1: 254 мсек (для 1024 байт) => 508 мсек для 2048 байт, В действительности, время кадра программы (в которой считывание АЦП и передача выполняются поочередно) составляет 375 мсек.
Рис. 28. Кадр графопостроителя Vector Scope. В кадре 18.75 периодов 50 Гц волны. Следовательно, время кадра должно быть 375 мсек, а период преобразования АЦП, масштабирования и передачи данных: 0.1831 мсек.
4. В командном окне МатЛАБ наберите команду формирования 5 кадрового сигнала.
sgnl = [simout.Data(:,1,1)' simout.Data(:,1,2)' simout.Data(:,1,3)' simout.Data(:,1,4)' simout.Data(:,1,5)'];
5. Постройте график 5 первых кадров сигнала.
Рис. 29. Пять кадров входного сигнала модели.
6. Рассмотрите качество стыков кадров.
Рис. 30. Стыки пяти кадров. Имеются заметные искажения в первом байте каждого кадра. Заменой первых байт средними значениями между ближайшими точками можно существенно снизить искажения.
7. Подключите ко входному сигналу модели анализатор спектра. Наблюдайте спектр сигнала в реальном времени.
Рис. 31. Модель отображения спектра входного сигнала (АЦП Arduino UNO) в реальном времени.
Рис. 32. Спектр сетевой наводки на входе АЦП контроллера Arduino.
8. Подключите ко входному сигналу модели осциллограф Time Scope из библиотеки Simulink > DSP System Toolbox > Sinks.
Рис. 33. Осциллограф в модели для отображения входного сигнала контроллера Arduino.
9. Настройте осциллограф на отображение содержимого текущего кадра и частоты сигнала.
Рис. 34. Настройка осциллографа Time Scope > Menu > View > Properties.
10. Запустите модель и наблюдайте стабильность сигнальных параметров.
Рис. 35. Отображение сигнала и его параметров в реальном времени на осциллографе Simulink модели.
Последний вариант канала контроллер Arduino – МатЛАБ в сравнении с предыдущими вариантами имеет следующие преимущества.
• не используется память контроллера для накопления АЦП данных;
• обеспечивается малый такт преобразования АЦП с масштабированием, который чуть больше такта преобразования АЦП с масштабированием при отсутствии передачи;
• не требуется масштабирование сигнала по времени в Simulink модели;
• модель содержит меньше блоков;
• практически не ограничен размер вектора и время кадра.
Задание 6. Увеличение частоты сэмплирования сигнала АЦП.
Частоту сэмплирования АЦП контроллера Arduino можно повысить до 15 кГц в 10-разрядном режиме и до 77 кГц в 8-разрядном режиме [3], заменив библиотечные функции на более быстрый вариант использования регистров микроконтроллера.
Функцию пользователя можно создать в программе *.ino или в системном файле контроллера
...\arduino-1.0.6\hardware\arduino\cores\arduino\ wiring_analog.c, зарегистрировав её в
...\arduino-1.0.6\hardware\arduino\cores\arduino\ Arduino.h
Для построения 8-разрядного высокоскоростного канала Arduino – МатЛАБ необходимо выполнить следующее.
1. Напишите программу определения времени заполнения массива АЦП данными с отображением результата в окне «Serial Monitor». Размер массива должен быть достаточно большим, например, в половину памяти SRAM. Для увеличения точности следует измерять время многократного заполнения массива.
Пример программы:
byte adc_bytes[1024]; // Резервирование массива для АЦП данных
void setup() {
Serial.begin (57600); // bit/s
ADCSRA = (1 << ADEN) // Включение АЦП
|(1 << ADPS2); // Установка предделителя преобразователя на 8
ADMUX = (1<< ADLAR) | (1 << REFS0) // Подключение внешнего ИОН
|(1 << MUX2) |(0 << MUX1) |(1 << MUX0); // подключение АЦП A5 == 101
}
void loop(){
unsigned long time_start = millis();
for (int j = 0; j < 100; j++) {
for (int i = 0; i < 1024; i++) {
ADCSRA |= (1 << ADSC); // Запуск преобразования АЦП
while ((ADCSRA & (1 << ADIF)) == 0);//Ожидание флага окончания преобразования
adc_bytes[i] = ADCH; // Считывание полученного значения
}
}
unsigned long time_end = millis();
unsigned int dt = time_end — time_start;
Serial.println (dt);
}
Сто заполнений массива из 1024 байт выполнено за 1542 мсек.
2. Дополните однократное заполнение массива данными АЦП последующей передачей всего массива в последовательный порт на максимальной скорости.
Пример программы:
byte adc_bytes[1024]; // Резервирование массива для АЦП данных
void setup() {
Serial.begin (115200); // bit/s
ADCSRA = (1 << ADEN) // Включение АЦП
|(1 << ADPS2); // Установка предделителя преобразователя на 8
ADMUX = (1<< ADLAR) | (1 << REFS0) // Подключение внешнего ИОН
|(1 << MUX2) |(0 << MUX1) |(1 << MUX0); // подключение АЦП A5 == 101
}
void loop(){
for (int i = 0; i < 1024; i++) {
ADCSRA |= (1 << ADSC); // Запуск преобразования АЦП
while ((ADCSRA & (1 << ADIF)) == 0); //Ожидание флага окончания преобразования
adc_bytes[i] = ADCH; // Считываем полученное значение
}
// send ADC data into serial port
Serial.print(«A»); // «A» is header
for (int i = 0; i < 1024; i++) {
Serial.write(adc_bytes[i]);
}
}
3. В модели Simulink (Рис. 36) в формате 0.01542 пропишите экспериментальное значение времени записи в массив, а именно, в строке “Block sample time” блока “Serial Receive” и в строке меню > simulation > Configuration Parameters > Fixed-step size (fundamental sample time).
<img src="
Рис. 36. Модель Simulink для приема и отображения данных из COM порта.
4. Подключите на вход АЦП тестовый сигнал. Запустите программу Arduino и, затем, модель Simulink (MatLAB). Сравните известные параметры сигнала с параметрами наблюдаемого сигнала. Проверить работу тракта можно по отображению поочередно подключаемых выходных напряжений платы Arduino: 0В; 3.3В и 5В.
<img src="<img src="
Рис. 37. Отображение в реальном времени сетевой 50 Гц наводки. Кадр включает 1024 точки. Время кадра 15.42 мсек. Частота сэмплирования 66 КГц (как 1/(0.01542_сек/1024)). Отображаемый сигнал имеет разрывы: процесс записи прерывается передачей кадра в последовательный канал.
<img src="
Рис. 38. Отображения в режиме реального времени пилообразного сигнала 0… 3.3 В, сформированного на контроллере Teensy 3.1 с 12 разрядным ЦАП и подключенного к шестому АЦП (A5) контроллера Arduino.
<img src="
Рис. 39. Сигнал 500 Гц контроллера Teensy 3.1. Ошибка такта (15.42 мсек) Simulink модели без дополнительной корректировки меньше 1% (как 100%*(504.72Гц — 500Гц)/500Гц). Погрешность можно уменьшить корректировкой RT такта, как показано в п.3 этого задания.
КОНТРОЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ
1. Сравните периоды преобразования АЦП первого и последнего заданий.
2. Почему для построения спектра сигнала рекомендуется брать выборку размером кратную двум?
3. Какова задержка потоковой передачи 1024 байт на частоте 115200 бит/c при следующих параметрах передачи?
• Data bits: 8
• Parity: none
• Stop bits: 1
• Flow control: none
БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК
1. DSP System Toolbox. matlab.ru/datasheets/Dsp-system-toolbox-Ru.pdf
2. Dr. Bob Davidov. Система термостатирования на базе USB интерфейса Lcard E14-440 (S-function) portalnp.ru/2013/09/1036
3. ATmega48A/PA/88A/PA/168A/PA/328/P. ATMEL 8-bit microcontroller with 4/8/16/32kbytes in-system programmable flash DATASHEET (страница 237) www.atmel.com/images/Atmel-8271-8-bit-AVR-Microcontroller-ATmega48A-48PA-88A-88PA-168A-168PA-328-328P_datasheet_Complete.pdf
4. Dr. Bob Davidov. Компьютерные технологии управления в технических системах portalnp.ru/author/bobdavidov.
iliasam
Не пробовали использовать функцию сдвига: (uint8_t)(val>>2)?
ploop
А включить АЦП в 8-битный режим сразу ещё проще.
Anvol
вы уж извините, но сдвиги и режими АЦП уступают по простоте… делению на 4 :)
(да, я в курсе, что это сдвиг >> 2)
dr_bob_davidov Автор
_
dr_bob_davidov Автор
<А включить АЦП в 8-битный режим сразу ещё проще.>
Пожалуйста, поясните как это сделать.
radiolok
в регистре ADMUX необходимо выставить бит ADLAR в единицу.
В этом случае в регистре ADCH будут размещаться биты ADC9-ADC2. Считывать необходимо только его.
Для этого в ардуино необходимо править файл wiring_analog.c, создав, например, копию функции analogRead() с модифицированными строками и именем типа analogRead8bit():
///
ADMUX = (analog_reference << 6) | (pin & 0x07) | (1<< ADLAR);//устанавливаем соответствующий бит
///
return high; //все что связано с low можно удалить. Главное прочитать ADCH.
dr_bob_davidov Автор
Спасибо за дельный совет. Используя Вашу подсказку сделал следующее.
1. В файле ...\arduino-1.0.6\hardware\arduino\cores\arduino\ wiring_analog.c создал копию функции int analogRead(uint8_t pin): int analogRead8bit(uint8_t pin)
2. В копию внёс следующие изменения
2.1. Заменил “int analogRead8bit(uint8_t pin)” на “byte analogRead8bit(uint8_t pin)”
2.2. Убрал “low” из “uint8_t low, high;”
2.3. Заменил “ADMUX = (analog_reference << 6) | (pin & 0x07);” на “ADMUX = (analog_reference << 6) | (pin & 0x07) | (1<< ADLAR);”
2.4. Убрал строку “low = 0;”
2.5. Заменил “return (high << 8) | low;” на “return (high);”
3. Сделал изменения в программе сканирования АЦП без пропусков (см. пример в задании 5):
const int adc_5 = A5; // ADC port number
void setup() {
Serial.begin (115200); // bit/s
}
void loop(){
for (int i = 0; i < 2048; i++) {
if (i == 0) Serial.print(«A „); // “A» is header
byte adc_byte = analogRead8bit(adc_5);
Serial.write(adc_byte);
}
}
4. Уменьшил шаг времени моделирования c 375.5 мсек на 265 мсек в Simulink модели: “меню > Simulation > Configuration Parameters > Solver > Fixed-step size” и в блоке модели “Serial Receive > Block Sample Time”.
В РЕЗУЛЬТАТЕ частота сэмплирования непрерывно отображаемого сигнала увеличилась с 2.66 КГц до 7.73 КГц.
Еще раз спасибо radiolok.
dr_bob_davidov Автор
Да, необходимо также включить строку
byte analogRead8bit(uint8_t);
в файл ...\arduino-1.0.6\hardware\arduino\cores\arduino\ Arduino.h
ploop
Писали бы сразу на Си, на сложность кода это никак не повлияло бы…
radiolok
Сейчас вы уперлись в скорость UART и линейную программу — МК ждет
у моря погодыпопеременно установку флага АЦП и флага TX emptyПереписав все на прерываниях и используя среду ардуино только для заливки кода можно приблизиться с датащитовым 76кГц.
Для этого надо настроить таймер для синхронного запуска АЦП, настроить АЦП на trigger_режим, в прерывании АЦП класть в TX buf UART-а, настроенного на 1мбод(не в курсе, переварит ли usb-uart мост в uno такую скорость, платы с преобразователем на FT232RL справляются). Ну и немного рутины, чтобы сделать заголовок вашему пакету в 2048 байт.
dr_bob_davidov Автор
Фантастика! Если покажете на рабочем примере как это сделать, думаю, многим бы пригодилась работа Arduino с АЦП на таких (или более высоких чем сейчас) частотах.
radiolok
Набросал и проверил на ATmega1280. беглый взгляд по регистрам ATmega168(328) говорит что для него ничего править не надо.
В setup добавляем вызов функции, которая нам все настроит.
Путем подстановки нужных значений в регистре UBRR достигается необходимый битрейт. Можно взять из таблицы, можно оформить макросом.
У меня выбран канал АЦП1, можно поставить свой согласно таблице датащита.
dr_bob_davidov Автор
Что-то делаю не так. UDR0 имеет только нулевые значения.
Проверил использование ISR на следующем примере. Работает.
Не могли бы Вы показать вариант заполнения АЦП данными в память Arduino (например, размером 1024 байт) на максимальной частоте, передачи массива в COM порт (на любой частоте) и циклического повторения названных операций.
Рабочий пример с прерываниями из
“Использование прерываний Arduino
sites.google.com/site/vanyambauseslinux/arduino/ispolzovanie-preryvanij-arduino”
#define LEDPIN 13 // Вывод светодиода
#define BTNPIN 2 // Вывод кнопки
volatile int count = 0; // Переменная счётчика (volatile означает указание компилятору не оптимизировать код её чтения,
// поскольку её значение изменяется внутри обработчика прерывания)
ISR(INT0_vect)
{
count = 25; // Инициализировать счётчик
}
// Режимы вызова прерывания INT0
#define INT0_SENSE_LOW_LEVEL 0 // Прерывание при низком уровне на выводе
#define INT0_SENSE_LEVEL_CHANGE 1 // Прерывание при изменении уровня
#define INT0_SENSE_FALLING_EDGE 2 // Прерывание по фронту на спад (когда 1 переходит в 0)
#define INT0_SENSE_RISING_EDGE 3 // Прерывание по фронту на подъём (когда 0 переходит в 1)
// Управляющая функция для прерывания INT0
// mode — режим вызова прерывания
// enable — разрешить/запретить прерывание
void int0Control (uint8_t mode, bool enable){
EIMSK &= ~ (1 << INT0); // Запретить прерывание (так как следующая команда устанавливает режим INT0_SENSE_LOW_LEVEL)
EICRA &= ~ (1 << ISC00) | (1 << ISC01); // Обнуляем биты ISC00 и ISC01 в регистре EICRA
EICRA |= mode; // Устанавливаем режим вызова прерывания INT0
if (enable)
EIMSK |= (1 << INT0); // Разрешить прерывание
}
void setup(){
pinMode(LEDPIN, OUTPUT);
pinMode(BTNPIN, INPUT); // Вывод кнопки в режим ввода
int0Control(INT0_SENSE_RISING_EDGE, true); // Разрешить прерывание по фронту на подъём (в данном случае при нажатии на кнопку)
interrupts(); // Разрешить прерывания глобально
}
void loop(){
if(count==0) {
digitalWrite(LEDPIN, LOW); // Выключить светодиод, если счётчик равен 0…
}
else {
digitalWrite(LEDPIN, HIGH); //… иначе включить светодиод,
--count; // и уменьшить счётчик на 1.
}
delay(100); // Подумать 10 милисекунд.
}
dr_bob_davidov Автор
Для определения максимальной частоты преобразования АЦП процессора ATmega328 контроллера Arduino UNO взял следующий пример перезапуска АЦП сразу после выставления бита завершения преобразования:
sites.google.com/site/100voltsamper/mikrokontroller-cto-da-kak/rabota-s-acp-na-primere-atmega328p-nastrojka-acp-primer-koda-ispolzovania-acp
и написал тестовую программу определения времени 256 преобразований:
void setup() {
Serial.begin (57600); // 9600, 19200, 38400, 57600 and 115200 bit/s
ADCSRA |= (1 << ADEN) // Включаем АЦП
|(1 << ADPS1)|(1 << ADPS0); // устанавливаем предделитель преобразователя на 8
ADMUX |= (0 << REFS1)|(1 << REFS0) //выставляем опорное напряжение, как внешний ИОН
|(0 << MUX0)|(0 << MUX1)|(0 << MUX2)|(0 << MUX3); // снимать сигнал будем с входа PC0
}
void loop(){
unsigned long time_start = millis();
for (int i = 0; i < 256; i++) {
ADCSRA |= (1 << ADSC); // Начинаем преобразование
while ((ADCSRA & (1 << ADIF)) == 0); // пока не будет выставлено флага об окончании преобразования
// u = (ADCL|ADCH << 8); // Считываем полученное значение
// adc_bytes[i] = ADCL; // Считываем полученное значение
}
unsigned long time_end = millis();
unsigned int dt = time_end — time_start;
Serial.println (dt);
}
Программа (без затрат на обработку прерываний) показала, что максимальная частота преобразований = 9.14 КГц (как 1/(28мс/256)), близка к 10 КГц, но далека от 50… 80 КГц.
На результат не влияют
— установка частоты преобразования 76 КГц и выше битами ADPS0… ADPS2
— добавление чтения: u = (ADCL|ADCH << 8)
— добавление копирования в массив adc_bytes[i] = ADCL
Вывод: максимальная частота преобразования АЦП Arduino UNO c процессором ATmega328 не превышает 10 кГц.
Буду рад узнать, что это ошибочное утверждение и существуют примеры, доказывающие возможность корректного АЦ Преобразования на более высоких частотах для контроллера Arduino UNO.
ploop
Не понимаю, что там исследовать, когда есть даташит, в котором расписано всё до последнего цикла (страница 237), и который говорит, что АЦП в 8-битном режиме способен на почти 77 килосемплов в секунду, и 15 в 10-битном.
dr_bob_davidov Автор
Спасибо за ссылку на datasheet.
Вариант канала контроллер – COM порт – модель МатЛАБ с сэмплированием на 66 кГц изложен в дополнении к основной работе: последнее “Задание 6”.
radiolok
Во-первых, хорошей привычкой будет использовать присваивание значений регистру при первом использовании в среде программирования, в которой не можешь быть уверен, не накидала ли среда еще чего. Arduino вполне себе может.
Как раз вот это:
Должно было вас насторожить.
Во-вторых, вы забыли переключить АЦП в 8-битный режим. В 10-битном режиме максимум — 15килосемплов.
Вот ваш скетч, но выдающий в бенчмарке 65килосемплов. Не 76, но у нас слишком много накладных расходов по дороге
dr_bob_davidov Автор
Спасибо за обстоятельный комментарий.
Вариант канала контроллер – COM порт – модель МатЛАБ с сэмплированием на 66 кГц изложен в дополнении к основной работе: последнее “Задание 6”.
dr_bob_davidov Автор
Да, так побыстрей.
slovak
Супер!
Да, но Desktop Real-Time при умелом испльзовании позволяет замкнуть обратную связь между оборудованием и ПК на частотах вплоть до 20 кГц из под, простите, Windows.
Какие дальнейшие планы, и какие блоки у не получилось скомпилировать до этого?
dr_bob_davidov Автор
Мой опыт работы с PCI (!!!) платами: Sensory 626 и NI-6014 (“узнаваемыми” МатЛАБ) говорит, что на 2 КГц в RT режиме (с rtwin.tlc) работа возможна с несложными моделями, которые накапливают данные в workspace не более одной минуты.
В отличии от LabWiew, МатЛАБ не будет компилировать модель для работы в режиме реального времени если не может гарантировать все необходимые вычисления внутри такта (и этим он тоже хорош).
Однако, интересно увидеть ваши примеры работы оборудования с МатЛАБ в контурных задачах в режиме реального времени на частотах 10… 20 кГц.
Планы? — выставлять работы в основном связанные с автоматизацией и управлением технических систем под “dr bob davidov”
slovak
>> 2 КГц в RT режиме (с rtwin.tlc) работа возможна с несложными моделями
Вы абсолютно правы. В большинстве случаем так и есть.
Но если
— использовать довольно производительный ПК
— не писать данные в рабочую область
— использовать rtwinert.tlc
— и избежать других узких мест
20 кГц потолок.
Да, и модель сама, и драйвера карты должны быть тоже «удачными».
Не могу назвать это рабочим решением. Скорее вид оверклокинга.
Можно конечно еще подобрать плату с предобработкой, чтобы не гонять сырые данные туда-сюда.
А еще лучше взять отдельный ПК реального времени.
Или подобие.
dr_bob_davidov Автор
В режиме rtwin.tlc частота сэмплирования совпадает с частотой RT. Например, при частоте RT 2 КГц вычисления цикла в режиме rtwin.tlc не могут превышать 0.5 мсек…
В предлагаемом варианте период RT может заметно превышать период сэмплирования. Сэмплирование с частотой выше 2 КГц может выполняться в RT режиме с периодом в десятки и сотни мсек. Используя векторную обработку данных (а средства МатЛАБ и ориентированы на работу с матрицами) можно существенно (в десятки и более раз) увеличить вычислительную мощь алгоритмов ( в сравнении с 0.5 мс вариантом) и использовать недорогие популярные средства типа Arduino.
utya
Яростно плюсую. Очень хороший инженерный пост!
utya
Почему sample time 0.07 и почему header A?
dr_bob_davidov Автор
0.07 – время цикла (в секундах) — время построения одного кадра. Здесь построение кадра должно быть чуть дольше, чем суммарное время 256 преобразований АЦП (42 мс) и передачи (23 мс). При автономной работе Arduino время передачи используется для обработки данных по найденному в МатЛАБ алгоритму.
Для других задач время кадра можно уменьшить вместе с вектором нулевых констант модели так, чтобы эталонный сигнал, например, период сетевой 50 Гц наводки отображался правильно.
В этих примерах заголовок (header) может быть и другим. Только его нужно указать и в коде Arduino и в блоке “Serial Receive” модели.
Anvol
Ребята, вам будет интересно почитать, как с stm32f4 сразу с трех АЦП 12-битной точности по USB-HS CDC (все тот же СОМ порт, только без FTDI) бросать данные на комп?
Просто на мой взгляд, кто с stm32 работает это будет мало интересно, а ардуинщикам — кромешный ад…
ploop
Ну, я не первый и не второй, потому было бы интересно :)
При том f4 discovery без дела валяется…