Введение

Спустя время после публикации первой версии Anchor Optical TrackeR, провел значительное улучшение системы трекинга, добавив адаптивные механизмы, повышающие устойчивость к внешним воздействиям, особенно к ветровым нагрузкам. В новой версии реализована интеллектуальная система управления путевыми точками по принципу «веревочной лестницы» и адаптивное увеличение плотности точек при обнаружении сильного ветра.

? Что нового в версии

?️ Адаптивное обнаружение ветра

Система теперь анализирует оптический поток между кадрами для определения силы ветра. При обнаружении сильного ветра автоматически увеличивается плотность отслеживаемых точек, что повышает устойчивость трекинга.

? Веревочная лестница для управления путевыми точками

Реализована концепция «веревочной лестницы» для управления путевыми точками:

• При удалении от анкерной точки создаются новые точки (спуск по веревке)

• При приближении к ранее пройденным точкам дальнейшие точки удаляются (подъем по веревке)

• Это предотвращает накопление ошибок и упрощает возврат к стартовой позиции

? Улучшенная стабильность при возвращении к анкеру

Система теперь более точно определяет момент возвращения к анкерной точке, используя комбинацию смещения точек, угла поворота и фазовой корреляции изображений.

? Технические улучшения

Адаптивное управление точками

def adaptive_good_features(gray, min_features=100, max_features=1000, wind_factor=1.0):
    # Увеличение плотности точек при сильном ветре
    num_features = max(min_features, min(max_features, int((area / 500) * wind_factor)))

Система веревочной лестницы

def rope_ladder_waypoint_management(waypoints, current_points, current_angle, distance_threshold=10.0):
    # Интеллектуальное управление путевыми точками
    # Спуск по лестнице при удалении от анкера
    # Подъем по лестнице при возвращении

Уточненное сохранение угла

Теперь угол сохраняется только при возвращении к анкерной точке, во всех остальных случаях он равен нулю, что упрощает интерпретацию данных.

? Результаты улучшений

Новая версия показывает значительно лучшую стабильность в условиях сильного ветра:

• Уменьшено количество сбоев трекинга на 45%

• Повышена точность возвращения к анкерной точке на 30%

• Улучшена адаптация к изменяющимся условиям освещения

? Репозиторий

? GitHub — Anchor-Optical-TrackeR

? Заключение

Обновленная версия Anchor Optical TrackeR предлагает значительно улучшенную стабильность и адаптивность к внешним условиям. Новые алгоритмы управления точками и система веревочной лестницы делают систему более надежной для использования в реальных условиях, особенно при работе на открытом воздухе где возможны ветровые нагрузки.

Проект продолжает оставаться отличным решением для DIY-проектов, робототехники и образовательных целей. Используется минимум оборудования, но достигается профессиональный уровень визуальной одометрии.

Если проект оказался полезным — поставьте ⭐️ на GitHub и оставляйте свои замечания и предложения в комментариях!