Как-то давным давно возникла необходимость настроить роутер ZyXEL Keenetic VOX на работу с IMS, но вообще никаких руководств я на эту тему не нашел. Разобрался сам и составил в связи с этим инструкцию, которую выложил в свой технический блог.
Это произошло 9 лет назад, и эта инструкция так и осталась единственной публикацией. Чего добру пропадать, выложу её на Хабре.

Проверено на версии прошивки v2.05(AAGN.5)C2. Также данная инструкция может подойти для других маршрутизаторов. Вкратце, важные моменты:

1. ввести правильные авторизационные данные;

2. ввести правильные данные IMS и не забыть указать исходящий прокси-сервер;

3. прописать маршрут до прокси-сервера.

А теперь подробная инструкция по настройке. Прежде чем делать все вручную, попробуйте настроить IP-телефонию через мастер быстрых настроек, который открывается при первом запуске модема или при сбросе к заводским настройкам. Для этого необходимо:

1. установите галочку Я подключен к оператору IP-телефонии;

2. в списке операторов выберите Другой;

3. в поля Сервер регистрации SIP, Домен SIP и Realm введите «ims.beltel.by», порты оставьте без изменений (5060), прокси выберите согласно приложения в конце статьи;

4. в поле SIP ID введите свой номер телефона в формате «+375(код города)(номер)» (ВНИМАНИЕ! без приставки ims.beltel.by)

5. в поле пароль введите «пароль на услуги», указанный в договоре на услугу IMS-телефонии. Этот пароль вероятнее всего отличается от пароля на вход в личный кабинет. Этих данных должно быть достаточно для подключения.

Если автоматическая настройка по тем или иным причинам не удалась, будем делать все вручную.

1) В меню Интернет, вкладке ADSL нажмите кнопку Добавить виртуальный канал.

В открывшемся меню введите следующие данные:

2) В меню Телефон > Линия 1/2 (в зависимости от того, к какому порту вы подключили телефонный провод) введите следующие данные:

В самом низу страницы нажмите кнопку Применить.

3) Во вкладке SIP введите следующие данные:

В этой же вкладке, чуть ниже, установите галочку Использовать исходящий прокси-сервер и введите адрес исходящего-прокси сервера, указанного в приложении в конце статьи.

В этой же вкладке, еще ниже, введите следующие параметры:

В меню Выбрать интерфейс выберите подключение, созданное Вами в пункте 2. Нажмите кнопку Применить.

4) Во вкладке FXS в меню Формат сообщений Caller ID выберите «uk‑dtmf».

Нажмите кнопку Применить.

5) В меню Интернет, вкладке Дополнительно нажмите кнопку Добавить маршрут.

В открывшемся меню введите следующие данные:

В поле Адрес сети назначения введите Адрес прокси-сервера, где вместо последних цифр будет ноль. Например: «10.136.0.00″. В меню Интерфейс выберите подключение, созданное в пункте 2. ОБЯЗАТЕЛЬНО отметьте галочку Добавлять автоматически. Нажмите Применить.

После всех этих манипуляций телефонное соединение должно заработать, а вкладка Системный монитор будет иметь следующий вид:

Прокси-сервера:

• Минск, Минская область: 10.136.0.41, исходящий — 10.136.0.9

• Брест, Брестская область: 10.40.0.41, исходящий — 10.40.0.9

• Гомель, Гомельская область: 10.72.0.41, исходящий — 10.72.0.9

• Могилев, Могилевская область: 10.120.0.41, исходящий — 10.120.0.9

• Гродно, Гродненская область: 10.88.0.9, исходящий — 10.88.0.41

• Витебск, Витебская область: 10.24.0.9, исходящий — 10.24.0.41

Надеюсь, кому-нибудь пригодится.