Привет, Хабр! В прошлом посте я рассказывал о роботе, ставшем жертвой стихийного бедствия в Валенсии — потопа из грязи. Если помните, после «вскрытия пациента» оказалось, что почти все компоненты, кроме пары модулей, можно выбрасывать — они безнадежно испорчены. В рабочем состоянии остались только батарея и корзина для мусора с электромотором.

Уже после публикации я вспомнил, что года полтора где-то на полках у меня пылится другой представитель 800-й линейки, а именно — Roomba iRobot 866. Напомню, что «утонул» робот модели 876. Они практически идентичны. И я решил попробовать использовать модуль от «утопленника» для починки незаслуженно забытого собрата. Об этом сегодня и расскажу.

Что за модель?

iRobot Roomba 866 выпущена в 2015 году. Предназначена для эффективной уборки различных типов полов, включая ковры и твердые поверхности. Есть технология AeroForce с системой экстрактора без щеток — производитель уверяет, что она не дает волосам спутываться и упрощает обслуживание. По моему опыту это действительно так, с ним проще, чем с более старыми моделями. В целом, неплохой девайс, убирает хорошо — на твердую четверку по 5-балльной шкале.

Вот его технические характеристики: 

• Система уборки: 3-ступенчатая технология AeroForce.

• Экстракторы: бесщеточные.

• Навигация: iAdapt.

• Типы поверхностей: ковры, плитка, ламинат, паркет.

• Аккумулятор: литий-ионный.

• Время работы: до 60 минут на одной зарядке.

• Зарядка: автоматическая док-станция.

• Фильтр: HEPA для улавливания мелкой пыли и аллергенов.

• Уровень шума: средний (около 60 дБ).

• Управление: кнопки на корпусе (без Wi-Fi и приложения).

• Габариты: диаметр 35 см, высота 9,2 см.

• Вес: 3,6 кг.

Что не так с моим экземпляром

С роботом все было хорошо, я уж не помню, откуда его взял. За одним исключением — при нажатии на кнопку Clean он включается, но сразу заявляет об ошибке: Error six (6). Move Roomba to a new location then press CLEAN to restart. Я переносил, снова нажимал, но робот упорно не хотел ничего делать. Крайне редко начинал убирать, но мог уже минут через пять остановиться и заявить все о той же проблеме.

Когда появилась эта ошибка, у меня не было времени разбирать девайс, поэтому я его и отложил до лучших времен. Сейчас решил вернуться к нему плюс есть запчасти благодаря «утопленнику». Проверяя работоспособность пылика в прошлый раз, я заподозрил, что что-то не так с датчиками пола и загрязнения. Error 6 у моделей iRobot Roomba серии 800 означает, что пылесос столкнулся с проблемой перепада высоты или темного покрытия, которую он воспринимает как «пропасть». Ступеньки, например.

Если «окошко» пластика загрязняется, может быть ложное срабатывание. Но я все почистил, а проблема осталась. Есть и второй вариант — внутреннее загрязнение (это я тоже исключил), либо же деградация инфракрасного элемента датчика. Я решил попробовать починить все это, используя комплект с «утопленника». Они оказались не так сильно загрязнены, как весь остальной робот, а коннекторы выглядели нетронутыми окислением.

Ну что, чиним!

Я решил заменить именно эти датчики и посмотреть, поможет ли это. Если бы не помогло, то, скорее всего, что-то не так с материнской платой, тем модулем, который отвечает за получение информации о высоте и загрязнении.

Для замены нужно разбирать весь пылесос полностью, извлечь как-то по-другому нельзя. Ну что ж, надо так надо. Как и в прошлый раз, используем алгоритмы разборки роботов iRobot. Сначала снимаем корзину для мусора:

Потом — крышку для батареи. Аккумулятор вытаскиваем «за ушко да на солнышко».

Теперь отвинчиваем нижнюю крышку, чтобы ничего не препятствовало дальнейшей разборке.

Убираем колеса, модуль для вспомогательной и основных щеток.

Вот что остается в конечном итоге:

Ничего не осталось. Пора снимать верхнюю крышку и искать виновника торжества поломки.

Откручиваем вообще все. Я заодно протер робота внутри от грязи, накопившейся за много лет.

Вот это «окошко» датчика, всего их пять. Обычно выходит из строя один, но проще заменить сразу все, чем искать проблемный датчик.

Тут у нас полностью разобранный робот. Я с него снял вообще все — иначе, к сожалению, не получится заменить весь комплект.

Для сравнения — то же, только с «утопленного» робота. Как говорится, почувствуй разницу:

Вот это вот — комплект из разобранной модели. Датчики выглядят неплохо, но, к сожалению, с ними что-то не так.

А это датчики из «утопленника». Выглядят заметно более грязными. За кадром я все разобрал и почистил на всякий пожарный. Проверил коннекторы — с ними все окей. Что же, время водрузить этот комплект на законное место и собирать девайс.

Устанавливаю платы, подключаю провода. Потом датчики и тестирую полуразобранного робота. Ехать он никуда не будет, но все же можно проверить, осталась ли та самая ошибка.

И сообщения о проблеме больше нет! Все хорошо, а значит, можно собирать модель в обратном порядке и уже тестировать во время работы. Радует, что полностью подключать все для проверки не нужно — иначе времени уходила бы гора. Представьте, вы собрали устройство, а что-то снова не так. И «наша песня хороша, начинай сначала».

Процесс обратной сборки в полном разгаре. Наконец все собрано, время проверять отремонтированный экземпляр в работе.

И ура, робот нормально двигается, всасывает мусор. По мере приближения к препятствию он приостанавливается, то есть корректно работают сенсоры сближения. Пару минут он поездил, немного убрал, и я поставил его на зарядку. На фото мокрые разводы после того, как я протер поверхность Roomba еще раз. Хочется, чтобы в доме работал чистый Roomba.

Что в итоге

Хотел бы отметить модульность устройства и отправить лучи благодарности инженерам iRobot. Дело в том, что разбирать Roomba любой модели — дело 10 минут (ну хорошо, 30 минут для полного новичка). К тому же отдельные модули совместимы с новыми и старыми версиями роботов. Например, колеса, мотор щетки и некоторые другие компоненты. То есть они взаимозаменяемы, что меня лично радует.

Ремонтопригодность роботов iRobot на высоком уровне. Если у вас дома есть поломанный такой девайс, попробуйте починить. Это не так сложно, как кажется.

В моем случае утонувший робот стал донором некоторых деталей для своего коллеги. Мало того, что второй девайс без проблем функционирует, так еще и электронного мусора стало меньше — это меня всегда радует при успешном ремонте.

Пишите о своих роботах в комментариях — возможно, вы тоже смогли починить своего помощника?