6 окт. 2026 г. · @AlexALQ

Всем привет. Меня зовут Александр. По образованию я сетевой и системный администратор, пару лет занимался сетями и серверами, а сейчас работаю инженером роботизированных систем: настраиваю, внедряю и чиню промышленных роботов-поломойщиков SIASUN, которые в России продаются под маркой Kosmetor. Склады, производственные цеха, логистические комплексы.

Про эти машины (в принципе про любые автоматические поломойки) почти нет текстов, написанных не продавцами. Есть буклеты с цифрами «до 2500 м²/ч» и есть частичная документация производителя на китайском. Между ними пустота, в которой живёт инженер: с ноутбуком, SSH-клиентом и роботом, который вдруг решил, что он в другом конце склада.

Это первая статья цикла. Здесь я расскажу, что это за класс машин, чем они отличаются от того, что обычно представляют при слове «робот-поломойщик», покажу линейку, с которой работаю, и объясню, о чём пойдёт речь дальше. Дальше будет интереснее: SLAM, карты, Linux на MRC модуле робота, облачная платформа, удалённый доступ к машинам за NAT и разбор ошибок, которые я сам же и совершал.

Три разные машины, которые называют одним словом

Когда я говорю знакомым, что занимаюсь роботами-поломойщиками, большинство представляет домашний робот-пылесос, только с тряпкой. Это мешает понять, с чем на самом деле имеешь дело, поэтому начну с разграничения.

• Домашний робот-пылесос весит три-четыре килограмма, возит под собой полстакана воды и упирается в ножку стула. Если он застрял под диваном, вы его вытащили и забыли. Если он в полночь поехал мыть лестницу, худшее, что случится, это разбитый робот.

• Ручная поломоечная машина, которую вы видели в торговых центрах: человек идёт за ней или сидит на ней, два бака по 50–90 литров, щётки, всасывающая балка. Всё решает оператор: куда ехать, где притормозить, когда слить грязную воду. Машина умная ровно настолько, насколько умён человек за рулём.

• Автономный промышленный робот-поломойщик это машина, из которой убрали оператора и поставили на его место лидар, несколько камер, ультразвуковые датчики и Linux-модуль с навигацией. Масса около 200 килограммов, баки те же 50–90 литров, скорость до 1,2 м/с. Такая машина едет по складу сама, ночью, среди стеллажей и погрузчиков, и если она поведёт себя неправильно, вопрос будет не о разбитом роботе.

Из-за этого у робота уборщика (далее "машина") совсем другой набор задач. Ей нужна карта помещения, которую она построила сама и которой доверяет. Ей нужны зоны уборки и задания с расписанием. Ей нужно понимать, где она находится прямо сейчас, с точностью до сантиметров, иначе она не впишется в какой нибудь проход. Ей нужна станция, где она зарядится, зальёт чистую воду и сольёт грязную без участия человека. И ей нужна сеть, потому что всем этим кто-то должен управлять, а планшет, прикрученный к роботу, не самое удобное рабочее место.

Несколько слов, которые будут встречаться во всём цикле:

• Карта: план помещения, который робот построил, проехав по нему с включёнными лидарами в режиме построения карты. Хранится в файлах на роботе, редактируется.

• Позиционирование: ответ на вопрос «где машина на этой карте». Самая хрупкая часть системы, о ней будет отдельная статья.

• Зона уборки: многоугольник на карте, который нужно убрать.

• Способ ориентирования - only SLAM, only Top View, и комбинирование двух технологий.

• Задание: набор зон с режимом уборки для каждой и, при желании, расписанием.

• Базовая станция: место, куда робот возвращается заряжаться и менять воду.

• Облако: серверная часть, через которую видно всех роботов, их карты, задания и журналы. Развернуто у нас, а может у вас.

Линейка SIASUN, с которой я работаю

SIASUN китайский производитель промышленной робототехники; в Россию его уборочные машины приходят под брендом Kosmetor, которые продает только компания OCTRON . У меня в работе три модели, и они закрывают разные задачи, хотя внешне и по интерфейсу устроены одинаково: один и тот же планшет, одна логика карт и заданий, одно облако.

QD450E и QD750F: влажная уборка и сухая уборка

Это основные рабочие лошадки. Роликовые щётки, чистая и грязная вода, всасывающая балка. Разница между ними в размере: 750-я заметно шире и тяжелее, возит 90 литров чистой воды против меньшего бака у 450-й и убирает большие открытые площади быстрее. Зато 450-я проходит там, где 750-я упрётся: минимальная ширина прохода у них отличается, и на складе с плотными стеллажами это решает.

D700: «пылесос», который не пылесос

В документах D700 называют пылесосом, и это сбивает с толку. Но по факту это щёточная машина для сухого крупного мусора (но с наличием турбины для несильного всасывания мусора): листья, бумажные стаканчики, плёнка, скотч, щепки от поддонов. Мусоросборник 45 литров. Она легче остальных и обычно работает в паре с поломойкой: сначала D700 собирает крупное, потом QD450E моет. Но так же может быть самостоятельной единицей техники.

Характеристики

Цифры ниже паспортные, из техлистов. Что из этого выполняется на реальном складе, разберём в следующих статьях.

Базовая станция T50H

Без станции робот автономен примерно на один бак или заряд. Он уберёт свои полтора-три часа, встанет и будет ждать, пока кто-то сольёт грязную воду, зальёт чистую и поставит его на зарядку. То есть ночная уборка без людей превращается в уборку с одним дежурным, который ходит вокруг робота с шлангом.

Базовая станция решает эту проблему. Робот подъезжает к ней: заряжается, сливает отработанную воду, заливает чистую и, если установлен модуль, добавляет моющее средство. Станция одна на несколько машин, 750 и 450 могут пользоваться одной общей. D700 имеет собственную зарядную станцию.

С точки зрения монтажа это уже не просто поставил и включил в розетку. Для работы станции нужны:

• розетка 220 В на 16 А;

• подвод холодной воды со штуцером 1/2";

• слив грязной воды самотёком через шланг с внутренним диаметром 32 мм, при этом точка входа в канализацию должна быть не выше 10–12 см от пола, иначе понадобится дренажный насос;

• стена сзади и 80–90 см свободного места с каждой стороны, чтобы робот мог припарковаться.

Пункт про высоту канализации выглядит мелочью, пока не окажется, что на складе ближайший слив в другом конце здания и на уровне полуметра. Например на одном складе была вот такая мокрая точка. Естественно она не подходит по определенному ряду причин. Сложный подъем, узкий заезд делают невозможным использование данной мокрой точки.

Ещё одна деталь, которая мне показалась интересной: робот и станция общаются между собой по LoRa. Это служебный канал для стыковки и обмена статусами. Карты, видео и пользовательские файлы по нему не ходят, для них есть Wi-Fi и облако.

Что внутри машины, коротко

Для сисадмина самое важное открытие про этих роботов это то, что внутри обычный Linux, и к нему есть доступ. Навигация, планировщик маршрутов, обработка камер и сервер, который общается с планшетом (PAD) и облаком, это отдельные процессы в каталоге /userdata/CarryBoy. В этом де каталоге лежит вся прошивка. У машины есть логи, конфиги служб, JSON файлы карт, которые можно скачать, посмотреть и, если понимаешь что делаешь, поправить.

Смотрит на мир робот несколькими способами. Лидар сравнивает стены вокруг с картой, камеры глубины видят препятствия, которые лидару не по росту, бамперы и датчики перепада нужны на случай, когда всё остальное не сработало. На машине есть камера Top View, которая смотрит в потолок и узнаёт его по заранее снятому маршруту. Зачем это нужно и когда лазеру нельзя верить, расскажу в статье про локализацию.

Управляется всё это чудо с планшета на роботе и через облачную платформу. Облако здесь это не абстракция, а конкретный набор контейнеров: Nginx, MySQL, Redis, RabbitMQ и сервисы платформы. Его можно развернуть у себя, и тогда роботы живут в вашей сети, без интернета и без зависимости от наших серверов. Про это будет отдельный блок статей, потому что там своих граблей хватает.

Робот поддерживает: Wi-Fi 2,4 и 5 ГГц. Для самой уборки интернет не нужен, карта и задания лежат на борту. Но как только нужно посмотреть, где робот, что он делает и почему остановился, без стабильного покрытия по всему маршруту не обойтись. Есть возможность использовать сим карту для выхода в Интернет.

Что робот умеет и чего не умеет

Честный список, чтобы ожидания сошлись с реальностью ещё до покупки. Подробный FAQ будет во второй статье.

У машины хорошо получается регулярная/поддерживающая уборка больших однотипных площадей: проходы между стеллажами, открытые зоны, повторяющиеся маршруты по расписанию. Лучший сценарий это ночь или окно с минимумом людей и техники: меньше временных препятствий, стабильнее локализация, никто не ставит паллету поперёк прохода посреди задания.

Плохо получается всё хаотичное: захламлённые участки, кабели на полу, узкие места на грани проходимости, разбросанный мусор, пролитая активная химия, которую нужно убрать прямо сейчас. Углы и места вдоль стен робот вымывает хуже человека, и это зависит от модели и настроек планировщика, а так же банально габаритов робота.

Самое неочевидное: склад меняется, а карта нет. Если вдоль стены при съёмке карты стояли паллеты, а потом их увезли, геометрия, которую видит лидар, перестаёт совпадать с сохранённой. Робот может потерять уверенность в своём положении и остановиться. Для динамичного склада возможность быстро править карту, зоны и виртуальные стены важнее любой паспортной производительности.

И последнее, робот не заменяет персонал полностью. Он снимает с людей ежедневную повторяющуюся работу, но кто-то по-прежнему чистит щётки и фильтры, следит за расходниками, доубирает сложные места и реагирует, когда машина встала посреди прохода с ошибкой.

О чём будет цикл

Я хочу провести читателя тем же путём, которым шёл сам: от «что это за машина» до «почему она ночью остановилась в проходе 14 и что с этим делать». Примерный план:

1. Знакомство. Эта статья, честный FAQ и как подобрать модель под конкретный склад.

2. Устройство. Что внутри MRC-модуля, как устроен каталог /userdata/CarryBoy, что за процессы NAV, PET, PP и RobotServer, как устроена станция.

3. Навигация. SLAM на складе, лазер против камеры в потолок, разбор ошибки Loc Fail Types: GRID и почему работающий процесс навигации ещё не значит, что робот знает, где он.

4. Карты и задания. Что лежит в PM.pgm, PadAreas.json, PadJobs.json, VirtualWall.json, и как я написал веб-редактор, который пишет эти файлы байт в байт как робот. Отдельно про зоны позиционирования и формат FeatureMap.map.

5. Сеть и инфраструктура. Робот в корпоративном Wi-Fi, облако на Docker, HTTPS, бэкап и переезд облака, RPT: доступ по SSH к роботам за NAT через обратные туннели и веб-панель.

6. Диагностика и обслуживание. Методика поиска неисправности от механики до версий ПО, обновления, которые ломают планировщик, расходники.

7. Внедрение. Кейсы, несколько роботов и AGV на одном объекте, итоги.

Порядок может поменяться. Если что-то из списка нужно вам раньше, скажите в комментариях. Следующая статья про то, чего робот не сделает, как бы ни хотелось.

Александр, инженер роботизированных систем. Компания OCTRON.