Предисловие

Вначале лета я стал интересоваться летающей робототехникой, полетал в FPV симуляторе, купил и разбил пару вупов, построил свою трассу и уже успел с этим наиграться (серия статей для новичков в процессе написания!). Следующим этапом стал интерес к автономным дронам. Изначально мне хотелось научиться управлять коптером в симуляции (так как денег после покупки FPV барахла не осталось;) ), поэтому освоение навыков автономного пилотирования началось с попыткой разобраться в таком симуляторе, как webots. После просмотра пару плейлистов на индусском получилось ровным счетом ничего.

Поняв, что создание копии робота в симуляции это то еще кропотливое дело не одного дня, я начал искать готовые решения в виде отдельных симуляторов или сборок под открытые решения. Мои поиски были безуспешные, чатгпт и обычный серф выдавал в основном коммерческие продукты, либо доступные только организациям, либо стоящие несколько десятков а то и сотен тысяч рублей. Поиски прекратились и внимание уже переключилось на какие‑то другие интересы, и тут ютуб рекомендует мне это БПЛА. Программирование полёта и компьютерное зрение.

Как оказалось, это довольно известная сегодня компания, которая с самого начала распространяла свои наработки как опенсорс система для обучения блпа разной направленности (автономные миссии, обработка данных с полезной нагрузки). Самым главным для меня среди открытой документации была готовая сборка под симулятор gazebo. Счастья полные штаны, симулятор поставлен, алгоритмы отработаны, тренируйся сколько влезет.

Но мне было интересно собрать физическое представление дрона, и работать непосредственно с осязаемым железом. Начал смотреть документацию, запутался в источниках, на первый взгляд информация показалась достаточна, но при детальном изучении оказалось, что не всеобъемлющая. В документации максимально подробна описана сборка коптера, но какого либо BOM обнаружить не удалось. Соответственно, чтобы собрать коптер, необходимо составить этот список компонентов.

Ну а раз такого материала еще нет, почему бы не совместить приятное с полезным и не поделиться информацией со всеми, кто так же хотел бы начать заниматься автономными дронами! В планах сделать ряд статей в формате инструкций‑личного блога, где делюсь собственными решениями, сложностями и ошибками, возникающих на пути.

Выбор платформы

Мною были найдены следующие официальные источники:

• Актуальный GitHub репозиторий и документация

• Первая версия GitHub репозитория, документация и ее радужная версия

• Инструкция Клевер 4. Сборка, настройка, первый запуск — YouTube

Последней платформой на сегодняшний день является Клевер 5 с MicoAirH743v2 и Raspberry Pi 5, но её CAD модели не опубликованы, да и самостоятельная сборка с такими комплектующими выйдет в копеечку. Если посмотреть на все поколения клевера, то исторически развивалось так:

CLOVER 2
│
│  первая версия коптера, появившаяся почти 10 лет назад!
│
▼
CLOVER 3
│
│  большой шаг вперед, рама поликарбонат, Raspberry Pi 3B, pixracer, ROS
│
▼
CLOVER 4
│
│  новая модульная рама из карбона, более универсальная электроника
│
▼
CLOVER 4.1
│
│  доводка рамы, расположения электроники, удобство сборки
│
▼
CLOVER 4.2
│
│  зрелая платформа, Raspberry Pi 4, COEX Pix, ROS + MAVROS + PX4
│
├── CODE
├── PRO
└── WorldSkills
│
▼
CLOVER 5
│
│  новый аппаратный уровень, Raspberry Pi 5, MicoAirH743v2, новая механика
│
├── CODE
├── DEV
└── FPV

Цель получить образовательный опыт максимально доступными средствами и предпоследнее поколение Клевера отлично для этого подходит. Но если познакомиться с двумя документациями, можно запутаться в четвертом поколении, и там и там представлены описания разных версий, все друг на друга похожи и не похожи одновременно. Схематично это поколение можно изобразить следующим образом:

Clover 4
   │
   ├── 4.1
   │
   └── 4.2
        │
        ├── 4.2 WorldSkills / 4.2 PRO (4 ПРО)
        │
        └── 4 CODE

Установлю понятия, чтобы было понятно. Есть версии — 3, 4, 4.1... а есть комплектации x. PRO, x. CODE, x. FPV. Путаница появилась из‑за того, что в новой документации не стали включать исторические версии 4, 4.1 и 4.2, а добавили финальные варианты, опустили вторую цифру и добавили направления КОД и ПРО. По факту же эти платформы основываются на раме версии 4.2. Между собой же комплектации отличаются назначением и парой деталей — версия КОД имеет короткие ножки и предназначена в основном для перемещения по алгоритму, версии WorldSkills и PRO имеют длинные ноги и различные дополнения в виде механического/магнитного захвата.
Итого, в рамках своего образовательного опыта я собираюсь собрать Клевер версии 4.2.

Сборка 3Д модели

Получить список комплектующих я решил путем сборки дрона в CAD. Сборка совершена в Solidworks 2026. Для удобства открытия в других CAD так же был создан универсальный STEP. Ссылка на Яндекс.Диск. К слову, на просторах интернета мне удалось найти всего лишь ОДНУ сборку Клевера, которая лежит на GrabCAD, и та допускает множество упрощений и неточностей в сборке, поэтому можете считать мой вариант истиной последней инстанции).

Структура папок

COEX
   │
   ├── assembly_main  (сборка Solidworks и STEP)
   │
   ├── Carbon (детали из карбона)
   │
   ├── Electric (все электронные компоненты)
   │
   ├── Fastening (крепежные элементы, нейлоновые стойки)
   │
   └── Polycarbinate (детали из оргстекла)

Примечания по сборке:

• Винты были заменены на популярные в России с крестообразным шлицом;

• Виброножки были взяты из библиотеки, поэтому полетный контроллер разъемами немного входит в него;

• Приемник был заменен на современный ELRS;

• На момент публикации сборка дрона осуществлена без защитного кожуха (сделаю в ближайшие дни), но BOM составлен с учетом компонентов кожуха;

• Сборку можно использовать как трехмерную инструкцию. Чтобы узнать название чего‑либо, достаточно просто кликнуть по компоненту.

Итоговый BOM

Электроника

Рама

Крепёж

Дополнительно

В спецификации не были указаны провода, разъемы и прочие мелочи, так как с этим я еще не успел разобраться и детальный список всего для пайки сделаю во второй части, когда непосредственно придут детали и я начну сборку, но предварительно ещё понадобятся:

• хомуты;

• двусторонний скотч;

• 3M‑скотч;

• ремень аккумулятора;

• силовой разъем аккумулятора XT60;

• силовой разъем моторов MR30 (можно и без них, если все на пайке).

Мысли по упрощению/оптимизации конструкции

При поиске компонентов на маркетплейсах и профильных магазинах я столкнулся с некоторыми проблемами касаемо некоторых компонентов, отдельная покупка которых выходит в половину бюджета всех остальных деталей, поэтому я попробую следующие решения:

• Заменить стойки для установки Raspberry Нейлон 2.5×6 на Нейлон 3×6, рассверлить посадочные отверстия в Raspberry;

• Вместо стоек 3×40 использовать две стойки 3×20;

• Алюминиевые стойки временно заменить на нейлоновые или латунные (да, латунь почти в 3 раза тяжелее алюминия, но их легко достать, посмотрим, как этот вес сыграет на практике).

Что по деньгам?

Что я приобретаю:

Что у меня есть и за сколько куплено:

Если бы я все покупал с нуля, то примерные расходы на данном этапе составили бы 15000.

Заключение

Чтож сказать, ждем 3–4 недели компоненты с алиэкспресса в лице озона, к концу сентября постараюсь все собрать, настроить и продолжить серию статей, а пока подготовлю материал про вход в фпв, упомянутый в начале и расскажу про настройку Toolbox в Solidworks. Буду рад получить советы, критику, наставления в комментариях! Всем добра!