![](https://habrastorage.org/webt/gz/v0/hp/gzv0hpx8aezjbgnf4pqbvasqtpq.png)
Шагающий робот
Материалы
- Плата разработчика TTGO T-Journal ESP32.
- Модуль камеры OV2640 или OV3660 с немного более длинным, чем обычно, соединителем.
- Два сервопривода 4.3g с возможностью вращения на 360 градусов.
- Два литий-полимерных аккумулятора 801525.
- Две скрепки для бумаг.
- Коаксиальный соединитель с разъёмом SMA для установки на печатную плату.
- Короткая SMA-антенна.
- 60-100 винтов M1.2 (3,6 мм).
Шаг 1. Изготовление осей из скрепок
![](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/c9e/918/684/c9e918684bd5ad20c31c1b1762a31c6d.jpg)
Выравниваем скрепки и режем их на две части
![](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/387/872/fce/387872fce4450267401777524477321f.jpg)
Участок скрепки длиной 24 мм оставляем прямым, а из оставшейся части скрепки формируем ушко
![](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/bc9/135/c4d/bc9135c4dd160e87656135f50a819d9c.jpg)
Изготовим четыре таких оси
Шаг 2. Доработка сервоприводов
![](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/d03/8bd/52a/d038bd52a757797f997b95681e65145e.jpg)
Сервопривод
![](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/4a9/fa0/275/4a9fa027597360bd17ffbc78b9f9342a.jpg)
Наметим линии резки
![](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/e67/dfb/332/e67dfb33246fc90adf564629a97bea9d.jpg)
Разберём корпус сервопривода
![](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/d6f/562/585/d6f562585e00ef44b965ba3ec987b53e.jpg)
Разрежем корпус сервопривода
![](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/ffb/f8c/612/ffbf8c612dc2efccae691664bc027615.jpg)
Завершим резку корпуса
![](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/22d/607/261/22d607261a950cdc08fc4db608645534.jpg)
Соберём подготовленный сервопривод
![](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/f81/d87/08d/f81d8708d51a654c45d096528053318d.jpg)
Завершим сборку
![](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/669/6c3/35a/6696c335acb74e4dba624cb5f35be459.jpg)
Обрежем ось сервопривода
Шаг 3. Замена антенны на плате TTGO T-Journal
![](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/d2d/c01/2c7/d2dc012c704f9bc5f92431436d7974ae.jpg)
Отпаяем антенну с платы и припаяем коаксиальный разъём
![](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/640/591/3d1/6405913d1e4064e75911bcdf3c241d71.jpg)
Установим в разъём короткую антенну
Шаг 4. 3D-печать
Необходимые STL-файлы размещены на Thingiverse. Их надо загрузить и напечатать детали робота.
Шаг 5. Сборка ножек робота
Нам нужны 6 пар ножек. Мы называем их детали leg1, leg2, leg3 и leg4. Эти же названия применяются и при именовании STL-файлов с моделями ножек. Рассмотрим процедуру их сборки.
![](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/5e8/f77/4b9/5e8f774b9639137caec5c10632298eb9.jpg)
Детали leg1, leg2, leg3 и leg4
![](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/129/e45/6e0/129e456e09bc7269bbe8d24a21028508.jpg)
Соединяем детали leg2 и leg3 с помощью винта
![](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/04e/517/042/04e51704203ab4c57e2dae38467bac00.jpg)
Прикручиваем то, что получилось, к leg1
![](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/aab/920/2bd/aab9202bdb2e2ccdd29abbf7fe7cea52.jpg)
Соединяем винтом leg3 и leg4
![](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/866/563/bc5/866563bc5562cf8a47dbd33ed78f422d.jpg)
Соберём ещё одну ножку, повторив вышеописанные действия
![](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/c55/d70/68f/c55d7068f280bb20782a2c9eed589ab6.jpg)
Соединим винтом детали leg2 и leg4 двух ножек
![](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/34e/616/9d9/34e6169d91bb914cee0f574fa4a5c69f.jpg)
Соединим другие детали leg2 и leg4 двух ножек
Шаг 6. Установка сервоприводов
![](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/457/b06/530/457b0653089800f333933963c85dc1a9.jpg)
Сервопривод и внутренняя часть корпуса робота
![](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/100/0ef/f39/1000eff398d3eb293051625d81fe9ad8.jpg)
Поместим провода в отверстие на корпусе
![](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/637/524/05f/63752405f7ef935ff30a1f75447bd0ac.jpg)
Поместим сервопривод в отверстие на корпусе
![](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/93e/f65/6ea/93ef656ea19280575abef5a4aeda4171.jpg)
Прикрутим сервопривод с наружной стороны корпуса
![](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/ce8/31a/ed5/ce831aed5efcb35431708990dca37d7b.jpg)
Прикрутим сервопривод со внутренней стороны корпуса
Шаг 7. Установка кривошипного механизма и ножек
Здесь используются детали, называемые axis1, axis2 и axis3. Эти же названия используются в именах соответствующих STL-файлов.
![](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/575/ae5/c2a/575ae5c2a966ebea6a6f01e8ca3d877b.jpg)
Присоединим деталь axis1 к сервоприводу
![](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/e64/d05/a68/e64d05a68f8c09923e2b12b73d42d6cb.jpg)
Установим пару ножек на axis1
![](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/3d2/a8c/2b0/3d2a8c2b0afe5a8192c1c66369684073.jpg)
Установим axis2
![](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/e40/a48/088/e40a4808879c7db9bf4f3d708d3f24cd.jpg)
Установим следующую пару ножек на axis2
![](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/d40/f7a/eb5/d40f7aeb5765263b44881d0e18272130.jpg)
Установим ещё одну деталь axis2
![](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/a22/816/fe6/a22816fe6789d82dd7f3c41eeb3e74ea.jpg)
Установим последнюю пару ножек на axis2
![](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/17b/4de/959/17b4de959ced4afdf26543d893d3e2f0.jpg)
Установим деталь axis3
Шаг 8. Установка осей, изготовленных из скрепок
Перед установкой осей нужно выровнять все детали ножек leg1, после чего оси пропускают через отверстия в корпусе и через отверстия в деталях leg1.
![](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/41a/02b/2b6/41a02b2b6a9d710316f904138ba91117.jpg)
Начало установки первой оси
![](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/3a0/757/eb9/3a0757eb95c5dbbb1896324439e4d56d.jpg)
Начало установки первой оси, вид сбоку
![](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/bf5/993/eb4/bf5993eb4093588418ee02c8f268a510.jpg)
Продолжение установки первой оси
![](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/406/06b/0f4/40606b0f48937773c45b972e4a423ec1.jpg)
Установка первой оси почти завершена
![](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/0d3/010/202/0d30102028a3021f3147989835a0c3ec.jpg)
Завершение установки первой оси, вид сбоку
![](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/ae6/27a/26b/ae627a26bb96b31351a50b66ddc8a06c.jpg)
Завершение установки первой оси, вид спереди
![](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/c88/910/297/c889102977d8df730e8d6ace60016dfd.jpg)
Завершение установки двух осей, вид спереди
Шаг 9. Проверка сервопривода
Испытание сервопривода с целью проверки правильности перемещения ножек
Шаг 10. Сборка и установка второй стороны робота
![](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/e37/3be/78e/e373be78e85222e9a6d2779216c1d93b.jpg)
Повторим шаги 6-9 для сборки второй стороны робота
Шаг 11. Подключение сервоприводов к плате TTGO T-Journa
![](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/8c1/290/79b/8c129079b03441b51e53cbae586368b6.jpg)
Робот, готовый к установке платы TTGO T-Journal
![](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/3b9/ed0/f13/3b9ed0f13ed8d3720f2c3f090ec013af.jpg)
Обрежем провода сервоприводов
![](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/aae/ccb/618/aaeccb6184dc101f62b6b9944953484e.jpg)
Припаяем провода левого сервопривода к контактам GPIO 2, 3V3 и GND, а провода правого сервопривода — к контактам GPIO 4, 3V3 и GND.
Шаг 12. Установка аккумуляторов
![](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/74a/dc5/c6e/74adc5c6e196aacc5f03c92d9d334182.jpg)
Поместим два аккумулятора в корпус робота
![](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/a76/f84/92d/a76f8492d1876fae14a6f082d2218fa1.jpg)
Соединим аккумуляторы параллельно для того чтобы в нашем распоряжении оказалось больше энергии
![](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/79a/96b/0a1/79a96b0a1c96e8aa6c7a9bf369df4363.jpg)
Завершим подключение аккумуляторов
Шаг 13. Взвешивание робота
![](https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/d32/01f/851/d3201f85165c88fff331d2d597af8511.jpg)
Взвешивание робота
Шаг 14. Программирование робота
Этот материал ориентирован, в основном, на описание новой аппаратной части шагающего робота. Программной части робота посвящены шаги 26 — 28 этого материала.
Приведём здесь их краткое описание.
Вот какие программы и библиотеки вам понадобятся:
В файле
FSBrowserPlus.ino
нужно раскомментировать строку, соответствующую модели вашей камеры. Остальные строки, имеющие отношение к другим камерам, должны быть закомментированы. Например, для CAMERA_MODEL_ESP32_CAM_ROBOT
это выглядит так:// Select camera model
// #define CAMERA_MODEL_WROVER_KIT // Has PSRAM
// #define CAMERA_MODEL_ESP_EYE // Has PSRAM
// #define CAMERA_MODEL_M5STACK_PSRAM // Has PSRAM
// #define CAMERA_MODEL_M5STACK_V2_PSRAM // M5Camera version B Has PSRAM
// #define CAMERA_MODEL_M5STACK_WIDE // Has PSRAM
// #define CAMERA_MODEL_ESP32_CAM // Has PSRAM
#define CAMERA_MODEL_ESP32_CAM_ROBOT // Has PSRAM
// #define CAMERA_MODEL_M5STACK_ESP32CAM // No PSRAM
// #define CAMERA_MODEL_TTGO_T_JOURNAL // No PSRAM
// #define CAMERA_MODEL_JSZWY_CYIS
#include "cameraAPI.h
Обратите внимание на то, что в нашем случае раскомментированной должна быть следующая строка:
#define CAMERA_MODEL_TTGO_T_JOURNAL_ROBOT
В
camera_pins.h
должны быть описаны выводы, управляющие сервоприводами. В случае с CAMERA_MODEL_ESP32_CAM_ROBOT
это выглядит так:#define MOTOR
#define MotorL_A_Pin 13
#define MotorL_B_Pin 12
#define MotorR_A_Pin 2
#define MotorR_B_Pin 14
Для настройки светодиода используется файл
camerarobot.htm
, там, в районе строки 616, можно настроить пин, к которому подключён светодиод:const query = `${baseHost}/gpio?pin=4&val=${value}`;
Готовый код компилируют и загружают на устройство. Теперь с роботом можно поэкспериментировать.
Планируете ли вы создать собственного шагающего робота?
![](https://habrastorage.org/webt/kg/hq/9z/kghq9za934md5ceo14bxovinlgy.jpeg)
Комментарии (14)
DIMooo
02.12.2021 06:36+5Корпус сделать под кирпичик и отправить следить за действиями камня шпиона разработки Военно-воздушной академии из Воронежа
beeptec
02.12.2021 11:28-3Досада в том, что идей многомиллионной армии разрабов, неважно какого уровня замкнута на идеях построения шагалок, пыхтелок, сопелок и прочих хотелок и как вершина гениальности - прикручивание видеокамер, в то время как вокруг полно изнурительной монотонной работы на полях пожарищах, в море и в небесах. Нежелание, можно сказать хуже, игнор реалий выражен в отсутствии платформенных агрегаторов, когда разраб выбирает под свою идею ту или иную механическую платформу с возможностью ее дооснащения мозгами, электронными модульными компонентами, ПО инструментарий, позволяющий без танцев с бубном и ночным выгоранием, легко симулировать и запускать алгоритмы своих идей.
xl0e
02.12.2021 20:36+1А что за пульт управления? Самосборный? Если да, не поделитесь ссылкой на схемы?
boojum
04.12.2021 16:23+1После просмотра видео сразу вспомнился Терри Пратчетт и его Сундук из груши разумной )
drWhy