Добрый день, уважаемые хабрачитатели!

Последние наблюдения и собственный опыт показали, что с подключением камеры Microsoft Kinect Xbox 360 для ее использования в ROS Indigo из под Ubuntu 14.04 часто возникают проблемы. В частности, при запуске ROS пакета openni_launch не удается определить устройство и выдается ошибка «No device connected». В этой статье я опишу свой пошаговый метод настройки окружения для использования Microsoft Kinect из ROS Indigo. Кто заинтересован, прошу под кат!

Камера Microsoft Kinect

Об этом сенсоре уже подробно писали в статье. В двух словах, Microsoft Kinect это 3D (RGB-D, то есть, red, green, blue и depth) камера, основанная на технологии Structured light, которая позволяет получить карту глубины поверхностей объектов, попавших в поле зрения камеры. Карту глубины можно трансформировать в трехмерное «облако» точек, в котором каждая точка имеет точные координаты X, Y и Z в пространстве и в некоторых случаях цвет в формате RGB. «Облака» точек используются в задачах реконструкции объектов, построении карт местности в сервисной робототехнике, распознавании объектов и многих других задачах в области компьютерного зрения в 3D.



ROS предоставляет поддержку для сенсора Kinect. «Облако» точек, получаемое сенсором, можно визуально показать в программе rviz.



Для использования сенсора Kinect в ROS имеется специальные пакеты openni_launch и openni_camera.

Установка драйвера для сенсора Microsoft Kinect

Для начала необходимо установить библиотеку OpenNI, предназаначенную для ряда RGB-D сенсоров (Kinect, ASUS Xtion, PrimeSense).
Установим некоторые дополнительные пакеты, которые OpenNI требует для установки:

sudo apt-get install git build-essential python libusb-1.0-0-dev freeglut3-dev openjdk-7-jdk
sudo apt-get install doxygen graphviz mono-complete

Теперь непосредственно установим OpenNI 1.5.4 из исходников:

git clone https://github.com/OpenNI/OpenNI.git
cd OpenNI
git checkout Unstable-1.5.4.0
cd Platform/Linux/CreateRedist
chmod +x RedistMaker
./RedistMaker

Теперь скачаем библиотеку avin-KinectSensor для сенсора Kinect отсюда.

unzip avin2-SensorKinect-v0.93-5.1.2.1-0-g15f1975.zip 
cd avin2-SensorKinect-15f1975/Bin

В зависимости от типа системы (32 или 64 бита) выберем соответствующий установочник. Для 32 битной системы выполним следующие шаги:

tar -xjf SensorKinect093-Bin-Linux-x86-v5.1.2.1.tar.bz2
cd Sensor-Bin-Linux-x86-v5.1.2.1

Для 64 битной системы выполним:

tar -xjf SensorKinect093-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1.tar.bz2
cd Sensor-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1

И наконец выполним установку:

sudo ./install.sh

Установка openni_* пакетов

Последнее что нам нужно сделать — это установить пакеты openni_launch и openni_camera, которые позволяют получать и работать с данными OpenNI-совместимых камер глубины в ROS. Установить эти пакеты очень просто:

sudo apt-get install ros-indigo-openni-camera ros-indigo-openni-launch

Проверка установки драйверов

Теперь все готово! Проверяем успешность установки. Запускаем в разных терминалах:

roscore
roslaunch openni_launch openni.launch depth_registration:=true
rosrun rviz rviz

Установка аргумента depth_registration:=true указывает, что мы хотим включить OpenNI регистрацию и получать XYZRGB данные с камеры (глубину и цвет).

Для начала в rviz развернем секцию Global options в левой колонке Displays и поставим значение /camera_link для поля Fixed frame как на снимке:



Таким образом мы задали необходимую систему координат для корректного отображения данных с камеры Kinect.
В rviz создаем новый дисплей. Для этого нажимаем кнопку Add и выбираем тип дисплея PointCloud2 как на снимке:



Выбираем топик /camera/depth_registered/points для нового дисплея



После этого выбираем для поля Color Transformer значение «RGB8».
Теперь мы увидим подобную картину:



Значение «RGB8» позволяет отобразить цветное «облако точек», где каждая точка имеет координаты X, Y, Z и цвет RGB.

Хочу обратить ваше внимание, что Microsoft Kinect Xbox 360 работает только с USB 2.0. Подключение камеры через USB 3.0 может приводить к ошибке обнаружения устройства, о которой я говорил в самом начале статьи.

На официальном портале ROS есть туториалы по работе с данными RGB-D камер с помощью библиотеки Point Cloud Library. Эти туториалы дают всю необходимую информацию, достаточную для начала работы с «облаками точек».

Желаю вам удачи в использовании RGBD камер в ROS для решения своих задач компьютерного зрения!