В комментариях было много мнений и фактов.
Да, соглашусь, дорогой аппарат. Да, на любимом APM и Pixhawk можно собрать великолепный коптер (конвертоплан, самолёт, ровер, лодку). Многие фичи, которые заявлены в новых фантомах тем или иным образом уже реализованы сообществом.
Но фантик — это коммерческий продукт, который успешно продается в больших тиражах. Его ближайшие конкурент 3DR значительно отстает. В этой статье можно посмотреть, что DJI делает в разы больше продаж чем 3DR. Хоть и видно, что Parrot продает больше, но у них устройства другого класса. Количество самосборок сложно посчитать, но в реальной жизни вижу я их очень редко.
Так давайте посмотрим на фантик под другим углом и найдем достоинства с точки зрения гика.
1. DJI Lightbridge
Здесь под Lightbridge подразумевается версия из Inspire и Phantom.
Хотелось бы вам улететь на пару километров и при этом иметь ХД картинку? И если первое решается любым аналоговым передатчиком, то со вторым засада — дешевых передатчиков для передачи видео высокого разрешения с низкой задержкой просто нет. Если вы захотите себе такой видеолинк как на третем фантике, то придётся раскошелится на стоимость больше чем половина его стоимости (правда стоит упомянуть, что у ребят из виртурилки есть своё решение по более гуманной цене).
«А зачем вообще нужен хд?» – возможно, спросите вы. Но что бы это понять, нужно попробовать – картинка с минимальной задержкой (здесь она от 0,2с) и большим разрешением(720p) доставляет намного больше удовольствия. Также несомненным плюсом является поддержка многими программами шлемов виртуального присутствия, где хорошее разрешение жизненно важно для ощущений.
Ок, надеюсь то что высокое разрешение это всеобщее благо вопросов больше не вызывает. Но может возникнуть претензия к камере. И если для инспаеров есть вполне неплохие камеры, разработанные в сотрудничестве с blackmagick (со сменной оптикой, большой матрицей, записью видео в рав) то на фантомах поменять камеру на более хорошую действительно нельзя. Хотя, как говорится, если очень хочется, то можно:
При этом видео со встроенной камеры на Lightbridge, по всей видимости, передается по HDMI:
Данное видео, а также статья g0l'a – косвенное подтверждение этому.
В отличии от перехвата видео вайфай линка в осмо и ко, я пока не знаю способов захвата изображения с продолжением работы ПО для управления коптера. Как вариант, можно захватывать либо с экрана, либо HDMI который есть у инспера и можно доустановить на пульт фантома для вывода изображения на произвольный монитор, либо организации трансляции.
Из минусов: плавающая задержка от 0,2 до 1 секунды, периодические фризы, сложность организации широковещательного вещания.
2. Взламываем Wi-Fi
Модели DJI Phantom 2 Vision+, Phantom 3 Standart и камера Osmo оборудованы Wi-Fi модулем, к которому можно подсоедениться и послушать, что по нему передается.
Хороший how-to как подсоедениться недавно был мною найден на просторах интернета от хабравчанина Gol. Вкратце можно реализовать свой стриминг видео, что очень даже неплохо. Но мне больше интересно поковыряться в телеметрии, чем я постараюсь заняться в ближайшее время.
3. Возможность программирования
DJI дает доступ к API своих продуктов. Можно получить доступ к управлению самим коптером, подвесом и камерой. На чтение доступно все включая информацию с пульта и батарейки. На основе этого SDK создают много приложений в том числе и для узких бизнес-задач, например, картографии.
SDK довольно активно развивается. К конце 2015/начале 2016 был сделан крупный переход на новую мажорную версию SDK (с 2 на 3). Часто видны новые коммиты в репозитории.
Для себя я сделал небольшую программку под iOS, которая снимает диагностическую информацию с дрона. Иногда пользуюсь примером из репозитория, который позволяет запрограммировать полет по точкам и вести съемку (в штатном приложении данная функция почему-то отсутствует).
Вообще DJI активно поощряет разработчиков под свою платформу. Сейчас, например, идет третий DJI Developer Challange с очень интересными задачами и ценными призами.
Сообщество вокруг MAVLink тоже активно и имеет свои средства разработки, но порог входа в них выше. Сейчас компания 3DR пытается решить эту проблему и заманивает разработчиков на свою платформу для разработки.
4. Батарейка «с головой»
Со времен DJI Phantom 2 такой элемент коптера как батарейка обзавелся своим мозгом и интересными фичами. По сути DJI Intelligent Flight Battery представляет из себя отдельный девайс со своим контроллером и прошивкой, которая переодически обновляется. В приложении DJI GO нельзя получить версию контроллера, но SDK дает такую возможность. Было бы интересно проводить корреляции между поведением батарейки и версией ее прошивки, но пока я не знаю как это сделать (по сути надо объединять данные со штатного приложения с инфой от своего, но простого и удобного пути я не вижу).
А пока посмотрим наиболее интересные фичи на мой взгляд:
- «Спящий» режим включается после простоя в 20 минут, не давая зря расходовать заряд.
- Функция авторазрядки, которая позволяет не переживать о длительном хранение батареи. Контроллер позаботиться о разрядке до 65% (оптимально для длительного хранения). Хотя я читал на форумах, что все равно батарейка разряжается в 0 за два месяца.
- Батарейка хранит ошибки за последние 30 дней, что полезно для ее последующего обслуживания и ремонта. Прочитать эту историю можно через DJI GO или взять через SDK.
- Автоматическая балансировка ячеек в батарейке при зарядке — фича «умной» батарейки.
- Обмен информаций с бортовым ПК дрона в режиме реальном времени, которое позволяет батарейке отправлять сигналы на коптер для аварийной посадки и сообщать об ошибках.
5. Сообщество энтузиастов
Раньше я думал, что мощное коммунити есть только у OpenSource. Если посмотреть на мир MAVLink'а (APM, Pixhawk), то сразу можно увидеть большую активность на сайтах типа diydrones.com.
Копнув чуть глубже я нашел мощное зарубежное сообщество Phantom Pilots, где сидят не только те, кто занимается аэросъемкой, но и много технарей, которые занимаются реверсом железа и софта. Можно найти много интересных новостей или фич.
В конце
Несмотря на то, что Phantom — это закрытая система, можно немного ее поковырять и выйти за пределы ограничений. При всем при этом коптер уже готов из коробки для простого полета и съемки и не нужно регулировать пиды перед каждым полетом.
Я не стал описывать новые фичи, которые были представлены в новой модели Phantom 4, т.к. сам его не трогал и не находил хороших обзоров с «погружением» внутрь. Многообещающе выглядит функция облета препятствий. Если судить по предудыщуему продукту компании, а именно Guidance, то они уже имеют опыт и технологии для работы с огибанием препятствий. Надеюсь, что скоро смогу более подробно копнуть. И интересно, можно ли будет получить доступ к этой системе?
Следующую статью я хочу посвятить анализу батарейки фантома.
Есть небольшое исследование основанное на обработке сотен логов, которые я собираю на этом сайте.
Только зарегистрированные пользователи могут участвовать в опросе. Войдите, пожалуйста.
Комментарии (46)
ofmetal
30.03.2016 22:25+1Кстати, весёлая история про эти аккумы.
Сообщают, что после недавнего обновления джи-го (~2.7.1) аппарат перестал летать со сторонними китайскими аккумами.
И если на Андроиде как-то можно откатиться назад, то фруктовым любителям халявы повезло меньше.
martsen
30.03.2016 22:50Да мне тоже интересно в эту сторону копать. Хочу посмотреть логи с коптера, когда с ним работает фальшивая батарейка.
JetP1L0t
30.03.2016 23:15Пардон, тут очередной продукт жизнедеятельности наших избранников вступил в силу. :-/
PlayTime
31.03.2016 00:02-4Думаю что это очень и очень правильно. Хотя у самого сейчас нет дрона, но видя видео где летают на фантомах, я понимаю насколько это опасно. Я живу в 20 километрах от аэропорта. Над моим домом часто летают самолеты. И если самолеты еще на более-мение большой высоте то например вертолет пролетает над самыми верхушками деревьев. И в него спокойно можно залететь даже на дешовом китайском коптере. А если отлетел на несколько километров на фантоме и не услышаол гул двигателей… Потому что если самолет летит по ПВП то там хоть ЛА большой и диспетчер есть. А маленький белый квадрокоптер врядли кто то заметит.
SovGVD
31.03.2016 00:05+3А еще закон рубит на корню весь авимоделизм, спортивные авимероприятия и уничтожает все кружки, где детям прививали интерес к конструированию летающих штуковин. И более того, вы даже не сможете с ребенком запустить воздушного змея, тяжелее 250 грамм. Да хороший и правильный закон.
PlayTime
31.03.2016 00:23-1Ваши предложения?
Повторю:
В радиусе одного километра над моим домом каждый день по несколько раз пролетает вертолет. Высота полета несколько десятком метров. Также самолеты. Иногда они летят очень низко и можна спокойно разглядеть логотипы и что за модель.
Я не утверждаю что закон идеальный.
Я говорю о том что нужно регулировать данную сферу.
Это может быть запрет полета подобных апаратов в некоторых зонах. Установка верхней границы полета. Установка передатчиков для идентификации апаратов на радарах.
Сейчас их мало и ЧС редки. Но с течением времени количество будет увеличиваться что будет увеличивать и количество ЧС.SovGVD
31.03.2016 00:30+1Всё что вы описали неоднократно предлагалось, даже иконографика есть красивая на http://amb.aero/, более того, изначально, чтобы не было того что произошло сейчас, предлагалось ограничение в 30кг, но так как мы должны "догнать и перегнать америку", то сделали ограничение такое же как "у них" в 250 грамм и очень шустро приняли, никто не успел ничего сделать. Только вот "у них" регистрация через онлайн форму за 5$, а у нас просто нельзя зарегистрироваться, нельзя летать, нельзя вообще ничего больше делать законно.
В тех же фантомах, к примеру, стоят ограничение на высоту (до 500 метров) и зоны полета, и если место отмечено как запрещенное для полетов (аэродромы, режимные объекты и прочее), то коптер просто не взлетит или не залетит в эту зону, упершись в виртуальную стену.
Сферу несомненно нужно регулировать, но не запрещать резко и всё, отрубая все легальные возможности развития.
Dmitry_Th
31.03.2016 10:42-1Я бы запретил бензиновые модели. Слушать их визг-пизг часами по выходным не очень-то приятно. Все на электричество! Или реактивную тягу…
ofmetal
31.03.2016 20:32+1- Фантом не сможет взлететь возле аэропорта технически. А в радиусе 5км вокруг ВПП аппаратные ограничения по высоте (усечённый конус, угол раствора 146 градусов).
- Квадрики — мягкие, в основном. Как птички. Только из пластика.
Dream117
03.04.2016 17:12Итого что мы имеем? Летать для удовольствия будут только идейные, вне города и с готовностью заплатить «дань» если поймают… Узкоспециализированная такая кормушка.
mikkab
31.03.2016 00:03+13DR запартнерились с Autodesk и Sony и фактически уходят в бизнес сегмент еще со времен IRIS/IRIS+. В прошлом году, когда выпустили Solo, они что то делали по маркетингу, фильмы снимали, но не особо продвигались, поэтому сравнение с ними не совсем корректно. На рынке «домашних пользователей» сейчас очень тесно, ценник снижают все, тк регистрация дронов в штатах подпортила многие планы, да и рынок перенасыщен коробочными решениями.
Выгоднее брать готовую модель и подгонять отдельные узлы под себя, с Phantom это не очень прокатывает, т.к. конструкция монолитная и нет официальной возможности что то добавить/изменить.
DJI Lightbridge — это хорошо получилось
Взламываем Wi-Fi — скорее минус если для доступа к вашим же данным нужно что то взламывать, разве нет?
Возможность программирования — Для всего кроме Matrice только Mobile SDK и никакой возможности расширения по железу. Можно сделать реверс, но по фату это чисто летающая камера и все. Круг задач для коптеров все же намного шире. Кроме того мне не очень нравится их система регистрации приложений, особенно для Onboard SDK. Ключ отзовут и что тогда?
Батарейка «с головой» — согласен, очень удобно. в 3DR на Solo похожая технология используется.
Guidance дорог, хотя внутри там выдающегося ничего нет, Matrice 100, на котором Guidance может нормально функционировать очень дорог. Manifold который по сути Nvidia Jetson TK1… ну вы поняли.
RusikR2D2
31.03.2016 00:27+1И что удобного в батарее с "головой"?
Вот вышел Фантом 4. А где на него батареи взять? Не продают. Такая же ситуация была и с Третьим… Да и сами батареи стоят не 5 копеек. А при смене модели на более старшую придется менять и запас батарей.
Лайтбридж получился неплохим, но почему-то в передатчике нет контроля разряда аккумулятора, и если не использовать стороннюю "пищалку", акум разряжается в "0" — его только выкидывать.
Взлом WiFi — это вообще-то минус… Кто-то "нехороший" взломает коптер и уведет его… или просто "похулиганит"
Сообщество энтузиастов возникает всегда при достаточном распространении "девайса".
А вообще — у DJI вполне неплохие продукты, на которых они зарабатывают хорошие деньги, порой перегибая палку и торопясь. Удачи им. И пусть будут "поближе" к покупателю
P.S. продукты DJI практически не ремонтопригодны. Только крупноблочная замена. У коллеги сгорел один мотор в Ронине-М, так ему по гарантии (больше месяца мурыжили) заменили ВЕСЬ Ронин (кроме стойки, пульта, ручек и мелких железочек).
Gol
31.03.2016 04:12+1В отличии от перехвата видео вайфай линка в осмо и ко, я пока не знаю способов захвата изображения с продолжением работы ПО для управления коптера.
Так ведь я ж у себя написал что видео я сделал независимо от штатной софтины DJI Go, так что управление и наблюдение видео в родном приложении остаётся, одновременно с моим стримом. На осме начинка практически идентична фантикам/инспайрам, так что должно и там работать. Возможно, накатаю топик на ГТ по результатам исследований.
father_gorry
31.03.2016 07:42Без сомнения, DJI — технически лучшие, и отставание всех остальных очень хорошо заметно. Но вот я несколько раз попадал в ситуацию, когда коптер падает — а от порывов ветра, проводов сзади, входа из строя электроники не застрахован и phantom4 — и летать становится не на чем. А где купить новый Фантом в джунглях Суматры или горах Алтая?
Так родился Elcopter, который можно уронить с любой высоты, на землю или в море, и он все равно полетит после пары минут ремонта. Но двухосевой подвес и короткий видеолинк пока не дает ему преимуществ в глазах покупателя.
Misery
31.03.2016 08:06+1- Батарейка «с головой»
Это, по Вашему, достоинство для гика? Вы уж извините, но как по мне, да и, пожалуй, 90% пользователей, это геморроище такое, что не пожелать врагу. Фантом 2 в+ например, летает 15 минут в реальных условиях на новой батареи. Менять банки нельзя. Другой аккум тоже нельзя. Ничего нельзя, можно только воткнуть и выткнуть. Зато ценник то, охапку можно купить китайских. Как по мне — одни минусы. Для домохозяйки плюсы, для человека мало-мальски "в теме" или уж тем более "гика" — уже минусы.
martsen
31.03.2016 10:12Смотря про какую степень "гиканутости" мы говорим.
Если на уровне человека, которому просто интересно использовать и понимать как устроены "умные" девайсы, то я считаю, что это интересно.
Если говорить о гике, который больше инженер и сам все может собрать и спаять, то это скорее минус. Хотя можно найти на YouTube несколько видео, где инженеры чинили и модифицировали штатные батарейки фантомов.
lolhunter
06.04.2016 23:45Тут вопрос потребителя. Только русские будут покупать китайские акки в коптер за 1000+ долларов. Потому что цивилизованный мир смотрит немного в другом разрезе. И менять банки аналогично. Потому что если коптер упадет (ну или сгорит) от китайского говноакка (ну или поменянной банки) — ущерб будет 300+ баксов сразу (подвес, ноги, корпус, винты), а на акке сэкономить можно баксов 50. Даже на 6 акках идея не очень…
А теперь совсем чуть чуть статистики и теории с практикой.
Акки с хоббикинга — минимум каждый третий дуется и 70+% не соответствуют характеристикам. Типичная отбраковка.
Собирать 4S пак из разных банок (по напряжению, внутреннему сопротивлению, количеству циклов (!!)) нельзя. Потому что банки будут на каждой зарядке-разрядке «качаться» и в итоге отсечка (которая по общему вольтажу) не сработает и усадит 1-2 банки.
- Батарейка «с головой»
dimquea
31.03.2016 09:26Ок, надеюсь то что высокое разрешение это всеобщее благо вопросов больше не вызывает.
объясните мне, почему так обязателен HD-видеолинк?Deviator2x
31.03.2016 11:14Основное удобство в том, что если лететь где есть какие-то ветки/провода/что-то мелкое, то при недостаточном разрешении видео их просто не видно на экране.
potan
31.03.2016 09:51А к нему управляемый захват или еще какой-нибудь девайс сложно подключить?
martsen
31.03.2016 10:08К фантому не видел, чтобы что-то подключали. Отдельно то поставить можно оборудование, только управление будет со стороны, а не со стандартного пульта.
Как-то раз в Сколково видел парня, который к DJI Matrice (девелоперская версия коптера) приделал манипулятор в виде руки. Понятия не имею, что он хотел сделать, но говорил, что все работает. Попробую что-нибудь узнать про это.
Des77
31.03.2016 16:15Недавно изобрели такое новое устройство при помощи которого квадрокоптер присасывается к вертикальной стене. При этом квадрокоптер после присасывания может не тратить заряд батареек и отключить винты и снимать видео, находясь на стене. Если бы такая фича была бы у DJI, то это было бы то, что надо сейчас.
lolhunter
Напишу мое мнение почему, фантик и другие нормальные коптеры (Yuneec Typhoon, Xiro, 3DR) гораздо лучше любого самосбора.
1) Цена. Они значительно дешевле самосборного коптера, даже на китайской SJ Cam, при этом штатные камеры управляются с пульта и/или планшета и имеют отличное качество съемки.
2) СОФТ — я напишу это большими буквами. Штатный софт на порядок превосходит кривенькую связку гоу-про + какой-то подвес.
3) Время полета — все фабричные коптеры легко летают за 20 минут. Добиться этого на самосборе надо постараться.
4) Гарантия — да есть и такая штука.
В общем как мы не считали — что-то аналогичное собрать выйдет в те же деньги + геморрой + в случае падения, улета претензии можно предъявлять только себе.
2morrowMan
Может открою что-то новое, но не все "самосборы" в мире делаются для экономии денег и полного превосходства над фабричными моделями.
lolhunter
Ну у наших всегда было некое нерациональное зерно.
Какой смысл собирать коптер и тратить в полтора-два раза больше, что бы получить кривой аналог того, что продается в магазине и летает из коробки без геморроя?
martsen
Есть специфичные задачи. Как-то раз нас попросили собрать октокоптер, который бы запитывался проводом от источника питания с земли. Я его назвал "коптер на веревочке". Такой коптер не купишь в магазине.
persei
Всегда думал, что люди сами собирают коптеры ради опыта и самого процесса, а не экономии.
Я бы не стал экономить на сенсорах / двигателях / питании, если бы сам этим занялся =)
SovGVD
Коптеры собирают по многим причинам, но обычно это повесить gopro на квадрик и что-то поснимать, с нуля (если нет например зарядника, аппы, экрана и прочей периферии) выходит дороже чем купить фантом. И это не считая горы проблем, начиная от наводок на компас с PID-ами и заканчивая борьбой с "желе" на видео. Даже если собрать до конца, всё настроить и забить на HD линк, то реализовать полноценно управление камерой (её настройками) обычно практически не возможно, даже просто нажать кнопку "спуск" чтобы сделать фото либо очень геморойно, либо колхозить физическое нажатие кнопки (при отсутствии разъема под внешний пульт, а их обычно на мыльницах и экшнкамерах не бывает).
persei
А зачем ставить мыльницы и экшнкамеры, если есть нормальные модули, которые могут картинку хоть в hd отдавать? А с современными чипами, типа stm32f7, это можно обрабатывать и самому?
SovGVD
Не совсем понял ответа, но смысл в том чтобы получить FullHD/4K видео и/или фотографии с воздуха. Пока не видел достойных DIY камер, которыми легко и просто можно управлять, получая при этом качественную картинку.
persei
Беглым гуглением находятся эта и эта камеры, не знаю правда насколько они хороши
SovGVD
Ну это извините ужас. Особенно Image Transfer Rate 15fps, при том что народ уже от 60fps плюется. Не говоря уже о том что (уверен на 99%) на таких сенсорах желе будет страшнее некуда и никакующая оптика.
lolhunter
У нас топ-3 вопрос по моделям (и авто и коптеры) ВСЕГДА — а если собирать самому дешевле выйдет?
Там куча не очевидных вопросов, например везде советуют регули с Хоббикинга, которые на самом деле отбраковка крупного китайского завода. Качество скачет, зато в два раза дешевле этих же регулей под брендом завода. Аппаратуры — аналогично. Китайский FlySky в принципе ничего, но когда он FlySky, а не Turnigy.
Если будете собирать на нормальных комплектующих — у вас глаза на лоб полезут от цен. Та же аппаратура Futaba уже под 30ку улетает, а это только пульт. Для сравнения тот же Yuneec Q500 в России стоит 50 тысяч. За эти деньги там 10 канальный пульт с экраном и видео с камеры, коптер, 2 акка и куча фигни.
Причем фоткать можно с кнопки с пульта, видео с кнопки с пульта, на пульте на лету регулируется чуствительность стиков и оно само взлетает, садится и летает за пультом.
persei
Если делать "самосбор" для коммерческого применения — наверное да.
Зачем покупать пульт за 30к если куда веселей собрать его самому =)
SovGVD
В чем смысл сборки своего пульта? Как будет реализована связь и помехозащищенность? Какова дальность? Не проще купить дешевый пульт и вставить туда готовый модуль по дороже?
persei
Это вопрос подхода.
Для себя, я не вижу смысл собирать самому коптер и при этом покупать готовые модули, когда можно заказать платы у какой нибудь seedstudio за копейки и получить их через пару недель
SovGVD
Посмотрите сколько стоит Arduino Mega + набор их 4х датчиков (гироскоп, акселерометр, компас, барометр) и сравните например с горой китайские APM плат под Arducopter, а заодно и узнайте какие прошивки можно будет залить в детальки с seedstudio. И внезапно окажется что есть 2 всеми забытие прошивки, которые отстали от реальности на пару лет, а затрачено денег будет раза в 2...3 больше чем купить готовый вариант.
persei
Я же и говорю о подходе.
Мне не интересно покупать ардуино — интересней разработать всю электронику самому, и в этом и весь интерес
SovGVD
В таком случае можно закопаться на долгие месяца, а то и годы.
persei
Тогда я неправильно понял суть "самособраных" коптеров.
SovGVD
Под самосбором обычно подразумевается покупка готовых деталей, которые надо друг с другом спаять (мотор 4шт <- регулятора скорости 4шт <- контроллер <- приемник управления <- пульт) или вставить. А потом "веселиться" с настройками этого добра.
Alex_ME
Позволите задать небольшой вопрос оффтопом? Может здесь ответят...
Сам я принадлежу к тем, кто "собирает коптеры ради опыта и процесса". Ну как, принадлежу, примерно 3 года назад собрал квадрик на бешено популярном тогда MultiWii, но, к сожалению, он долгое время лежит у меня без дела. Каждое лето хочу его проапгрейдить и починить, но все руки не доходят. Но за 3 года многое изменилось, коптеры сейчас мейнстрим и повсюду — тот же фантом. А кто-нибудь знает, как дела обстоят на фронте DIY?
SovGVD
Pixhawk и Naza для больших, DJI A2 для очень больших и надежны. Подвесы исключительно на бесколлекторных моторах, 3 оси, из контроллеров наверное доминируют alexmos и storm32. Моторы широкие и эффективные, батарейки 4S или 6S, пропы 10...18", карбон. Еще отдельно (особенно после гонок в Дубаи(Дубаях?) и достижений российской команды) 250 размер со своими контроллерами naze32 и ему подобные, с прошивкой, вышедшей из multiwii.
Попутно конечно и multiwii с apm живут и другие контроллеры. И коптеры для особых дел, например для рекордов дальности и времени.
Alex_ME
Спасибо! Из перечисленных слышал только про Naza и MultiWii, буду разбираться.
SovGVD
Pixhawk — opensource контроллер, продолжатель дела APM, прошивка та же — ArduCopter. Не без глюков конечно, как программной, так и аппаратной части. Наверное самый навороченный и крутой из всех открытых контроллеров.
Naza (lite, v2 и прочие) — DJI-ный контроллер, хорошо себя зарекомендовал, но нет официальных и качественных GPS+Глонасс приемников и вещь в себе, хотя летает отменно и выполняет свои задачи, большинству нравится и я с ними солидарен, хотя коптеры и на pixhawk сейчас (не считая фантом).
MultiWii наверное можно считать что почти нет, из последних контроллеров AIOP, но смысла его брать нет, если только за очень дешево и для баловства.
Для гонок naze32 подобные контроллеры, в том числе на новых процах, хотя и тут есть отпочкование в виде прошивки сборника кода multiwii/baseflight/cleanflight и arducopter, для навигации inav, эдакий дешевый pixhawk.
Про другие контроллеры не расскажу, особо не сталкивался.