#include <nRF24L01.h>
#include <RF24.h>
#include <SPI.h>

RF24 radio(9, 10);
byte address[][6] = {"1Node", "2Node", "3Node", "4Node", "5Node", "6Node"}; //возможные номера труб
byte values[4] = {0,0,0,0};


void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  Serial.setTimeout(10);
  txSetup();
  Serial.println("Arduino is alive!!");
  delay(100);
}


void loop()
{
  while (Serial.available())
  {
    String input = Serial.readStringUntil(";");
    SetArray(input);
    radio.write(&values, sizeof(values));
  }
}


void SetArray(String input)
{
  input += ".";
  if (!isDigit(input[0])) return;
  
  int intIndex = 0;
  String buf = "";

  for(int i = 0; i < input.length(); i++)
  {
    if (isDigit(input[i]))
    {
      buf += input[i];
    }
    else
    {
      values[intIndex] = buf.toInt();
      buf = "";
      intIndex++;
    }
  }
}


void txSetup()
{
  radio.begin();              // активировать модуль
  //radio.setAutoAck(1);        // режим подтверждения приёма, 1 вкл 0 выкл
  //radio.setRetries(0, 15);    // (время между попыткой достучаться, число попыток)
  //radio.enableAckPayload();   // разрешить отсылку данных в ответ на входящий сигнал
  radio.setPayloadSize(4);   // размер пакета, в байтах // 32

  radio.openWritingPipe(address[5]);  // мы - труба 0, открываем канал для передачи данных
  radio.setChannel(0x79);             // выбираем канал (в котором нет шумов!)

  radio.setPALevel (RF24_PA_LOW);   // уровень мощности передатчика. На выбор RF24_PA_MIN, RF24_PA_LOW, RF24_PA_HIGH, RF24_PA_MAX
  radio.setDataRate (RF24_250KBPS); // скорость обмена. На выбор RF24_2MBPS, RF24_1MBPS, RF24_250KBPS
  //должна быть одинакова на приёмнике и передатчике!
  //при самой низкой скорости имеем самую высокую чувствительность и дальность!!

  radio.powerUp();        // начать работу
  radio.stopListening();  // не слушаем радиоэфир, мы передатчик
}

#include <SPI.h>
#include <nRF24L01.h>
#include <RF24.h>
#include <Servo.h>

#define motor1in 2
#define motor1pwm 5
#define motor2in 4
#define motor2pwm 6
#define fpvYpin 3

RF24 radio(9, 10);
byte address[][6] = {"1Node", "2Node", "3Node", "4Node", "5Node", "6Node"}; //возможные номера труб
byte values[4] = {0, 0, 0, 0};
Servo fpvY;


void setup() {
  fpvY.attach(fpvYpin);
  Serial.begin(9600);
  Serial.setTimeout(10);
  motorSetup();
  rxSetup();
  delay(100);
}


void loop()
{
  if (radio.available())
  {
    while (radio.available())
    {
      radio.read(&values, sizeof(values));

      setMotors(map(values[0], 0, 255, -255, 255), map(values[1], 0, 255, -255, 255));
      fpvY.write(map(values[3], 0, 255, 45, 135));
    }
  }
}


void setMotors(int inx, int iny) // -255 to 255
{
  setMotor(iny + inx, motor1pwm, motor1in);
  setMotor(iny - inx, motor2pwm, motor2in);
}
void setMotor(int mspeed, int pinPwm, int pinIn)
{
  if (mspeed > 0) // forward
  {
    analogWrite(pinPwm, mspeed);
    digitalWrite(pinIn, 0);
  }
  else if (mspeed < 0) // back
  {
    analogWrite(pinPwm, 255 + mspeed);
    digitalWrite(pinIn, 1);
  }
  else // brake
  {
    digitalWrite(pinPwm, 0);
    digitalWrite(pinIn, 0);
  }
}


void motorSetup()
{
  pinMode(motor1in, OUTPUT);
  pinMode(motor2in, OUTPUT);

  pinMode(motor1pwm, OUTPUT);
  pinMode(motor2pwm, OUTPUT);
}


void rxSetup()
{
  radio.begin();              // активировать модуль
  //radio.setAutoAck(1);        // режим подтверждения приёма, 1 вкл 0 выкл
  //radio.setRetries(0, 15);    // (время между попыткой достучаться, число попыток)
  //radio.enableAckPayload();   // разрешить отсылку данных в ответ на входящий сигнал
  radio.setPayloadSize(4);   // размер пакета, в байтах // 32

  radio.openReadingPipe(1, address[5]);   // хотим слушать трубу 0
  radio.setChannel(0x79);     // выбираем канал (в котором нет шумов!)

  radio.setPALevel (RF24_PA_LOW);   // уровень мощности передатчика. На выбор RF24_PA_MIN, RF24_PA_LOW, RF24_PA_HIGH, RF24_PA_MAX
  radio.setDataRate (RF24_250KBPS); // скорость обмена. На выбор RF24_2MBPS, RF24_1MBPS, RF24_250KBPS
  //должна быть одинакова на приёмнике и передатчике!
  //при самой низкой скорости имеем самую высокую чувствительность и дальность!!

  radio.powerUp();        // начать работу
  radio.startListening(); // начинаем слушать эфир, мы приёмный модуль
}

using System.Linq;
using UnityEngine;
using UnityEngine.UI;

[RequireComponent(typeof(RawImage))]
public class WebTexture : MonoBehaviour
{
    RawImage _raw;
    WebCamTexture _texture;

    private void Start()
    {
        foreach (var c in WebCamTexture.devices)
            Debug.Log(c.name);

        if (WebCamTexture.devices.Length > 0)
            SetTexture(WebCamTexture.devices[0]);
    }

    public void _SwitchWebCam()
    {
        var devicesEnumerator = WebCamTexture.devices.Where(x => new WebCamTexture(x.name) != null); // TODO How check not virtual cam?
        var devices = devicesEnumerator.ToArray();
        if (devices.Length > 1)
        {
            int usedDeviceIndex = 0;
            for (int i = 0; i < devices.Length; i++)
                if (devices[i].name == _texture.deviceName)
                    usedDeviceIndex = i;

            int newDeviceIndex = usedDeviceIndex == (devices.Length - 1) ? 0 : usedDeviceIndex + 1;
            SetTexture(devices[newDeviceIndex]);
        }
    }

    private void SetTexture(WebCamDevice device)
    {
        if (_texture != null && _texture.isPlaying)
            _texture.Stop();

        _texture = new WebCamTexture(device.name);
        _texture.requestedFPS = 30;
        _raw = GetComponent<RawImage>();
        _raw.texture = _texture;
        _texture.Play();
    }
}