1) Самая главная задача – это демонстрация эффективности работы наших протезов и «захватов». 

2) Шаг в будущее. Цель нашего робота: стать надёжным устройством с функциями реабилитолога и абилитолога, чтобы консультировать и помогать в выполнении упражнений людям, с отсутствием верхних конечностей, в том числе и детям, в игровой форме.

Ниже публикуем отчёт о постройке робота-реабилитолога «Вертера». Стоит сказать, что сначала смоделировали проект (3д модель), большую часть и частично компоновку, на это примерно ушло 2 недели.

Весь дизайн был сделан без помощи нашего дизайнера Ильи Иванова, попросим его вмешаться чуть позже, когда решим все вопросы с механикой и протестим, поэтому изображение выше предварительное. 

Кому не хочется читать текст целиком, то можно быстро посмотреть наши короткие ролики с постройкой, где каждый день работы показываем за 1 минуту.

День 1/100 09.01.25

Сборка рамы нижней платформы или по-другому говоря, колёсной базы. Самое начало, мы полны энтузиазма, энергия хлещет, так будет продолжаться до 4-го дня, об этом позже.

В основе рамы алюминиевый конструкционный профиль размерами 20х20 и 40х20 мм. Отмерили, напилили, разложили как будем собирать, потом смоделировали и поставили на печать крепления для профиля. Параллельно, необходимо было подобрать и заказать моторы. Предполагаемая масса работа 15-17 кг. + какая-то полезная нагрузка, поэтому мы остановились на электромоторах с планетарными редукторами 24 вольта, 160 rpm, 25кг см.

День 2/100 10.01.25

Продолжаем собирать базу, на неё мы заложили первые 10 дней проекта. Самое проблемное – это ждать комплектующие, сроки доходят до месяца. И печатать по 20 с лишним часов детали корпуса.

Итак, напечатанные детали соединяем воедино с профилем, рама должна получиться как единое целое, без люфта и смещений. С этим возникли некоторые трудности. Идея напечатать уголки для крепления была плохой, гораздо проще было заказать специальные металлические уголки, но о них уже узнали позже и ещё вернёмся к этому.

Первые корпусные детали тоже печатались и мы попробовали их установить. Чуть забегая вперёд, с корпусом тоже возникли трудности и ошибка была допущена во время моделирования. Стараясь уменьшить кол-во соединительных болтов, которые держат панели корпуса на раме, мы перестарались и между панелями получились большие зазоры, поэтому пришлось их склеивать и спаивать, потом шпаклевать.

День 3/100 13.01.25

Печатая детали и параллельно моделируя дальше, мы полностью утонули в проекте, планируя изначально тратить не так много времени на робота и в этот день, наша Катя маркетолог предложила снимать короткие ролики про то, как происходит сборка, а это значило, что времени на робота придётся тратить ещё больше, снимая контент.

За третий день мы перешли полностью на корпусную оболочку. И только вспомнили про охлаждение, в целом ничего страшного, перегревы не планируется, но на всякий случай установили один кулер на 12 вольт 60х60 мм на дне корпуса.

Передние панели нижней платформы где будут устанавливаться датчики расстояния, необходимо было склеить и зашпаклевать, для того, чтобы после покраски эти стыки не были видны.

День 4/100 14.01.25

Пришла электроника и аккумуляторы. Планируется установить АКБ 12 вольт в нижнюю часть и АКБ на 6 вольт в туловище робота. Питание моторов будет идти от 12 вольт через преобразователь в 24 вольта. Планируемое время работы Вертера без остановки 5-6 часов.

В этот день мы сделали первый “бутерброд” из электронных модулей, два повышающих преобразователя и один понижающий преобразователь. Разметили места под установку Ардуино Мега. Она нужна, чтобы обрабатывать сигналы с 6 датчиков расстояния и управлять моторами.

В в этот день были мысли закрыть челлендж, так как всё шло не по плану.)) Ночная печать слетала, принтеры ломались и просили ТО, а ПО в котором моделируем робот нам заблокировали и всё произошло в один день.

День 5/100 15.01.25

За ночь восстановили файлы, возобновили программу, продолжили работу и потихоньку перешли на руки робота. Начали делать компоновку. Тут стоит отметить, что руки самая важная часть, в том числе ради чего и делается сам робот. 

Разобрали предыдущую версию робота, достали оттуда мощные сервоприводы, их планируем установить в плечевой редуктор. Немного пришлось повозиться с масштабированием руки и определением длины рук. Пришли к тому что они должны быть чуть длиннее, чем у человека. Нужно это для того чтобы область взаимодействия робота с предметами окружающей среды была больше. 

Впереди нас ждет завершение колёсной базы, проектирование и тесты плечевых редукторов и новые отчёты о проделанной работе.