Недавно при написании библиотеки к ESP-32 возникла необходимость ловить дедлоки, которые возникали иногда из-за моей криворукости, что породило необходимость покупки платы-отладчика с интерфейсом JTAG. Что из этого вышло — читайте под катом.

Приборы и материалы

Наша главная героиня, а точнее — цель отладки:

Плата на основе чипа ESP-WROOM-32. Ссылку не дам, т. к. в том месте уже всё раскупили.

Теперь — сама плата отладки:

CJMCU FT232H

Не заморачивался и заказал на алиэкспрессе за 740,08 руб. вместе с доставкой ePacket. Плата приходит с неприпаянными ногами, что нам только на руку, поскольку они нам не нужны.

Набор проводов, 6 шт.: один конец паять, другой — к ESP-32.

Ещё очень рекомендую USB-удлинитель, без него будет туго…

Компьютер с (X)Ubuntu 18.04.

Настройка

Установка OpenOCD для ESP-32

Тут можно смело ссылаться на доки самой esp-idf:

sudo apt-get install make libtool pkg-config autoconf automake texinfo libusb-1.0 libftdi1-2 git
git clone --recursive https://github.com/espressif/openocd-esp32.git # Или скачиваем релиз из https://github.com/espressif/openocd-esp32/releases
cd openocd-esp32
./bootstrap
./configure # Убеждаемся, что FTDI-based adapters включены
make -j6
sudo make install

Отдельно отмечу, что я ставил эту версию OpenOCD в систему (sudo make install), что неприемлемо, когда у вас разные OpenOCD для разных устройств.

Настройка OpenOCD под нас

На этом этапе я разделил конфиг для платы отладки и самой ESP-32. Получилось так:
board.cfg:

transport select jtag
adapter_khz 20000 # С этим можно поиграться
# set ESP32_ONLYCPU 1 # Только первое ядро
# set ESP32_RTOS none # Убрать поддержку RTOS
source [find target/esp32.cfg]

interface.cfg:

interface ftdi
ftdi_vid_pid 0x0403 0x6014
ftdi_layout_init 0x0c08 0x0f1b

Пишем правило Udev

Из-за проблем с правами мы не сможем получить доступ к USB-устройству. Это можно исправить одной строчкой правила udev:

echo 'SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="0403", ATTR{idProduct}=="6014", GROUP="plugdev, MODE="0666"' | sudo tee /etc/udev/rules.d/99-JTAG.rules
sudo systemctl restart udev.service
sudo udevadm control --reload-rules

Вспомогательный скрипт

Кроме всего прочего, весьма удобен скрипт вроде такого:

openocd_command:

#!/bin/bash
echo "$@" | telnet localhost 4444

Он позволит быстро посылать команды напрямую демону OpenOCD. Но об этом — позже.

Подключаем плату CJMCU к ESP-32

Тут нам понадобятся провода и паяльник, без этого никак. Ниже приведена таблица, что к чему подключать и зачем.

Про VIN и 3V3

Если вы не хотите тянуть от компа отдельный провод к ESP-32 devkit'у, то можно подключить +5V к VIN. Прошивка при этом будет идти через JTAG, что, как показал личный опыт, гораздо быстрее. Один минус этого варианта — нет возможности смотреть лог UART, но ИМХО отладчик напрочь убирает необходимость сего действия.

Как заметили в комментариях, на сам ESP-32 подавать 5V нельзя, только на devkit'ы. Если вам нужно отладить отдельный чип, можно запитаться от преобразователя самого CJMCU, подключив +3.3V на нём к 3V3 на ESP-32. Но про то, хватит ли мощности преобразователя, ничего не могу сказать, лучше возьмите отдельный источник питания. И да, подключать 5V и 3.3V одновременно не стоит.

При этом GND подключать обязательно всегда!

Проверяем OpenOCD

Запускаем OpenOCD так:

openocd -s 'куда вы кидали interface.cfg и board.cfg'  -f interface.cfg -f board.cfg

Если всё прошло успешно, вам покажут что-то вроде этого:

Open On-Chip Debugger 0.10.0-dev (2018-08-22-14:47)
Licensed under GNU GPL v2
For bug reports, read
        http://openocd.org/doc/doxygen/bugs.html
adapter speed: 20000 kHz
esp32 interrupt mask on
Info : ftdi: if you experience problems at higher adapter clocks, try the command "ftdi_tdo_sample_edge falling"
Info : clock speed 20000 kHz
Info : JTAG tap: esp32.cpu0 tap/device found: 0x120034e5 (mfg: 0x272 (Tensilica), part: 0x2003, ver: 0x1)
Info : JTAG tap: esp32.cpu1 tap/device found: 0x120034e5 (mfg: 0x272 (Tensilica), part: 0x2003, ver: 0x1)
Info : esp32: Debug controller was reset (pwrstat=0x5F, after clear 0x0F).
Info : esp32: Core was reset (pwrstat=0x5F, after clear 0x0F).
Info : Detected debug stubs @ 3ffb3134 on core0 of target 'esp32'
cpu0: Current bits set: BreakIn BreakOut RunStallIn
cpu1: Current bits set: BreakIn BreakOut RunStallIn

Это говорит о том, что всё заработало!

Важно: процесс OpenOCD должен крутиться всё время, пока вы заняты отладкой.

Задействуем Eclipse

Тут есть целый ряд шагов, который прекрасно описан в официальной документации, и я их не буду повторять.

Советы по отладке в Eclipse

1. Забудьте про кнопку EN аки reset на плате. Перезапуск делайте только через "Terminate and relaunch".

   
   

2. Для прошивки используйте

   
   

   openocd_command 'program_esp32 абсолютный_путь/файл.bin 0x10000 verify'

   
   

   Можете добавить это как цель сборки, поставив openocd_command кастомной командой, а в поле "имя цели" вписать аргументы (без кавычек).

   
   

3. Вы можете получить не то, что ожидали, после остановки и возобновления. Моя библиотека для воспроизведения звука после этого тараторит как ненормальная из-за приколов с таймером.

   
   

На этом мой текущий опыт работы с данной системой заканчивается. Желаю плодотворной отладки (будем честны, приятной она не бывает)!