Приветствуем вас, уважаемые читатели!
Для начала расскажем немного о себе. Мы - команда местами отчаянных инженеров, которые выбрали для себя эту странную и тяжелую ношу - подводную робототехнику.
Когда нас спрашивают где то в кулуарах, в личных беседах, чем мы занимаемся. Мы отвечаем: делаем подводных роботов, и в ответ чаще всего слышим недоумение: мол, а что это собственно такое???
Редкий собеседник вспомнит про начало фильма “Титаник”, где герои обследовали собственно сам “Титаник” с помощью подводных телеуправляемых аппаратов. Еще реже можно услышать про про подводный аппарат МИР. Кто-то даже порадует смекалкой и спросит про торпеды, которые являются тоже в некотором роде подводными роботами.
Так сложилось, что это действительно довольно редкая и не сильно популярная отрасль науки и техники. Однако мы верим, что стоим у истоков нечто такого, что когда-то охватило летающие дроны - невероятной популярности, причем в очень многих сферах деятельности.
С чего началась наша деятельность ? Три года назад мы - сотрудники питерской Корабелки - решили подать заявку на грант Фонда Содействия Инновациям. Подали, и в общем-то, выиграли. Грант давался на фирму, поэтому она была создана и получила наукоёмкое название “Подводные дроны”. В качестве проекта, с которым мы победили, был компактный подводный аппарат для съемки фото и видео под водой. При этом он предполагал наличие достаточно высокой маневренности и устройство по типу конструктора, т.е. легко собираемый и легко модернизируемый:
Сам робот мы назвали именем черепашки - “Трионикс”, добавив шифр 4М, что означает количество движителей (моторов). Название выбиралось по простому принципу: в Корабелке наших роботов мы называли названиями рыб - “Акара”, “Вариола”, “Гуппи”, “Вобла”. Так как наш робот чем-то похож на черепаху, мы решили его назвать в честь нее. Название “Трионикс” нам настолько понравилось, что сама наша команда впоследствии получила второе имя - “Трионикс ЛАБ.”
Если считать стартапом создание чего-то, используя инвестиции или стороннее финансирование, то на этом проекте наш стартап и закончился, потому что еще до закрытия гранта мы каким-то немыслимым образом благодаря окружающим нас добрым людям, которые видели наш запал, вышли на реальные заказы и начали зарабатывать деньги. Которые впоследствии стали тратить в том числе и на наш самый первый грантовый проект, так как любим его всей душой.
Сейчас в нашем активе детские образовательные наборы подводных роботов, даже учебный макет отсека судна (железный, тяжелый, настоящий кусок корабля, который не тонет, качается, кренится и ржавеет), винто-рулевые колонки, рули и движители для моделей судов в Арктическом НИИ, подводные энкодеры, изготовление каких то немыслимых деталей на собственных станках, победа в реальных соревнованиях подводных аппаратов в г. Астрахань, изготовление бассейна для школы, и даже первые выполненные на заказ работы по обследованию подводной акватории. Об этом, кстати, мы и хотим сегодня рассказать подробнее.
Для чего в основном делаются компактные подводные роботы? В первую очередь для подводной видеосъемки - приехать на озеро, достать рюкзак с роботом, включить его и запустить в воду. Дойти до дна, поснимать рыбу, увидеть что-нибудь интересненькое. Иногда даже найти что-то ранее утерянное.
Основные параметры, которые влияют на удобство работы здесь - это управляемость и размер робота. Если робот компактный, то его удобно принести, удобно запустить, он не тяжелый. Если робот хорошо управляемый, то пользователю будет удобно им управлять, получится качественный видеоматериал, все будут довольны.
Именно на эти два основных, на наш взгляд, параметра мы и делаем ставку в наших разработках. Большое нам не интересно делать, так как дорого и неудобно. Маленькое делать условно недорого и очень удобно испытывать, будь то бассейн или озеро или даже открытое море. Но сразу скажем, мы не хотим сказать, что нужны только маленькие роботы, а большие вроде как и излишне. У всего есть своя цель и модель применения. И мы хорошо понимаем для чего нужны и маленькие роботы, и большие.
Итак, вернемся к нашей работе по обследованию акватории
К нам поступил запрос от коллег из РГГМУ (Российский государственный гидрометеорологический университет), который имеет свою базу на острове Валаам, и в сезон ученые проводят там различные эксперименты. Одной из задач у них было обследование подводной акватории с целью понимания, какие там породы, структура дна и какие обитатели там существуют.
Изначально поездка планировалась на самое начало лета, а в то время мы как раз собирали опытный образец навигационной гидроакустической системы. Об этом проекте мы обязательно расскажем в следующих статьях, а пока лишь скажем, что это проект простой навигации для нашего подводного робота.
Однако, в силу разных обстоятельств - погоды, занятости, нестыковки временных промежутков работы наших коллег и нас - поездка состоялась лишь во второй половине лета, когда наша навигационная система уже работала и была несколько раз испытана на озере и в финском заливе.
Данная статья носит обзорный характер и мы не будем погружаться в теорию, а расскажем лишь пару слов о подводной навигации. Дело в том, что при запуске различных подводных аппаратов вопрос их навигации стоит достаточно остро, так как очень важно понимать где находится робот в данный момент. При этом штатными средствами, такими как GPS антенна, акселерометр, гироскоп, под водой пользоваться можно, но эффекта от них будет не так много, как бы хотелось. Если углы крена и дифферента еще можно понимать (и достаточно точно), то направление и координаты взять просто негде. Использование различных электронных компасов дает направление робота с определенной точностью, но, как правило, весьма ограниченное время, исчисляемое обычно минутами, реже десятками минут. И это, кстати, не самый плохой вариант! В целом здесь работает некое эмпирическое правило - чем дороже компас, тем дольше и точнее он показывает верное направление.
Координаты робота нельзя измерить в принципе, так как не существует таких средств. Радиосигнал в воде затухает очень быстро и при некоторых частотах возможно управление роботом на небольших глубинах (несколько метров), но не более того. Передача видео и прочие радости робототехники недоступны.
Для решения проблемы связи под водой используют акустические волны, а наука, занимающаяся этим называется гидроакустика. На данный момент существуют различные устройства, которые позволяют осуществлять позиционирование робота, т.е. определение его координат, однако, это, как правило очень дорогие изделия, которые имеют более сложное устройство, чем небольшой GPS датчик. Существуют также гидроакустические средства связи, которые позволяют передавать не только команды управления на расстояние, но и осуществлять голосовую связь между водолазами или между водолазом и берегом (или судном обеспечения).
Наша навигационная система работает по следующему принципу: в акватории устанавливается четыре заякоренных буя. На каждом буе есть гидроакустическая антенна, GPS датчик и радио антенна. На робот устанавливается пингер, который излучает сигнал раз в 2 секунды. Буи этот сигнал принимают и рассчитывают координаты робота, так как знают и свои благодаря своим GPS датчикам. Эти координаты буи передают на берег, где оператор робота видит эти координаты на карте. Данная система уже не новая и в целом мы лишь занимаемся ее развитием, идея принадлежит талантливым инженерам из Лаборатории подводной навигации и связи. Это наша отечественная компания, которая делает уникальные вещи! Судьба свела нас с ними и мы подружились, решив вместе делать ряд проектов, один из которых, как раз простая навигационная система, которую мы описали выше.
Пока разделение труда у нас следующее: наши коллеги делают антенны и аппаратную часть, мы делаем интеграцию в робот и программное обеспечение для него.
Основная наша цель, которую мы преследуем - это полная интеграция в робот, так как это дает большое количество полезных функций для управления роботом.
Дело в том, что большинство подобных систем, как наших, так и зарубежных, является по сути самостоятельным продуктом, отдельным от подводного аппарата. Нередко мы наблюдали, как при проведении работ существует как бы два пульта управления: отдельно роботом и отдельно навигацией. Это как в автомобиле: есть водитель, который управляет, а есть навигатор в смартфоне, который висит в держателе на лобовом стекле. Водитель едет по дороге, крутит руль, переключает передачи и поглядывает на карту. При этом единственная связь автомобиля и карты осуществляется через водителя, через его глаза и его восприятие.
Интеграция навигатора в автомобиль позволяет, например, создать автопилот - автомобиль будет считывать данные из навигатора и направлять его по маршруту. Также появятся более точные данные о скорости автомобиля и его положении, так как в единой системе будут и скорость со спутника и скорость со спидометра. И что самое главное - водителю будет гораздо проще управлять автомобилем - ему не нужно будет обрабатывать целый массив данных.
Именно поэтому мы и задумали сделать такой подводный робототехнический комплекс, который будет содержать и подводный аппарат и навигацию, и всё это управляется единым приложением и использует единые данные.
Экран управления подводным роботом “Трионикс-4М”:
После этого небольшого экскурса в подводную навигацию и рассказ про наш проект вернемся к работе на острове Валаам
Собрав всё необходимое для работы - робот, инструмент, навигационную систему, ЗИП, два комплекта одежды, еду - мы отправились в город Приозерск на причал Валаамского монастыря, откуда метеор довез нас до острова. Красивейшая природа, чистая вода, тишина!
База Гидромета немного спартанская, но зато полный пансион, “всё включено”.
Часть работ выполнялась с берега, часть работ выполнялась с моторной лодки. Рабочие глубины составляли около 30 м. Температура воды до 7 до 19 градусов Цельсия.
Сначала мы отправлялись на моторной лодке расставлять навигационные буи, стараясь накрыть ими ту акваторию, в которой необходимо провести обследование. Далее возвращались на берег и запускали подводный робот с берега, обследуя прибрежную зону. Кабель у нашего опытного образца имеет длину 100 м, а квадрат обследования составлял примерно 250х250 м, поэтому после обследования прибрежной зоны, мы отправлялись на моторной лодке в более дальнюю зону и продолжали работать уже там. Иногда мы даже оставляли робот под водой в положении стабилизации, и просто сматывая кабель приближались к роботу на лодке. Иногда вытягивали робот на берег и отправлялись на лодке вместе с роботом.
Хочется отметить, что без навигации и стабилизации курса в таких работах очень сложно сделать что-то стоящее, так как даже на закрытой воде робот постоянно куда-то уносит, а его координаты неизвестны. Видимость в озерах обычно составляет максимум несколько метров, поэтому при погружении на более менее существенную глубину с лодки робот уже не виден, т.е. визуальная навигация невозможна.
С нами в лодке находился оператор лодки, он же ученый, который подсказывал куда нужно двигаться под водой и что нужно рассмотреть получше. Он же радовался, когда мы находили что-то необычное, что радовало глаз настоящего исследователя.
Структура дна и подводного рельефа удивила и нас. В тех местах, где мы работали, дно в основном каменное, состоит из валунов, подводных скал необычной формы, была даже одна затонувшая сосна, которая очень интересно легла под углом, опершись одним концом на дно, другим на каменную скалу. Как она там оказалась, неизвестно.
Обследование подводных скал - дело сложное. Были моменты, когда кабель робота застревал между камней на глубине в 30 м и только мастерство пилотирования помогало спасти робота и снять при этом заветные кадры для заказчика.
За день мы проводили несколько таких выездов. Вечером за общим столом глубоко за полночь велись научные беседы на тему найденных артефактов. Такова жизнь исследователя.
Все поставленные задачи были выполнены за три дня. Заказчик получил ценные кадры и даже звал в гости снова, предлагая нам испытывать нашу технику у них на базе, а мы взамен подарим интересные и столь важные для ученых-гидрометеорологов кадры подводной жизни.
Мы выпустили небольшой видеоролик на ютубе, где можно посмотреть кадры, которые у нас получились во время работ.
P.S. Статья обзорная - хотели сделать больше лонгси, чем лонгрид - спасибо всем, кто прочитал, кто заинтересовался. Все технические моменты будем раскрывать дальше, а пока готовы ответить на ваши вопросы, в меру своих временных и умственных возможностей.
Комментарии (56)
itwarwar
04.09.2023 08:16+2Привет. Классно время проводите ))). Есть ли у вашей команды в планах обследовать например Бездонное озеро в в Подмосковье?
sim31r
04.09.2023 08:16Бездонное это глубокое значит? У них же до 30 метров глубина. Как глубже спускаться, маслом не сжимаемым внутренние полости заливать?
czz
04.09.2023 08:1630 метров может и хватило бы. Вряд ли оно настолько бездонное. Но насколько я читал, там с 4-5 метров "ложное дно" — слой взвеси, типа грязи, в который дайверы не стали лезть, и не факт, что робот с винтом сможет его пройти.
sim31r
04.09.2023 08:16Ну винт можно адаптировать, уменьшить размер и превратить в винт с резьбой как на болте, сможет тогда углубляться в любую вязкую среду.
czz
04.09.2023 08:16По сути бур. Наверное, для начала было бы проще спустить тяжелый снаряд с камерой на веревке. А потом, если понадобится, уже с буром.
dlinyj
04.09.2023 08:16+6Просто потрясающий материал. Снимаю шляпу и просто аплодирую стоя. Ребята, вы очень крутые и делаете просто удивительные вещи. Желаю вам всяческих успехов в вашем удивительно интересном проекте!
KarmaCraft
04.09.2023 08:16+2Подскажите где можно подробнее познакомится с тем, как создавались дроны?
RaymondSmith
04.09.2023 08:16+5The underwater relief survey of the island of Valaam using an underwater robot is still a remarkable achievement. It showcases the incredble capabilities of technology to explore and map underwater landscapes
shadrap
04.09.2023 08:16+1Да, молодцы! А что за модемы у вас в буях ? В каждом буе модем или в одном? Или в буях только антенны?
Ivanputiin Автор
04.09.2023 08:16В буях гидроакустическая антенна, gps датчик и радио антенна. Все буи одинаковые.
igor_suhorukov
04.09.2023 08:16+3Вам бы на кораловые рифы выехать и затонувшие на рифах суда, поросшие кораллами. Картинка станет значительно интереснее и будет лучше привлекать внимание к роботу. Советую вам, как дайвер с сотнями гигабайт таких видео)
Ivanputiin Автор
04.09.2023 08:16+2Да, понимаем. Но мы описали реальную работу. Будут заказы на кораллах - поедем на кораллы :)
igor_suhorukov
04.09.2023 08:16Немного подводной красоты и живности на YI Lite камеру из поднебесной:
Постпроцессинг в Dive+
chnav
04.09.2023 08:16+1Очень вредный совет. На рифах или в обломках судов огромная вероятность зацепиться кабелем и потерять аппарат, ни один нормальный пилот ROV туда не полезет. Вопрос ставится даже не "если запутается" а "когда запутается".
igor_suhorukov
04.09.2023 08:16+1Спуститься на 30 метров и распутать не проблема. Вообще для меня было удивлением что управляемый апарат используется не в контуре охлаждения АЭС для инспекции или в каком-либо водоеме с кислотой или прочих опасных для людей условиях, а в обычном озере на небольшой глубине.
Рабочие глубины составляли около 30 м. Температура воды до 7 до 19 градусов Цельсия.
Квалифицированный технический дайвер без труда выполнит работу в таких условиях и глубине.
vadimk91
04.09.2023 08:16+1Вода в карельских озёрах как правило такова, что видимость не более метра, потому что рядом болота. Когда у меня появилась камера, которую можно засунуть в воду, выяснилось что и Балтика в этом смысле ненамного лучше.
Earthsea
04.09.2023 08:16Иногда даже найти что-то ранее утерянное.
Или, например, выброшенный в реку пистолет.
GromovBI
04.09.2023 08:16классная тема! А можно показать что-нибудь интересное на дне? наверняка нашли! клад там или что-то типа того...
Ivanputiin Автор
04.09.2023 08:16+1Чего то супер крутого не нашли, но скоро поедем обследовать затонувшую лодку, обязательно покажем на ютубе.
Igo_Kur
04.09.2023 08:16+3Удивило малое количество живности. Интересно, это только из-за из-за холодной воды?
Хотелось бы предложить вам идею создания системы динамического позиционирования буев.
Как я понял из описания, вы ставите буи, относительно которых вычисляете координаты дрона. И каждое перемещение района работы совмещены с трудностями и большими временными затратами.
Но если буи сделать в виде дронов плавающих на поверхности, то можно смещать их по движению дрона. А так как буи-дроны имеют свои координаты и могут смещаться и зависать на месте, то могут занять любое пространство и на ограниченных участках ( заводи и берега рек) и в бесконечных, типа открытое море, создавая область для точного позиционирования самого подводного дрона.
Более того. Можно программным путём сделать зависимость позиций буев-дронов от положения подводного дрона, что бы с его перемещением перемещались и буи-дроны. А сами буи-дроны уже следили за тем, что бы не столкнуться и не вылезти на берег ну или на помеху на воде типа корабль, остров....
PS Я программист, есть опыт работы с картами и позиционированием объектов, если Вам интересно, можно более подробно поговорить об этом.
С уважением Игорь Курганов.
Ivanputiin Автор
04.09.2023 08:16+1Игорь, спасибо за подробный отзыв. По поводу динамического позиционирования - такая идея у нас уже есть, и сейчас мы как раз занимаемся ее реализацией. Если интересно, можете посмотреть наш патент на такую систему https://new.fips.ru/registers-doc-view/fips_servlet?DB=RUPAT&DocNumber=2794555&TypeFile=html
Igo_Kur
04.09.2023 08:16Прочёл ваш патент. Он значительно отличается от предложенного мною способа, а значит и легко обходится другими патентами.
А различия координальные!
В своём патенте вы указали что "вводят маршрутное задание, размещают группу САННА в зоне мониторинга и на каждом САННА запускают выполнение команд маршрутного задания соответствующего САННА"
То есть, положение и перемещение буев заранее заносится в маршрутное задание.
Я же указал, что положение буев зависит от положения подводного дрона! И для них не задаётся маршрутное задание. Это связано с тем что подводный дрон может не идти по заданным координатам, а управляясь вручную, может уходить из зоны заранее заданных маршрутных координат буев!
Более того, управление буями относительно подводного дрона добавляет весьма важную характеристику - оптимизация расстояния между буем-дроном и подводным дроном. Расстояние это время распространение сигнала и его затухание и естественно есть оптимальная величина, дающая максимальную точность!
А если учесть, что есть места с преградами для распространения сигнала с подводного буя, типа мелководье, подводная скала, или затонувшее судно? А если буи вдруг попадают в GPS тень от преград? Поэтому перемещение надводного буя надо оптимизировать по максимальной силе сигнала!!! Что в маршрутном задании просто невозможно!
А ещё, в сложных условиях местности и рельефа можно уменьшить кол-во буев! Они сами будут занимать положения на поверхности воды, что бы сигнал не пропадал из их видимости.
Имея опыт патентования, уверен, что конкуренты, как только увидят ваш патент, сразу же перекроют его своим.
Кстати, а вы запатентовали только в России или подали PCT заявку?
Хотя.... международное патентование мне не помогло - в Китае его просто "не заметили"
Ivanputiin Автор
04.09.2023 08:16маршрутное задание может меняться в любой момент, здесь нет ограничений.
мы как раз и описываем в патенте ситуацию, когда робот движется под водой (как ТНПА, так АНПА) и надводный самоходные буи следуют за ним, образуя ромб, так как трех буев все же недостаточно.
Так этот ромбик и ездит вдоль подводного робота. При этом расстояние мы указываем в маршрутном задании и обеспечивается оно как правило параметрами гидроакустики и радио аппаратуры.
По поводу создания других патентов полностью согласен - можно много еще сделать всякого интересного - тем мы и занимаемся. Хочу сказать, что оформить патент - для нас дело оказалось не простое, в плане описания принципов работы, чтобы это ни с кем не пересекалось и при этом оказалось именно тем, чем нам нужно.Патент у нас российский.
Игорь, спасибо огромное за такой интерес и весьма полезные идеи.
Igo_Kur
04.09.2023 08:16таких ситуациях патент надо делать широким - указывать несколько вариантов создания области покрытия координатами. Тогда патент будет не обойти.
Хотя коммерческого смысла, в том что он есть только в России, нет. Да и в других странах это не поможет, особенно в текущей ситуации, когда мир разделён санкциями и вряд ли те же американцы будут соблюдать нормы по отношении к русским. А уж если учесть что там патентные войны родили гигантское количество уловок и юристов ... то патенты из других стран стали лишь бумажкой, для максимум, поднятия престижа учёного или инженера, а не их коммерческого успеха.
Только ноу-хау, технологические нюансы не описанные или не точно описанные в патенте даёт преимущество!
Кстати, интересна скорость связи буёв с подводным дроном. Хватает для реального видеопотока?
Смею предложить вам ещё одну идею... На подводным дроном на поверхности перемещается ещё один дрон. На тросе у него висит оборудование для приёма видеопотока. Трос не связан с самим подводным дроном. Прибор с приёмником просто находится как можно ближе к дрону. На сколько я знаю радиосигнал пробивает несколько метров воды. Так что если позиционировать надводный дрон так ,что бы конец троса с приёмником был рядом с подводным дроном то можно передавать видео по кабелю на поверхность, и в то же время не цепляться и не мешать работы самому подводному дрону!
Не хочется трос... Тогда можно создать цепочку подводных дронов ретрансляторов....
Спасибо, что выслушали не специалиста. С уважением Игорь Курганов
chnav
04.09.2023 08:16+1>> Кстати, интересна скорость связи буёв с подводным дроном. Хватает для реального видеопотока?
Категорическое нет, не существует таких технологий. 1 kbps и то за счастье. В экспериментах бывают скорости немного выше, но слишком привередливы к условиям среды и непригодны для практичского применения.
dlinyj
04.09.2023 08:16+2Удивило малое количество живности. Интересно, это только из-за из-за холодной воды?
В северных морях/водах большее количество живности, это связанно с тем, что кислород в холодной воде растворяется лучше, чем в горячей. А малое количество живности связанно банально с тем, что вся рыба от этого пепелаца попрятась.Ivanputiin Автор
04.09.2023 08:16+2На самом деле рыба не очень боится такие дроны. Объективно на Валааме в том месте, где мы работали, было мало рыбы. С чем связано, не знаем.
dlinyj
04.09.2023 08:16Ну моё предположение почему было рыбы мало, исключительно диванное :). Реального положения дел я не знаю.
aik
04.09.2023 08:16А там её не кормят и пугают пароходами.
В соседней бухте форелевое хозяйство — там рыбы больше. :)
Igo_Kur
04.09.2023 08:16А на Соловках вроде такая же вода и условия, но там много водорослей! Они то от дронов не сбегают ;) Про рыб не знаю... просто купался, с аквалангом не нырял.
smesh
04.09.2023 08:16Мешает ли термоклин системе навигации? На Ладоге он не всегда четкий, но в тихих местах - прям можно лечь-полежать на нем, а при определенном угле падения-отражения может как зеркало для гидроакустики работать...
PS Берите с собой скуба-дайвера - если что - поможет, 30 метров не сильно большая глубина :)
Ivanputiin Автор
04.09.2023 08:16+1Не могу сказать, что мешает, но на гидроакустику влияет всё - температура, соленость, давление, погода, настроение пилота, магнитные бури - и особенно слоистость всех этих параметров.
Без дайверов пока обходимся, но всегда готовы нырнуть за роботом на любую глубину!sim31r
04.09.2023 08:16На 30 метров не надо нырять без дайверов, только если есть хотя бы небольшой опыт
...Исходя из возможности получения специфического заболевания, а именно обжатие грудной клетки с разрывом лёгочной ткани, для нетренированных ныряльщиков без снаряжения не рекомендуется погружение свыше 15 метров. Вероятность получения травмы возрастает если погружению сопутствовал выдох, так как происходит сжатие лёгочной ткани за границы остаточного объема. ...
rocket
04.09.2023 08:16А вы из какого города? Если из Санкт-Петербурга, то интересно было бы посмотреть на дно Невы в черте города.
Ivanputiin Автор
04.09.2023 08:16Мы из Питера. В Неву не тянет, так как вода грязная и ничего не видно. Нам больше нравятся озёра - для отладки самое то.
smesh
04.09.2023 08:16Не в качестве рекламы: посетите базу Pro Diving Club, у Сергея Кравцова и озеро интересное и база шикарная. Да и от города недалеко!
slonikmak
04.09.2023 08:16+1Лучше Фонтанка! Там очень много артефактов, утопленных/потерянных в разные времена)) Особенно под Аничковым мостом.
sim31r
04.09.2023 08:16+1В ИК спектре дальность будет лучше? Если с камеры снять ИК фильтр и подсвечивать светильниками на 900 нм, возможно видимость будет лучше. Или поискать диапазон длин волн в котором видимость максимальная. Тут по графику поглощение растет с увеличением длины волны. Но большая длина волны может обойти загрязнения.
Вторая идея, возможно вместо сонаров можно использовать электрические сигналы напрямую. Кинуть так же 4 буя - электрода и поочередно подавать на них сигнал. Подводный аппарат может улавливать микротоки и позиционироваться относительно них. Из минусов провода до буя тянуть. И непонятно до какой частоты электрический ток пройдет по воде. И направление сигнала только по направлению к подводному аппарату, обратно он вряд ли сможет что-то передать, между электродами диполь будет и сигнал затухает как 4я степень расстояния.
odissey_nemo
04.09.2023 08:16+1Слово "рельеф" обычно подразумевает создание карты поверхности дна. И делается это обычно с судна, через гидролокатор или что-то подобное. Ваши задачи, если судить по снимкам, больше похожи на гидрогеоморфологические. Но это не точно.
aik
А где работали, на западном берегу около метеостанции?
PS. Хотя на видео круизники видел — это уже Никоновская бухта.
Ivanputiin Автор
В акватории Большой Никоновской бухты. Метеостанция чуть подальше.
aik
Ну да, круизники как увидел — понял.
А в Никоновской бухте, по слухам, какие-то затонувшего пароходы ещё лежат.