Комментарии (4)

1. 

   DungeonLords

   15.09.2023 03:41

   #25966498

   "Поместить туда код не так то просто. Я сделал файл обертку TaskWrapper.cpp + TaskWrapper.hpp, куда в хедер копирую прототип функции, а в cpp вырезаю с freertos.c саму функцию. И в файл прокладку подключаю файлы на C++. "
   А я думал получится CMSIS-RTOS2 использовать в C++ проекте?

   
   

   1. 

      Sechih Автор

      15.09.2023 03:41

      #25967620

      +1

      Таким же макаром создал проект с CMSIS_RTOS_V2, проект собирается и работает, пока разницы не заметил, только разница в именах функций RTOS обертки в отличии от первой версии, буду ковырять дальше.

1. 

   1eg10n

   15.09.2023 03:41

   #25969798

   +1

   ОС и C++ в Keil

   В main.c можно экспортировать функции из .cpp:
   extern void TempTask(void *pvParameters);
Задачи раскидать по соответствующим файлам и уже в них использовать c++

   
   

   1. 

      Sechih Автор

      15.09.2023 03:41

      #25969880

      Можно и без extern, просто прототип прописывать. А тут получается наоборот, проект C++( main.cpp), а операционка на СИ. Я по сути так и сделал, задачи объявлены в одном месте куда куб их и проинициализировал. В этом файле куб сразу и объявит сверху прототипы обработчиков задач, т.к. сами функции обработчиков описаны ниже функций задачи, куда в качестве аргумента передается указатель на обработчик. Я создаю два файла TaskWrapper.hpp и TaskWrapper.cpp. В заголовочный прописываю прототипы обработчиков в вставке __cplusplus. Подключаю этот хедер в cpp и переношу туда сами обработчики из freertos.c. В этот файл подключаю с++-шные файлы.

      Hidden text

      #ifndef TASK_WRAPPER_H_
      #define TASK_WRAPPER_H_
      
      
      #ifdef __cplusplus
      extern "C" {
      #endif
      
      void StartSensorTask(void const * argument);
      void StartMainTask(void const * argument);
      void StartCAN_RxTx_Task(void const * argument);
      
      #ifdef __cplusplus
      }
      #endif
      
      #endif

      #include "TaskWrapper.hpp"
      #include "FreeRTOS.h"
      #include "task.h"
      #include "cmsis_os.h"
      #include "struct_init.hpp"
      
      //extern osMessageQId MT6701_Data_Send_Queue;
      //extern osMessageQId CANbus_Send_Queue;
      
      //extern osThreadId Sensor_Processing_Task;
      /* USER CODE BEGIN Header_StartDefaultTask */
      /**
       * @brief  Function implementing the defaultTask thread.
       * @param  argument: Not used
       * @retval None
       */
      //void Start_Sensor_Processing_Task(void const *argument)
      //{
      ///  portBASE_TYPE xStatus;
       // MathAlgs::MovingAverageFilter <uint16_t, 8> s_data_average;
       // uint16_t s_data;
       // for (;;)
       // {
       //  xStatus = xQueueReceive(MT6701_Data_Send_Queue, &s_data, 0);//забираем данные из очереди
      //   s_data = s_data_average.MAF_Handler(s_data);//фильтруем
       //  MathAlgs::Decreasing_digits_with_rounding(MT6701_Encoder.ConvertToDegrees_x1000(s_data), 2);//конвертируем угол
        // если прошло столько-то тиков, отправляем в очередь отправки кан
      //    osDelay(1);
          //taskYIELD();
      // }
      //}
      
      /**
       * @brief Function implementing the myTask02 thread.
       * @param argument: Not used
       * @retval None
       */
      //void Start_MT6701_Get_Data_Task(void const *argument)
      //{
        //for (;;)
        //{
          //забираем данные с датчика и суем в очередь
       //   xQueueSend(MT6701_Data_Send_Queue, MT6701_Encoder.Get_DataPoint(), 0);
       //   osDelay(4);
      
       // }
      //}
      
      
      /* USER CODE BEGIN Header_StartDefaultTask */
      /**
       * @brief  Function implementing the defaultTask thread.
       * @param  argument: Not used
       * @retval None
       */
      //void StartCAN_TxRx_Task(void const *argument)
      //{
      //  for (;;)
       // {
       //   osDelay(1);
       // }
      //}
      
      
      /*
      * Сделать задачу периодической
      void StartCAN_TxRx_Task(void const *argument)
      {
        TickType_t xLastWakeTime;
        const TickType_t xDelay3ms = pdMS_TO_TICKS(3); //pdMS_TO_TICKS(3); /переводит миллисекунды в тики, можно обойтись без него, т.к. 1 тик равен одной мс
        for (;;)
        {
          vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, xDelay3ms);
        }
      }
      */
      /* USER CODE BEGIN Header_StartSensorTask */
      /**
        * @brief  Function implementing the SensorTask thread.
        * @param  argument: Not used
        * @retval None
        */
      /* USER CODE END Header_StartSensorTask */
      void StartSensorTask(void const * argument)
      {
        /* USER CODE BEGIN StartSensorTask */
        /* Infinite loop */
        for(;;)
        {
      
         gyro_ICM20600.readZaxisAcc(&anglezA);	
      	 gyro_ICM20600.readXaxisAcc(&anglexA);
      	 gyro_ICM20600.readYaxisAcc(&angleyA);
      	 gyro_ICM20600.readZaxisGyro(&anglezG);
      	 gyro_ICM20600.readXaxisGyro(&anglexG);
      	 gyro_ICM20600.readYaxisGyro(&angleyG);
          CAN_LED.Toggle();
          osDelay(1);
        }
        /* USER CODE END StartSensorTask */
      }
      
      /* USER CODE BEGIN Header_StartMainTask */
      /**
      * @brief Function implementing the MainTask thread.
      * @param argument: Not used
      * @retval None
      */
      /* USER CODE END Header_StartMainTask */
      void StartMainTask(void const * argument)
      {
        /* USER CODE BEGIN StartMainTask */
        /* Infinite loop */
        for(;;)
        {
          osDelay(1);
        }
        /* USER CODE END StartMainTask */
      }
      
      /* USER CODE BEGIN Header_StartCAN_RxTx_Task */
      /**
      * @brief Function implementing the CAN_RxTx_Task thread.
      * @param argument: Not used
      * @retval None
      */
      /* USER CODE END Header_StartCAN_RxTx_Task */
      void StartCAN_RxTx_Task(void const * argument)
      {
        /* USER CODE BEGIN StartCAN_RxTx_Task */
        /* Infinite loop */
        for(;;)
        {
          osDelay(1);
        }
        /* USER CODE END StartCAN_RxTx_Task */
      }

      Сгенерированный файл с задачами freertos.c

      /* USER CODE BEGIN Header */
      /**
        ******************************************************************************
        * File Name          : freertos.c
        * Description        : Code for freertos applications
        ******************************************************************************
        * @attention
        *
        * Copyright (c) 2023 STMicroelectronics.
        * All rights reserved.
        *
        * This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file
        * in the root directory of this software component.
        * If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS.
        *
        ******************************************************************************
        */
      /* USER CODE END Header */
      
      /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
      #include <main.hpp>
      #include "FreeRTOS.h"
      #include "task.h"
      #include "cmsis_os.h"
      
      /* Private includes ----------------------------------------------------------*/
      /* USER CODE BEGIN Includes */
      
      /* USER CODE END Includes */
      
      /* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
      /* USER CODE BEGIN PTD */
      
      /* USER CODE END PTD */
      
      /* Private define ------------------------------------------------------------*/
      /* USER CODE BEGIN PD */
      
      /* USER CODE END PD */
      
      /* Private macro -------------------------------------------------------------*/
      /* USER CODE BEGIN PM */
      
      /* USER CODE END PM */
      
      /* Private variables ---------------------------------------------------------*/
      /* USER CODE BEGIN Variables */
      
      /* USER CODE END Variables */
      osThreadId SensorTaskHandle;
      osThreadId MainTaskHandle;
      osThreadId CAN_RxTx_TaskHandle;
      osMessageQId SensorQueueHandle;
      osMessageQId CAN_Rx_QueueHandle;
      osMessageQId CAN_Tx_QueueHandle;
      
      /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
      /* USER CODE BEGIN FunctionPrototypes */
      
      /* USER CODE END FunctionPrototypes */
      
      void StartSensorTask(void const * argument);
      void StartMainTask(void const * argument);
      void StartCAN_RxTx_Task(void const * argument);
      
      void MX_FREERTOS_Init(void); /* (MISRA C 2004 rule 8.1) */
      
      /* GetIdleTaskMemory prototype (linked to static allocation support) */
      void vApplicationGetIdleTaskMemory( StaticTask_t **ppxIdleTaskTCBBuffer, StackType_t **ppxIdleTaskStackBuffer, uint32_t *pulIdleTaskStackSize );
      
      /* USER CODE BEGIN GET_IDLE_TASK_MEMORY */
      static StaticTask_t xIdleTaskTCBBuffer;
      static StackType_t xIdleStack[configMINIMAL_STACK_SIZE];
      
      void vApplicationGetIdleTaskMemory( StaticTask_t **ppxIdleTaskTCBBuffer, StackType_t **ppxIdleTaskStackBuffer, uint32_t *pulIdleTaskStackSize )
      {
        *ppxIdleTaskTCBBuffer = &xIdleTaskTCBBuffer;
        *ppxIdleTaskStackBuffer = &xIdleStack[0];
        *pulIdleTaskStackSize = configMINIMAL_STACK_SIZE;
        /* place for user code */
      }
      /* USER CODE END GET_IDLE_TASK_MEMORY */
      
      /**
        * @brief  FreeRTOS initialization
        * @param  None
        * @retval None
        */
      void MX_FREERTOS_Init(void) {
        /* USER CODE BEGIN Init */
      
        /* USER CODE END Init */
      
        /* USER CODE BEGIN RTOS_MUTEX */
        /* add mutexes, ... */
        /* USER CODE END RTOS_MUTEX */
      
        /* USER CODE BEGIN RTOS_SEMAPHORES */
        /* add semaphores, ... */
        /* USER CODE END RTOS_SEMAPHORES */
      
        /* USER CODE BEGIN RTOS_TIMERS */
        /* start timers, add new ones, ... */
        /* USER CODE END RTOS_TIMERS */
      
        /* Create the queue(s) */
        /* definition and creation of SensorQueue */
        osMessageQDef(SensorQueue, 16, uint16_t);
        SensorQueueHandle = osMessageCreate(osMessageQ(SensorQueue), NULL);
      
        /* definition and creation of CAN_Rx_Queue */
        osMessageQDef(CAN_Rx_Queue, 16, uint16_t);
        CAN_Rx_QueueHandle = osMessageCreate(osMessageQ(CAN_Rx_Queue), NULL);
      
        /* definition and creation of CAN_Tx_Queue */
        osMessageQDef(CAN_Tx_Queue, 4, uint16_t);
        CAN_Tx_QueueHandle = osMessageCreate(osMessageQ(CAN_Tx_Queue), NULL);
      
        /* USER CODE BEGIN RTOS_QUEUES */
        /* add queues, ... */
        /* USER CODE END RTOS_QUEUES */
      
        /* Create the thread(s) */
        /* definition and creation of SensorTask */
        osThreadDef(SensorTask, StartSensorTask, osPriorityNormal, 0, 128);
        SensorTaskHandle = osThreadCreate(osThread(SensorTask), NULL);
      
        /* definition and creation of MainTask */
        osThreadDef(MainTask, StartMainTask, osPriorityNormal, 0, 128);
        MainTaskHandle = osThreadCreate(osThread(MainTask), NULL);
      
        /* definition and creation of CAN_RxTx_Task */
        osThreadDef(CAN_RxTx_Task, StartCAN_RxTx_Task, osPriorityIdle, 0, 128);
        CAN_RxTx_TaskHandle = osThreadCreate(osThread(CAN_RxTx_Task), NULL);
      
        /* USER CODE BEGIN RTOS_THREADS */
        /* add threads, ... */
        /* USER CODE END RTOS_THREADS */
      
      }
      
      
      
      /* Private application code --------------------------------------------------*/
      /* USER CODE BEGIN Application */
      
      /* USER CODE END Application */
      
      

      Если после сборки проекта не удалять файлы cubeIDE, то можно работать и в ней и в vscode. Только в cubeIDE нужно прописать путь к заголовкам и исходным "базовым" каталогам. Все ни как не могу узнать можно ли видеть глобальные переменные в риалтайме, а не по точке останова, в cubeIDE и в Keil с этим проблем нет. Здесь даже вопрос задал.

      Hidden text