Проблемы, с которыми сталкиваются роботакси
Роботакси сталкиваются с серьезными проблемами в городских условиях:
Застревание в пробках вместе с обычными автомобилями
Соблюдение ограничений скорости и подчинение светофорам, дорожным знакам и разметке
Соблюдение правил дорожного движения, предназначенных для людей
Непредсказуемые действия водителей, пешеходов и животных
Предлагаемое решение – изолированные полосы для автономных транспортных средств
Единственным жизнеспособным решением этих проблем является внедрение физически изолированных полос для роботакси на автомагистралях и новых эстакадах. На этих изолированных полосах движение обычных автомобилей, грузовиков, автобусов и мотоциклов должно быть строго запрещено.
Для изоляции полос можно использовать сплошной шумозащитный забор, сетчатый металлический забор с живой изгородью или эстакаду. Стоимость эстакады можно снизить, ограничив вес транспортных средств.
Функциональность автопилота и сервера
На этих изолированных полосах автопилот должен работать в особом режиме, выполняя команды сервера, а не команды водителя или обычные правила дорожного движения. При отказе сервера или связи с ним автопилот плавно и безопасно остановит роботакси. В экстренных ситуациях пассажиры могут отправлять запросы на сервер.
Для движения по изолированным полосам автопилот и сервер должны обеспечивать координацию с другими роботакси и следующие функции:
Планирование маршрутов и графиков движения для предотвращения перегруженности изолированных полос
Обеспечение безостановочного движения на максимально возможных скоростях свыше 200 км/ч
Обеспечение комфортного ускорения и рывка
Задание приоритета проезда перед слиянием полос (не должно быть перекрестков на одном уровне и круговых движений). Более высокий приоритет должен быть у того транспортного средства, которое может раньше проехать слияние полос
Обеспечение очень короткой безопасной дистанции в несколько метров между транспортными средствами в нормальных условиях (глупое и обременительное правило «кирпичной стены» было отменено). Все намерения транспортного средства впереди должны быть известны заранее (аналог - сигналы поворотника) и заложены в алгоритм движения
Обеспечение минимальной безопасной дистанции между транспортными средствами в конце изолированной полосы, учитывая затруднения при выезде на обычную дорогу
Автоматический выбор вызванного пустого роботакси и его парковка после поездки
Конструктивные особенности роботакси с учетом изолированных полос
Роботакси должны быть спроектированы с параметрами, которые обеспечивают максимально возможные скорость и провозную способность изолированных полос. Роботакси должны иметь достаточные тяговые характеристики и больше походить на спорткары, чем на громоздкие кроссоверы.
Некоторые роботакси могут быть спроектированы для специальных целей:
Беспилотная перевозка грузов в стандартных контейнерах или на паллетах (поддонах)
Доставка товаров в запираемых отсеках
Перевозка детей с сопровождающим лицом
Перевозка инвалидов с инвалидными колясками
Перевозка пассажиров с электроскутерами, велосипедами, тележками для продуктов или багажом
Новые дорожные знаки
Вот эскиз новых дорожных знаков европейского стиля для автономных транспортных средств, включая роботакси:
Заключение
Предлагаемое решение повысит безопасность и скорость роботакси и пропускную способность дорог.
Комментарии (12)
aleex
18.01.2025 06:05И какой гарантированный(!) на 99.9999% пинг до сервера вы предполагаете? И как это соотносится с желаемыми в статье несколькими метрами до впереди идущей машины на "максимально возможных скоростях свыше 200 кмч"? Это вам так, на подумать)
SergeyProkhorenko Автор
18.01.2025 06:05Поддержание дистанции осуществляется автопилотом, который не зависит от связи с сервером.
aleex
18.01.2025 06:05У вас по тексту не очевидно разделение функционала между сервером и автопилотом в машине, стоит уточнить.
Но на текущий момент даже "локальный" автопилот не обеспечит безопасное движение с дистанцией в несколько метров на скорости 200+. Потому что у вас(по грубой оценке) всего 5 м / 56 м/с = 90 мс максимум на всё.
SergeyProkhorenko Автор
18.01.2025 06:05У вас по тексту не очевидно разделение функционала между сервером и автопилотом в машине, стоит уточнить.
Да, это так. Но это уже за пределами данной статьи.
Но на текущий момент даже "локальный" автопилот не обеспечит безопасное движение с дистанцией в несколько метров на скорости 200+. Потому что у вас(по грубой оценке) всего 5 м / 56 м/с = 90 мс максимум на всё.
Автопилот обеспечит безопасное движение. Вы исходите из нынешней практики автомобильного движения, когда никогда не знаешь, что внезапно взбредет в голову водителю впереди. Если основываться на этом, то придется делать огромные дистанции между транспортными средствами. У меня же подход иной - движение должно быть согласованным. Во-первых, транспортное средство впереди должно руководствоваться требованиями к максимальным ускорению и рывку. Во-вторых, все намерения транспортного средства впереди должны быть известны заранее (аналог - сигналы поворотника) и заложены в алгоритм движения.
aleex
18.01.2025 06:05Что ж... Рекомендую ознакомиться с характерными временами работы беспилотных пайплайнов, узнать о времени реакции железа на управляющие команды, а также заглянуть немного в functional safety. Ну и не забыть, что кинетическая энергия, а с ней и тяжесть последствий, растет пропорционально квадрату скорости
saege5b
18.01.2025 06:05С учётом выделенных полос для всяких разных транспортных средств, уже необходимо прилегающие дома сносить, и пускать отдельный транспорт с одной стороны дороги до другой для пешеходов.
SergeyProkhorenko Автор
18.01.2025 06:05Не предлагается делать изолированные полосы для автономных транспортных средств на обычных городских улицах. Речь идет только о некоторых магистралях и эстакадах. Изолированные полосы имеют огромную провозную способность (как у метро) из-за высокой скорости, коротких дистанций между транспортными средствами и безостановочного движения без пробок. Поэтому понадобится очень мало изолированных полос.
Wolframium13
18.01.2025 06:05А смысл? На автомагистралях меньше всего у автоматов проблем, поток едет и едет, ни перекрёстков, ни пешеходов, ни велосипедистов. Есть полосы разгона-торможения.
Самая большая проблема всегда будет последняя миля в городе, где все сложности одновременно.
SergeyProkhorenko Автор
18.01.2025 06:05Во-первых, и на автомагистралях бывают ужасные пробки (например, на Третьем Транспортном Кольце в Москве).
Во-вторых, скорость и пропускная способность изолированных линий многократно больше.
ivef
А если сервер зависнет? Интернет пропадет? Окажешься в неуправляемой гоночной консервной банке...
aleex
В общем случае скорее всего предусматривается некий safety режим, который начнет плавно останавливать машину в полосе. Но здесь аж ускорение с джерком на сервере планируется, так что не поможет)
SergeyProkhorenko Автор
Да, вы правы насчет safety режима. В этом режиме автопилот принимает на себя все функции сервера, осуществляет плавную деградацию и безопасный останов.
Что касается ускорения с рывком (джерком), то их планируют обе системы - и сервер, и автопилот: сервер - для планирования загруженности полос, а автопилот - для непосредственного управления движением роботакси. При отказе сервера или связи с ним автопилот плавно и безопасно остановит роботакси с соблюдением ограничений по ускорению и рывку.
Связь автопилота с сервером осуществляется, разумеется, не по интернету.