Всем привет!
Недавно мы писали о том (раз, и два), что выпустили новую версию контроллера для автоматизации — Wiren Board 5. Сегодня мы подробно расскажем, пожалуй, о самом главном в контроллере — его модулях расширения.
Зачем это нужно.
Нашей первой идеей было сделать достаточно универсальный контроллер для домашней и коммерческой автоматизации — с разными проводными и беспроводными интерфейсами, RS-485, входами для подключения кнопок, реле и т. д. Преимуществом такого подхода является очень высокое отношение функциональность/цена: за небольшие деньги пользователь получает кучу интерфейсов.
Опыт применений первых версий контроллеров показал, что обычно используется только несколько интерфейсов.
Причем если используются проводные интерфейсы, то их быстро начинает не хватать: например, если счетчики и периферийные устройства подключаются по RS-485 и имеют разные протоколы, то часто они не совместимы и их надо подключать на разные порты. Если подключаются кнопки, счетчики и датчики с выходами “сухой контакт”, то соответствующих входов нужно очень много и их не хватает, и т. д.
Часто заказчики просят какие-то очень специфические функции. Конечно, можно “перерисовать” контроллер, чтобы реализовать нужную функциональность, но запуск новой ревизии оборудования, пусть даже с небольшими изменениями — это большое дело, работы на 2-3 месяцев:
- Четырехслойная плата — большие сроки изготовления, как прототипа, так и серии.
- Вручную платы такой сложности паяются плохо — серию необходимо отдавать на автоматический монтаж, а не на ручной.
- Для каждой новой версии платы требуется новая оснастка и софт для проверки.
Из-за этого очень хотелось бы иметь контроллер в виде:
- Базового контроллера, с базовым функционалом и большим заделом на расширение
- Ряда простых плат расширения, “без мозгов”, с удобным подключением.
Такая схема имеет следующие плюсы:
- Специфические функции легко добавить в контроллер. Под заказчика легко изготавливаются платы расширения. Они двухслойные, простые в разработке и удобные для ручной пайки.
- Новые ревизии (исправление ошибок, улучшение конструкции) для контроллера и плат расширения делаются отдельно. Ускоряется разработка и запуск в продажу.
В результате долгих раздумий родилась модульная конструкция WB5.
Первый тип модулей — это напаиваемые на плату контроллера микросборки.
- GSM (при монтаже на автоматической линии на часть контроллеров не устанавливаем модуль). Неудобно, но другого способа не придумали.
- Wi-Fi и радио 433МГц. Маленькие платки, припаиваются уже на собственных мощностях перед сборкой партии для заказчика.
Про другие типы расскажем подробнее.
Мезонинные модули
Эти модули устанавливаются вторым этажом внутрь корпуса на DIN-рейку:
- Аккумуляторный модуль. С его разработкой пришлось изрядно повозиться. Там все сложно, но не интересно.
- Второй Ethernet (скоро выходит)
- Дисплей (в планах)
Модули расширения.
Это маленькие платки, ставятся вертикально в контроллер. В контроллере Wiren Board 5 для них есть два слота, на каждый слот по три клеммника. На гребенки выведены питание, интерфейсы UART, SPI, I2C, GPIO. При сборке платы прижимаются корпусом сверху, так что выпасть от вибрации не смогут.
Уже разработаны:
-RS-232.
-CAN (Изолированный)
-RS-485 (Изолированный)
-АЦП — (скоро будет) входы напряжения, входы 0-20мА, датчики PT100 и PT1000
-ЦАП — выходы 0-10В
-3 входа "сухой контакт"
-GPS/Glonass
-Дополнительный 1-Wire
-Карта microSD
-Реле SPDT 6А
В основном они простые, про схемотехнику рассказывать особо нечего, поэтому идем дальше.
Модули ввода-вывода.
А вот про этот тип стоит рассказать подробней.
Часто возникают задачи, когда требуется большое количество каналов ввода-вывода — подключение импульсных счетчиков, управление контакторами и т. д. В этом случае, подключаем внешние, боковые модули, которые стыкуются к контроллеру последовательно до 8 штук.
Для модуля ввода-вывода нужны дополнительные GPIO. Проще всего это сделать с помощью так называемых GPIO расширителей по I2C. У нас используются расширители MCP23008 и MCP23016. У них есть три ножки для выставления адреса, таким образом возможно иметь до 8 устройств на шине. Адреса раздаются так — 000 100 010 001 — последовательно по модулям.
На модулях входов инвертируются адреса, и они получают адреса 111 011 101 110. Это позволяет подключать до 8 штук (4+4) и в перспективе автоматически определять их тип — вход это или выход.
Слева направо модули: входов/выходов TTL, “сухих контактов”, “High side switch”, “Входы 220V”, релейный блок.
Подробней о каждом:
Релейный блок.
8 Реле на 10А@230В, с защитой от искрения контактов на варисторах.
Чтобы уменьшить потребление и нагрев, после включения реле можно снизить ток на управляющей катушке в 2 раза. Простейший способ — использовать схему как на рисунке 1 — Включать реле двумя транзисторами, один с резистором. Подаем сигнал — открываются оба транзистора — течет номинальный ток, через время R1C1 транзистор Q1 закрывается — ток течет через R2. Уменьшив ток в 2 раза, уменьшаем потребление в 2 раза.
Более разумный способ управления реле — использовать ШИМ. Тогда, снизив ток в 2 раза, уменьшим потребление в 4 раза. Хорошо, когда есть микроконтроллер: у него много каналов шима, можно управлять им напрямую транзистором. Но что делать, если ШИМа нет? Надо его сделать. Возьмем 555-ый таймер, точнее его реинкарнацию MIC1557, и пусть он нам генерирует ШИМ со скважностью 50%. На диодах собираем логический элемент “ИЛИ”. Так при включении любого из реле таймер отключается и на реле поступает полные 5В.
Модуль “Входы 220V”
Модуль для определения наличия напряжения в сети. 8 каналов.
Самое простое решение для мониторинга 220 V — оптрон с резистором. Проблема такого простого решения в том, что у оптронов большой разброс CTR (коэффициент передачи по току) и для надежной работы требуется хотя бы 1 ма тока, и срабатывать вход должен от 50В АС — в итоге на резисторе выделяется много тепла. А т. к. входов 8 — то на плате будет очень жарко.
Есть разные способы уменьшения нагрева. Например, можно использовать оптрон с транзисторным Дарлингтоновским выходом (большой CTR), а вместо резистора использовать конденсатор. Конденсатор мы ставить не стали, а использовали следующую хитрость: если посмотреть на характеристику оптронов “CTR от входного тока”, то видно, что кривая имеет пик при токе 1-2 ма. Поэтому если подавать ток короткими импульсами по 1 ма, можно обеспечить высокий CTR при низком среднем входном токе. Динистор и конденсатор формируют нам эти импульсы.
Пояснения по схеме: R4-R6 заряжают С2, при достижении ~35В срабатывает динистор, при этом R3 задает ток 1-2 ма через оптрон. D1 защищает оптрон от обратной полярности. R1 C1 усредняют импульсы.
Модуль “сухих контактов”
Для подключения кнопок, импульсных счетчиков и т. д.
Вход срабатывает при замыкании на землю.
Есть групповая гальваническая изоляция. Защита от подачи напряжения до 30 В.
Модуль входов/выходов TTL
Это GPIO с защитой от перенапряжений на полифьюзе и защитном диоде. Уровни — 5V TTL.
Модуль “High side switch”
Предназначен для управления низковольтной нагрузкой (на выход подает напряжение 12- 45В, ток до 0,5А).
Тут мы решили отойти от любимого принципа изобретать свой велосипед и использовали готовую микросхему типа интеллектуальный ключ BTS4880R. В микросхеме есть встроенная защита от перенапряжений, перегрева, короткого замыкания и т. д.
Заключение
В этой статье мы рассказали про аппаратные решения, которые используются в модулях расширения и ввода-вывода для Wiren Board. В следующей статье расскажем про их применение, зачем они нужны и как в целом пользоваться контроллером.
P.S.
Наша компания расширяется, и мы ищем в команду ещё одного системного программиста под Linux — разрабатывать ПО для наших устройств. Задачи интересные, условия гибкие, код пишем сразу на гитхаб. Подробности в описании вакансии.
Комментарии (42)
totuin
26.05.2016 04:04+2Ну и напоследок, Siemens Logo! 8 -10872,02 рублей. С веб — сервером на борту, дисплеем и возможностью подключать разнообразные модули расширения. Плюс Profinet на борту (встраивние в системы более высокого уровня и поддержка работы со стандартными OPC серверами и СКАДами)
kalbasa
26.05.2016 11:35в принципе, с однойстороны, если сименс выкинет промышленную сертификацию и прочие промышленные плюшки, которые в быту и даром не нужны, то по цене он их просто сожрёт и потребует добавки. с другой стороны идея как российского разработчика вполне себе оправдана. правда спрос влияет очень сильно на цену. но это уже проблема пропаганды (маркетинга) Wiren Board, как и других российских разработчиков. сделать сделаем, но рекламировать и продавать или не умеем или не можем или не хотим. тот же миландр уже взял бы и адаптировал свои мк под ардуино айди. рынок сбыта велик. думаю и вы бы поддержали российского разработчика в своём проекте. но миландр не чешется. паразитирует себе потихоньку на ВПК и в ус не дует. а ведь можно же замутить программу импортозамещения ардуино и направить весь этот поток российских мк в школы обучать детишек (это была отсылка к тому видео где ребёнок сделал барабашку в коробочке :). очень понравился ролик. мотивационный. ).
Sergei2405
26.05.2016 17:46kalbasa
26.05.2016 18:01единичный случай. да и Зеленоград это пристанище разработчиков да и вообще как я понял там мегамозги живут :)). там же в комментариях по ссылке в ВК написано, что в ТУСУРе обучение проводится собственными силами ТУСУРа. опять вернулись к вопросу о пропаганде и о повсеместном внедрении в школьную программу обучения. благо что миландр идёт навстречу.
за ссылку на IDM отдельное огромное спасибо.Sergei2405
26.05.2016 18:10Сейчас более чем в 40 ВУЗах микроконтроллерные курсы построены на базе миландровских схем. По школам я считаю, что это сложновато для общей массы, а единичные устремленные школьники типа Vadimatorikda (https://habrahabr.ru/users/vadimatorikda/topics/) всегда найдут поддержку в частном порядке.
kalbasa
26.05.2016 18:22не знаю насколько это сложновато. я только встречаю везде комментарии от папашек что бы выпускали больше образовательных штуковин для начальной школы, потому что то что уже куплено надоело возюкать по несколько раз. да и амперке это не мешает делать школоло ардуино наборы. как по мне пусть школота лучше вместе с папашками изучает что-то чем залипает в смартфон или какие-нибудь интернет-игрульки которые лишают молодёжь голосовой коммуникации между сверстниками и время их тратится только на цифровой мир вместо реального мира.
kalbasa
26.05.2016 11:41кстати о разработчиках. гулял тут по бескрайним просторам интернета и наткнулся на вот такое чудо техники http://controllino.biz/programming/. гляньте. может позаимствуете какие-нибудь идеи в свой проект.
evgeny_boger
26.05.2016 12:10Спасибо, выглядит интересно. Может удастся от них среду разработки для МЭК-овских языков адаптировать
kalbasa
26.05.2016 12:14да там везде в основе тот же ардуино айди с надстройкой в виде визуализации. вот такую штуковину ещё нашёл http://www.industrialshields.com
demshyn
28.05.2016 12:44Тогда уж добавьте в копилку Arduino PLC и эти продукты industruino.com и www.ab-log.ru/smart-house/1-wire-modules/shop
ElectricFromUfa
26.05.2016 13:54Понравилось решение с выводом разъемов в 2 этажа:
— можно сделать более узкий контроллер, сэкономив место на DIN-рейке
— можно снабдить контроллер той же ширины бОльшим количеством интерфейсовGreyPhantom
26.05.2016 14:45А вот эксплуатация такие решения матерят- чтобы подобраться к клемме нижнего ряда, приходится отсоединять провода, те что сверху. Однако- если сами клеммники съемные- это не я является большой проблемой.
Frt
26.05.2016 12:11Есть очень похожий проект MegaD-328 дешевле раза в 2 с уже существующим АЦП, но правда нет беспроводных интерфейсов. В общем согласен цена у таких проектов должна как можно сильнее отличаться от промышленных контроллеров.
poglazoff
26.05.2016 14:56+3Сергей, спасибо за комментарий, к этому Сименсу присмотримся получше.
Но пока я не очень понял вот что:
1. Действительно ли у него нет RS-485, и модуль для его поддержки стоит ещё 80 евро?
2. А чтобы измерить температуру нужен модуль ещё за 100 евро?
У нас это решается стандартной конфигурацией. А добавить GSM у нас стоит 700 рублей вместо 120 евро.
Если я не прав, поправьте, пожалуйста.
R4ABI
26.05.2016 09:45-5— Четырехслойная плата — большие сроки изготовления, как прототипа, так и серии.
— Вручную платы такой сложности паяются плохо — серию необходимо отдавать на автоматический монтаж, а не на ручной.
— Для каждой новой версии платы требуется новая оснастка и софт для проверки.
1) Зачем так нагло врать? 1-2 дня изготовления до 12 слоев в Китае + 5 дней доставка DHL, и за 5 плат на прототипы всего 50-80$. Серия у них так же 2 дня делается. Это вам не поганый Резонит!
2) Почему ручной плохо? Любой монтажник в штате осилит 0402 и все корпуса микрух, ну или раскошелиться и купить печь конвекционную, сейчас хорошую в пределах 30-40 тыс. купить можно, а простенькие от 15
3) а как без этого? Вы же должны чем-то оправдывать ценник, который выше многих промышленных контроллеров. Иначе не понятно за что берется такая сумма.evgeny_boger
26.05.2016 10:47+21) «Поганому Резониту» мы платим деньги по счёту в рублях и с гарантированным сроком и гарантированынм качеством получаем платы. Заказывать у китайцев — это ненужные проблемы на ровном месте с сроками и качеством. Чудесных мест, где серия от заказа до отгрузки делается 2 дня, не встречали. А потом ещё 20кг плат, отправленные DHL встают на таможне и начинается самая весёлая часть.
Проходили, больше не надо.
2) Ручной монтаж = более высокий процент брака
3) Ценник действительно выше многих промышленных контроллеров. А ещё он, внезапно, ниже многих промышленных контроллеров. Как минимум, мне неизвестно ни одного устройства того же класса с не меньшей функциональностью по железу (без оговорок) за эти деньги. А ещё у нас есть из коробки в комплекте замечательный софт, который поддерживает кучу возможностей и внешнего оборудования. Такой, что например систему АСКУЭ на контроллере вы можете в веб-интерфейсе настроить мышкой.R4ABI
26.05.2016 11:051) Что мешает китайцам заплатить в рублях? У многих заводов есть представительства в Москве, Самаре, Казани. Проблему таможни они на себя берут, по крайней мере последний год. Можно работать на прямую с Китаем, но тут вы правы — много хлопот может возникнуть если не понравишься таможне.
Резонит же просто своим качеством удручает, хотя ценник космос! И мне нравится что у китайцев есть «стандарт» и HDI — все. Резонитовцы еще лупанут если дорожки меньше 0.15, мол 5-й класс, хотя такой дурдом только в России. Забавляет и изменение цены от цвета маски, вернее то, что стандартный цвет только зеленый.
Как вариант Китайцев можно оставить только для прототипов, это уже безумное количество времени экономит, а главное денег.
2) Процент брака ручника не особо и выше автомата, даже у наших отечественных контор.
3) Сименс так же настраивается мышкой, стоит дешевле, функционал тот же + дополнительный плюшки в видел дисплейчика, что повышает удобство. Все это давно придумано и рынок надо удивлять, а так опять очередной Овен.
alexav
26.05.2016 12:08Планируете ли выпускать PLC-модуль и датчики для тех случаев когда монтаж существенного количества датчиков затруднен отделкой или расстояниями?
evgeny_boger
26.05.2016 12:38Нет, не планируем. Тут скорее будем смотреть в сторону интеграции с существующими системами и поддержки готовых датчиков и исполнительных устройств по PLC. Будем рады, если кто-нибудь расскажет про что-нибудь интересное готовое.
kalbasa
26.05.2016 13:45а что мешает взять к примеру модули ЕСП12 (которые продаются на вес как семечки) и уже на их основе разработать беспроводной модуль расширения?
evgeny_boger
26.05.2016 13:54Да ничего не мешает, кроме того, что нам, как компании, нет смысла делать сразу всё на свете. Если поделки на коленке для себя — то это одно, а если делать продуктовую линейку — то это сразу встаёт куча проблем: безопасность (часть модулей явно должна питаться от 220В), сертификация, каналы продаж и т.п. В общем в этой области по-моему нет никакого смысла конкурировать с готовыми хорошими продуктами, например с устройствами на Z-wave. Так что наш выбор — интеграция, вот ту же стороннюю беспроводную периферию на Z-wave мы поддерживаем например.
kalbasa
26.05.2016 14:38хммм. ну лично я не видел беспроводной вайфай релейный модуль на динрейку который можно воткнуть в небольшой шкафчик который можно повесить где-нибудь в сарае у какой-нибудь «бабушки в деревне» и управлять дозированным поливом грядок почёсывая пузико сидя ровно на пятой точке и при этом не тащить кучу проводов из сарая в дачный домик где расположился сам контроллер Wiren Board. и всё это только подкинув 220В которые проведены в сарай как освещение и пару розеток. вон те модульные входы/выходы в статье хорошая идея. НО если бы они были беспроводные было в несколько порядков лучше раскидывать их по периметру и не тащить кучу проводов для датчиков. эдакая беспроводная децентрализованная автоматизация на нормальную дин рейку без необходимости что-то прятать за штукатуркой, а воткнуть в нормальном красивом шкафчике за 300р для автоматических выключателей.
у фирмы ITEAD есть беспроводные релейные модули управляемые по вайфай через роутер со смартфона. в принципе их много кто заказывает. как вариант обратите внимание.fizikdaos
26.05.2016 14:56kalbasa
26.05.2016 15:23давайте. вот только вы забыли указать DIN. и как только укажите будете приятно (или неприятно это уже вам решать) удивлены многообразию готовых решений на дин-рейку с вайфай модулем на борту которое больше напоминает домашние поделки в стиле очумелые ручки, но никак законченное решение в какой-то экосистеме. и что бы эти очумелые устройства внедрить в какую-нибудь экосистему ещё нужно добротно рихтовать и рихтовать даже не напильником, а балгаркой. критика по поводу беспроводной децентрализованной периферии на дин-рейку более чем уместна. потому как умный дом это не умная квартира где можно всё раскидать проводами. умный дом это целая инфраструктура с котельной в подвале, огородом, теплицами, датчиками охранной сигнализации, водоподготовкой, освещением в общем целой мини-инфраструктуры. а для умной квартиры согласен, хватит и того наборчика модулей которые представлены в статье.
Dmitry_4
26.05.2016 14:32-2Схема на наклейке не соответствует распиновке?
Нет уж, спасибо.evgeny_boger
26.05.2016 15:11+1Это вы про что?
Dmitry_4
27.05.2016 21:06Очевидно, выводы, нумерованные, очень «удобны». Посмотрел в книжку — подключил. Главное, не спутать…
ClearAirTurbulence
26.05.2016 14:49Вот для тех, кто не в теме, было бы интересно как, например, можно использовать ваш контроллер дома.
На конкретных примерах — сюда подключаем вот это, сюда вон то, в результате имеем такой-то профит, и это лучше, чем конкуренты тем, что <аргументы>.
А то железячникам и еще кому все понятно, но человеку, который не глубоко в теме, не совсем очевидно. В общих чертах ясно, что автоматизировать что-то можно, а вот что, как, и почему это хорошо — не совсем. Будут делать капремонт квартиры — пригодится он мне? Для чего?lopatoid
26.05.2016 17:04>как, например, можно использовать ваш контроллер дома
https://habrahabr.ru/company/contactless/blog/214381/
>и это лучше, чем конкуренты тем, что
Опенсурс. Недорого.
>Будут делать капремонт квартиры — пригодится он мне? Для чего?
Мне кажется, что если возникают такие вопросы — то вам тут нужен специально обученный человек, который сначала обсудит с вами, что вы хотите от умного дома. А потом придёт инженер, который знает, что означает SPDT, сухой контакт, RS-485, High side switch и претворит вашу задумку в жизнь.
antage
27.05.2016 22:13А будут модули I/O с 4/8 каналами ЦАП 0-10В? Было бы очень удобно для управления различными устройствами (диммеры, сервоприводы).
Один канал в модуле расширения ЦАП 0-10В — это, к сожалению, несерьезно.
Знаю, что есть подобные устройства по RS-485, но цена у них кусачая.
При этом для домашних целей точность и разрешение такого ЦАП не особо важна.fizikdaos
28.05.2016 12:36+1В модуле расширения 2 канала. Но да, маловато.
Почти сделан 4-канальный ЦАП 0-10В по модбасу RS-485 (легко переделывался из диммера LED лент), стоить будет примерно столько же (~1600р).
Про модули I/O тоже думали, но спрос пока не понятен и возможно устройство по RS-485 будет удобней.
cheblin
28.05.2016 11:53-1уменьшить потребление и нагрев, после включения реле можно снизить ток на управляющей катушке в 2 раза.… резистором.
оч. оригинальное решение… в отличии от древнего — двухобмоточного реле.
катушки которого в момент срабатывания коммутируются паралельно, а на удержание — последовательно.
нет двухобмоточного реле? поставте импульсный DC-DC преобразователь для питания реле и у правляйте им, и соответственно, напряжением на его выходе.
totuin
Ну ещё нормальную среду программирования + сертификацию и получаем… ПЛК «Овен». Хотя нет, по цене Вы их уже догнали.
Голый Wiren Board 5 (без всего) — 13 800.00p.
Самый дорогой Овен
Уже с дисплеем и многими другими плюшками. Я никакого отношения к овену не имею, просто взял отечественный серийный контроллер.
Я это к чему. Если хотите влезть на этот рынок, надо подумать над ценовой политикой.
GreyPhantom
ПЛК63- едва ли не самый дешевый из линейки Овен. Скажем, ПЛК 160 стоит 27-30 тыс.р. И я бы не сказал что это слишком дорого- практически все контроллеры Овен имеют на борту достаточно интерфейсов для построения систем разной сложности, к тому же могут работать с различными модулями расширения. Добавте к этому систему программирования CodeSys, уже давно зарекомендовавшую себя. Да, еще сертификация как средств измерения для применения в промышленности…
Сама идея разбить контроллер на кучку модулей- не плоха, но… вероятнее всего приведет к увеличению стоимости конечного решения. У того же Овен`а есть линейка Модус, которая имеет схожую с Вашей концепцию, но почему-то не пользуется популярностью. Как мне кажется- правильнее было бы делать некий центральный модуль с некоторым числом входов/выходов (как дискретных, так и аналоговых), двумя-тремя интерфейсами связи (RS232/485) и шиной расширения. GSM/WiFi/радио я бы вообще вынес в виде отдельных модулей (в идеале- с каким-нибудь стандартным протоколом и интерфейсом, тот же RS232, например), а на их место- модули проводных интерфейсов.
evgeny_boger
Ну собственно сейчас в WB5 всё так и есть: в «голом» контроллере идут беспроводные интерфейсы, Ethernet, шины CAN, 2xRS-485, 1-wire и 5 универсальных входов/выходов. Для очень многих задач этого хватает.
Собственно то, что есть у нас сейчас — это баланс между этими двумя требованиями: сделать удобно и сделать недорого.
GSM/Wi-Fi/радио в виде модулей на плату банально получаются гораздо дешевле. Просто потому что внешний блок — это корпус, питание, сложный преобразователь интерефейсов.
Как такового выбора между проводными и беспроводными интерфейсами у нас не стояло: все эти модули внутри занимают отдельные шины процессора, не занимают места по краям: в общем проводным интерфейсам никак не помешали.
fizikdaos
Товарищи!
Статья сугубо техническая, мы делимся своим опытом разработки электроники.
Почему в комментариях все стали как на базаре торговаться, мне не понятно.
Ну ладно б если мы всех обманывали и ардуино продавали по цене пром. контроллера, тут грех не написать «да вы ####!», так вроде ж нет.
kanne
добрый день. если статья информационно-техническая, то почему бы не описать построение модулей ацп+цап и gps/glonass? это будет действительно интересно, в особенности изолированный ацп или цап — там много тонкостей. в описанных же блоках, наоборот, совсем ничего нет познавательного, т.к. подключение сдвигового регистра, или различные вариант включения реле — это первые темы любых статей на любом сайте, посвящённых новичкам в электронике.
fizikdaos
Потому что ацп+цап неизолированные, и поэтому там тонкостей нет, а gps/glonass — просто распаян модуль SIM68M.
Где вы нашли про сдвиговый регистр у нас я не знаю.