Content
Автоматическая оптимизация реальных систем.. 1
Структуры оптимизации параметров. 1
Виртуальная часть предлагаемой структуры оптимизации. 2
Автоматическая оптимизация реальных систем
ВВЕДЕНИЕ
На базе MATLAB Simulink разработана структура для автоматической оптимизации реальных систем, находящихся под рабочей нагрузкой. В виртуальную среду Simulink переносятся только оптимизируемые параметры реальной системы, например, параметры ПИД регулятора. Связь виртуальной среды с остальной частью реальной системы обеспечивается через СОМ порт. Такая структура устраняет ошибки, связанные с неадекватностью моделей, и позволяет полностью применять мощный математический аппарат интегрированной среды MATLAB.
Структуры оптимизации параметров
Разработка регуляторов и оптимизация их параметров может выполняться на уровне
· контроллеров реальных систем управления (Рисунок 1),
· моделей систем управления (Рисунок 2)
· реальной системы с моделью регулятора (Рисунок 3)
![](https://habrastorage.org/getpro/habr/upload_files/fd7/873/2d5/fd78732d5504e44373e85d4f03452f55.png)
Рисунок 1. Контур системы управления.
![](https://habrastorage.org/getpro/habr/upload_files/985/9c1/2ee/9859c12eee4cb507ed7c9b4224f5c2cc.png)
Рисунок 2. Модель системы управления.
![](https://habrastorage.org/getpro/habr/upload_files/129/035/f21/129035f215be5618c1f14a6bdecf8200.png)
Рисунок 3. Модель регулятора в структуре реальной системы управления.
Из рассматриваемых трех вариантов разработка и оптимизация на уровне контроллеров (Рисунок 1), затруднена ограниченными специализированными ресурсами для разработки и отличается максимальными затратами.
Минимизацию затрат обеспечивает разработка систем управления с применением моделирования (Рисунок 2). Для этих целей имеется множество специализированных программ с мощными математическими средствами. Недостатком этого варианта является возможное отклонение параметров модели (неадекватность модели) от параметров реальных систем, что приводит к ухудшению результатов оптимизации.
В варианте (Рисунок 3), параметры, например ПИД регулятора, оптимизируются в виртуальной среде при неизменных рабочих параметрах объекта. Ошибка, связанная с “неадекватностью” модели полностью исключена, при этом минимальные затраты увеличиваются только на построение стандартными средствами канала связи контроллера с моделью регулятора.
Виртуальная часть предлагаемой структуры оптимизации
Пример структуры оптимизации 4-х параметров ПИД регулятора реальной системы, вынесенных в виртуальную среду, показан на Рисунок 4. Среда состоит из Simulink блоков и включает
· формирователь заданного (ступенчатого) воздействия
· вычислитель сигнала рассогласования
· дискретный ПИД регулятор с ограничением выходного сигнала
· канал передачи сигнала ПИД регулятора в СОМ порт.
· канал приема сигнала обратной связи по положению из СОМ порта
· средства оптимизации и отображения переменных.
Связь виртуальной среды (Рисунок 4) с реальной системой осуществляется по байтам через СОМ порт на скорости 115200 бит/с.
![](https://habrastorage.org/getpro/habr/upload_files/42a/148/0f1/42a1480f10887443f8a4efe6963c1de6.png)
Рисунок 4. Структура виртуальной части.
Критерии оптимизации и диапазоны изменения параметров задаются в блоках раздела библиотеки Simulink à Simulink Design Optimization. В представленном варианте (Рисунок 4) параметры регулятора настраиваются на обеспечение требуемой реакции реальной системы на ступенчатое воздействие.
Текущие значения 4-х оптимизируемых параметров дискретного регулятора отображаются в реальном времени (зеленые блоки). Заданное значение, реакция реальной системы и реальное воздействие (выход регулятора) накапливаются и отображаются на графопостроителе (малиновый блок).
Такты реального времени задает реальный контроллер. Он также обеспечивает связь реальной и виртуальной частей: принимает выходной сигнал виртуального регулятора и передает Simulink показания реального датчика, измеряющего реакцию системы.
![](https://habrastorage.org/getpro/habr/upload_files/c4a/850/6c1/c4a8506c11b7f680ae63d2400830fa21.png)
Рисунок 5. Примеры отображения в Simulink заданного значения (желтая линия), реакции реальной системы (синяя линия) и выхода регулятора (красная линия).
После оптимизации полученные в Simulink параметра регулятора прописываются в контроллере. Реальная система управления готова к самостоятельной работе.
В случае изменения параметров системы, приводящих к ухудшению ее работы, необходимо в той же совместной среде повторить оптимизацию.