Предыдущий пост про двигатели
На сегодняшний день DIY коптер 450 класса, собранный из самых дешевых комплектующих из Поднебесной, «успешно» летает и на нем тестируются различные железки. Коптер постоянно дооснащается новым оборудованием. Часть оборудования лежит в коробках. В частности, подвес для экшн камеры еще ни разу не участвовал в боевых вылетах. Как оказалось, не зря я его еще не смонтировал, подвес вешать на коптер еще рано. Недавно столкнулся с неуправляемым снижением коптера. В процессе тестирования модуля питания вылезли из кустов странные ньюансы неприятного вида.
Модуль измерения тока, встроенный в плату питания (по факту испытаний на природе в полете коптера), оказался непригодным для коптера 450 класса. Точнее летать с ним можно — но не далеко и не высоко. Кому интересно — подробности под катом.
Хочется сделать коптер на контроллере APM 2.8 таким, чтобы он летал и чтобы можно было править и заливать в него прошивку самому. Иначе это будет не собственный коптер, а снаряд для испытаний новых прошивок от сообщества ArduCopter. Выступать подопытным пилотом мне не хочется. Поэтому двигаюсь в направлении сбора собственных версий MissionPlanner и ArduCopter.
На данный момент получается компилировать MissionPlanner. Получается с переменным успехом летать, так как кто-то постоянно правит прошивку ArduCopter и что-то там периодически не работает. То автовозврат не работает, то не работает режим «AltHold». Совсем скоро собираюсь сделать обзорную статью по настройке и сборке коптера с нуля. Так как ArduCopter все же еще поддерживается сообществом и постоянно кем-то «допиливается», то можно попытаться сделать на нем хорошо летающий аппарат.
Решил я сделать автовозврат коптера по напряжению батареи и купил «стандартный» модуль питания ArduCopter с датчиком тока на микросхеме «INA169». Модуль всем хорош, кроме датчика тока. Как впоследствии оказалось модуль не нужен. Датчик напряжения можно заменить резистивным делителем 1/10. Контроллер полета вполне хорошо себя чувствует при питании от ESC регулятора одного из двигателей.
Данный датчик работает на шунте, роль которого выполняет SMD резистор номиналом 0,0005 Ом, на котором при токе 56А рассеивается мощность 1.6Вт. Эту мощность резистор по факту держит всего лишь 2 минуты, а потом начинает резко увеличивать свое сопротивление, вполоть до того, что срабатывает защита по напряжению (сильно просаживается) и коптер сам резко садится на землю прямо в том месте, где сейчас летал. Получаем еще одну проблему самопроизвольных посадок коптера. Это все же лучше, чем падения, но все равно неприятно.
Нашел несколько решений данной проблемы:
1) поставить новый константановый шунт (думаю, что найти его просто нереально), по типу как изображен на рис. ниже
2) поставить токовый датчик типа ACS758LCB-050B, но он будет работать на пределе своих возможностей. Есть еще модель на 100А, но ее купить проблематичнее. Стоимость датчика вполне бюджетная — 200 руб/шт;
3) сделать самодельный датчик тока на ферритовом кольце и датчике Холла
Решил на данный момент не усложнять себе жизнь и убрать токовый датчик вообще из схемы. Малые токи (менее 1А) данный датчик показывает хаотично и неправильно. Так что практическая польза от него сомнительна.
Датчик напряжения представляет из себя резитивный делитель напряжения с коэффициентом деления 1/10. По идее, данный модуль можно было и не покупать. Вся его ценность в импульсном преобразователе напряжения на 5.2в за 20 руб. предназначенном для питания контроллера ArduCopter.
Схема расключения разъема модуля питания следующая (см. рис.):
Назначение выводов PowerModule GM V1.0:
- масса
- масса
- выход резистивного делителя напряжения 1/10 (14К верхнее плечо и 1К4 нижнее плечо)
- выход датчика тока ИМС INA169
- выход питания +5.2В
- выход питания +5.2В
На ArduCopter разъем распаян аналогично. Ставьте себе резистивный делитель и делайте «FaileSafe» по напряжению. Датчик тока точно не нужен.
Еще одна железячная проблема решена. Удачных всем полетов. Напоследок видео с моего коптера.
Комментарии (52)
vasimv
11.09.2016 17:24На алиэкспрессе заказал ACS759LCB-100B и соединил с передатчиком orange opentx 1w (там даже площадки под аналоговые входы разведены), получился относительно большой, но удобный приемник с передачей телеметрией напряжения и тока. Фирмварь немного переделывать пришлось.
GoldenStar
11.09.2016 18:59Датчик уже заказал — именно такой же как у Вас. Буду делать телеметрию. Сейчас я в самом начале пути по постройке коптера. Изучаю программирование микроконтроллеров. Остановился на STM32 и Keil.
Alex_ME
11.09.2016 18:51Можете рассказать, почему используете именно ArduCopter?
GoldenStar
11.09.2016 18:56Купил по случаю на распродаже на ali пару лет назад APM 2.8. Сейчас конечно Pixhawk хочется приобрести или CC3D Revo. Сейчас же цель полетать с камерой на том что есть.
Pilot_13
11.09.2016 21:22Мощно пишете: китайское г не работает, как сделать дать не знаю -> значит ничего не нужно
Поставьте паралельно четыре резистора в 2 мОм, если найдете а шунт. А лучше купите шунт для стрелочного амперметра — надёжнее некуда. Они дают на номинальном токе 75 мВ падения, аналогом этого китайского шунта будет шунт 75 мВ 150 А.
А вот как из ерять напряжение не такой простой вопрос. При таких токах на проводах могут т быть такие падения напряжения, что датчик земля которого соединена с минусом двигателей/контроллеров будет показывать напряжение на нагрузке, а не на батарее (вот уж не знаю что там надо показывать), а чтобы измерить напругу батареи видимо и используются дифф датчики которые отдельными даумя проводами подключаются в точку, где и надо видеть напряжение. При этом минус питания этого усилителя подключается куда удобно (очевидно к мозгам на которые он будет давать выходной сигнал)GoldenStar
11.09.2016 21:34Ну — это я так повествование делаю. Да г-но данный PowerModule. Сам не ожидал такого результата его применения на практике. Когда делал выбор к покупке ничего дельного нарыть на форумах не смог, кроме того что умельцы используют микросхемы с готовым шунтом типа ACS759LCB. Ток измерять у меня изначально цели даже не было. Купил PowerModule только для того чтобы был полноценный FailSafe по напряжению от разработчиков ArduCopter. Как же я был наивен в данном случае.
Ток конечно будет интересно посмотреть, но это потом пригодится при постройке долголета, для оптимизации параметров винтов и т.п. Сейчас он мне вообще не нужен. От слова НИКАК. Шунт меня не устраивает. Буду искать другое решение. Скорее всего поставлю готовую ИМС типа ACS759LCB. Попробую протестировать открытый р-n переход транзистора LR7843. Сопротивление открытого канала транзистора как раз и составляет те миллиомы что ставят в шунтах.
GoldenStar
11.09.2016 21:51Кстати статья действительно о том что покупать модуль нет смысла — ставьте делитель напряения и все. Нашел бы раньше такой совет в интернете и не писал бы статью. Но в итоге купил какашку посмотрел на какие выводы и как подается напряжение FaileSafe и понял что нигде нет инструкции как сделать FileSafe на APM2.8. Так родилась данная статья.
dipspb
12.09.2016 10:39Измерять нужно как раз на батарее, поэтому «стандартного» (такого, как описывает автор, но исправного) модуля питания вполне хватает для этих целей. Он размещается между батареей и платой распределения питания.
Pilot_13
11.09.2016 21:48+1Переход транзистора, даже оммический, мало подходит для измерения тока, разве для защитных функций. Мало того что изначальный разброс сопротивлений для разных экземпляров одного типа может быть приличный, так он еще от температуры раза в два может вырасти. Да и зависимость напряжения от тока у них не строго линейная оказывается если посмотреть на графики в даташитах. Вобщем точность будет никакая
GoldenStar
11.09.2016 21:58Ну точность как таковая особо не нужна. Через один транзистор можно запитать головной свет (0,1А), а через второй запитать двигатели. Посадить их на один радиатор вместе для выравнивания температурного режима обоих транзисторов. Поставить ОУ и измерять дифференциальный сигнал разности напряжений на двух транзисторах.
dipspb
12.09.2016 10:37Немного вопросов:
1) «снаряд для испытаний новых прошивок от сообщества ArduCopter» — откуда там новые прошивки, если последняя поддерживаемая контроллером APM это версия 3.2.1. После этого проект переименовали в APM:Copter и всё продолжает развиваться там — все новые версии, фиксы релизы и т.д. Если брать релизы, то они обычно уже хорошо оттестированы. Но опять же — у вас они не заработают. Поэтому я не понял — где-то продолжают развивать и допиливать версии совместимые с котроллером APM? Ссылку на репозиторий или сообщество можно?
2) Если не секрет — зачем собирать собственный MP?
3) «Эту мощность резистор по факту держит всего лишь 2 минуты, а потом начинает резко увеличивать свое сопротивление» — а что помешало заменить резистор или напаять на него бутербродом ещё один-два-три таких же? Ну поставили китайцы левый дешёвый резюк… Ну неудачный экземпляр попался. Каким образом из этого следует глобальный вывод, что модуль ненужен?
4) Скорее не вопрос, а пара советов: a) чёрный минусовой провод заменяется на целый, не разрезанный на две половинки. Его нафиг ненужно разрезать. Просто зачищается в середине и припаивается к площадкам. Это уменьшает просадку напряжения при больших токах. b) ОЧЕНЬ важно качество разъёмов, при больших импульсных токах на плохом разъёме можно падение в 1.5-2 вольта получить на плохом разъёме — этого будет достаточно для срабатывания FailSafe. А таких разъёмов в модуле два… Разъём со стороны распределителя питания можно вообще исключить и припаять модуль к нему намертво, оставить только разъём со стороны батареи.
5) «Датчик тока точно не нужен.» — с чего это «точно»?! Как связан ваш неудачный экземпляр с таким глобальным выводом?!GoldenStar
12.09.2016 18:42Рад с Вами пообщаться снова )))
1) Прошивки на APM неофициально на офф. сайте постоянно кем то «допиливаются» и выкладываются новые ревизии (за четыре последних месяца точно было две ревизии). Кто и как это делает я не понимаю, но функционал ArduCopter постоянно меняется, если обновлять периодически прошивку.
2) Собственный МР собирался для сбора в дальнейшем своей версии прошивки APM. Летать (правильнее будет «не летать») на «чужой» мне надоело. На форумах полно постов о том как люди откатываются на «старые» версии firmware ArduCopter типа 2.9, что бы нормально полетать…
3) Резистор отличный, просто нагрузка в 60А ему не по «зубам». Он так серьезно поплыл в номинале во время полета, что ставить даже пару таких же в параллель не хочется. Что будет потом летом при температуре окружающего воздуха +50 град/цельсия, если резистор перегрелся в +13 град/цельсия? Такие эксперименты мне не нужны, так как уже коптер превратился в «франкенштейна» — у него все ноги разные или ремонтированные. Сколько можно уже падать то? Резистор то не из константана и не из нихрома или вольфрама, а просто угольный! На мой скромный взгляд такой резистор ставить нельзя. Металлопленочный может и подошел бы, но опять же грань предела измерений на резисторе настолько размыта, что элементарное КЗ в двигателе уронит коптер, так как резистор мгновенно сгорит. Без резистора у меня каких только КЗ не было и ни чего не горело. С резистором можно кому нибудь что ни будь спалить элементарно.
4) так и сделал
5) датчик тока у меня будет для долголета, но это потом… попозжеdipspb
12.09.2016 19:261) Так а ссылку можно на эти версии?
2) MP для сборка прошивки APM?! Это как и зачем?!!! Прошивка прекрасно собирается без MP и прошивается его любой версией. Они вообще друг с другом достаточно слабо связаны.
3) Угольный SMD резюк на на 0.5 миллиома?! Это шутка? :))) В меру моего понимания, они в таких номиналах и размерах только металлоксидные бывают, никаких угольных :) Другое дело — качество самого резюка. И даже если он держит всего 40A, то бутер из четырёх штук — уже 160A.
И ещё — при КЗ пусть лучше горит шунт (коротко, ярко и локально), чем взрывается батарея и горит вместе с рамой.GoldenStar
12.09.2016 20:281) Нету ссылки — только через МР можно поставить, причем последнюю, которую кто то постоянно меняет. Надоели уже. Версию 3.2.1 с последними изменениями найти невозможно. Где то находил альтернативную ветку данной прошивки на немецком форуме. Надо поискать только.
2) Уже собрал на Arduino IDE версию 3.2.1, только надо оттестировать, что там вообще получилось и будет ли оно летать ))). А заливал в ArduCopter естесственно через MavLink протокол из MissionPlanner. Для заливки прошивки у меня есть и AverDude и AVR ISP MKII программатор. Думаю, что разберусь как прошить контроллер.
3)Ну как бы 50 шт. 2512 SMD резисторов стоят 1000 руб. Дороговато их оптом брать. Проще 3 датчика ACS759LCB на 100А на эти деньги купить и надежнее.dipspb
12.09.2016 21:491) Что-то какая-то фантастика, чтобы официальный MP подхватывал какие-то левые прошивки… Для него было _официально_ заявлено, что он для устаревшего железа всегда будет предлагать последнюю официальную поддерживаемую на этом железе версию. То есть 3.2.1. Либо у вас левый MP, либо это сказки. С чего вы взяли, что он загружает что-то непонятное и постоянно меняющееся?! Кроме «не летает» — какие ещё признаки?.. Может это всё же 3.2.1? Какая-то очень странная секретность вокруг сорцов с лицензией GPL. Трудно представить, чтобы кто-то где-то на каких-то форумах обновлял 3.2.1 и не выкладывал в паблик — так можно и на суд налететь.
2) Не через MavLink, он не имеет отношения к загрузке прошивки, это работа bootloader-а и соотв клиента в MP. Так что программатор, по сути, ненужен. И собирать свой MP для этого точно ненужно.GoldenStar
13.09.2016 11:401) Добро пожалавать к нам на Колыму посудиться за GPL. Да грузил раз в два месяца и всегда разные прошивки. Версия была 3.2.1, но вот контрольная сумма менялась. Чем можете опровергнуть? Может я и ошибся конечно — все бывает. Сейчас проверю — в коптере моя прошивка собранная собственноручно из официальных сорцов. Если эта прошивка полетит так же как и предыдущая — буду извиняться.
2) Не знаю — через Arduino IDE прошить ни как не смогdipspb
13.09.2016 13:301) Что за бред — причём здесь Колыма, «опровергнуть» и «извиняться»?! Вы утверждаете, что находили альтернативную ветку прошивки «на немецком форуме». Германия — это не Колыма. Там запросто можно в суд попасть за нарушение лицензии GPL. Поэтому меня очень удивил факт скрытности сорцов с новыми изменениями. А уж чтобы MP грузил что-то левое — это ближе к сказкам Андерсена :) Поэтому и попросил показать — где такое произрастает. Мне вообще немного странно, что вы востпринимаете мои вопросы, как личную нападку и спор. Хотя я хочу лишь знать то, что мне может быть ещё неизвестно. Чем опровергнуть? Ну, ок… Попробуем :)
Вот идентификатор APM2 в коде MP, который определяет тип подключенного контроллера:
https://github.com/ArduPilot/MissionPlanner/blob/master/Utilities/BoardDetect.cs#L22
Вот код, которые задаёт базовый URL прошивки для контроллера, который был определён:
https://github.com/ArduPilot/MissionPlanner/blob/master/Utilities/Firmware.cs#L515
https://github.com/ArduPilot/MissionPlanner/blob/master/Utilities/Firmware.cs#L284
URL, в свою очередь, читается из элемента «url2560-2»:
https://github.com/ArduPilot/MissionPlanner/blob/master/Utilities/Firmware.cs#L229
В файле «https://raw.github.com/diydrones/binary/master/Firmware/firmware2.xml»:
https://github.com/ArduPilot/MissionPlanner/blob/master/Utilities/Firmware.cs#L216
https://github.com/ArduPilot/MissionPlanner/blob/master/Utilities/Firmware.cs#L27
Открываем этот файл в броузере и находим из множества элементов «url2560-2», тот,
значение URL которого соответствует типу аппарата «квадрокоптер» — вот результат:
http://firmware.ardupilot.org/Copter/stable/apm2-quad/ArduCopter.hex
Открываем в броузере каталог с этим файлом по URL:
http://firmware.ardupilot.org/Copter/stable/apm2-quad/
И видим там два файла с датами последних изменений:
ArduCopter.hex 2015-02-12 03:53 671K
git-version.txt 2015-02-12 03:53 192
Очевидно, что оба файла не имели никаких изменений с февраля 2015-го и судя по
содержимому git-version.txt прошивка была залита лидером проекта Randy Mackay:
commit 36b405fb0b2b3ef77952e8c9f170dbcf1976cb30
Author: Randy Mackay <rmackay9@yahoo.com>
Date: Wed Feb 11 12:11:01 2015 +0900
Copter: version to AC3.2.1
APMVERSION: ArduCopter V3.2.1
И судя по хэш-коду коммита — полностью соответствует официальному релизу 3.2.1:
https://github.com/ArduPilot/ardupilot/commit/36b405fb0b2b3ef77952e8c9f170dbcf1976cb30
Итого — делаем вывод, что адекватная официальная версия MP (всё проверил назад вплоть до версии 1.3.5) должна выдавать официальную прошивку 3.2.1 для конроллера APM2.
Что у вас там прошивалось и как — судить не могу. Но знаю, что если выбрать не тот тип аппарата (например гексу, вместо квадрика), то прошьётся всё отлично, но работать нормально не будет.
Поэтому прежде чем грешить на MP и таинственные изменения старой официальной прошивки — стоило бы всё проверить у себя ещё раз. Например — оригинальность MP.
2) Ничего удивительного. Могу ошибаться, но если мне не изменяет память — там другой загрузчик. Но если очень хочется программатором, то вот тут описано как это делать с помощью avrdude: http://firmware.ardupilot.org/dipspb
13.09.2016 15:00Правка. Текст «базовый URL прошивки для контроллера» читаем как «Базовый URL файла-дескриптора со списком URL конкретных прошивок для разных контроллеров и конфигураций»
GoldenStar
13.09.2016 16:56Спасибо за развернутый ответ. Просто не правильно Вас понял про судебный иск.
По сути вопроса, может быть и MissioPlanner виноват в моих проблемах с прошивкой. Не знаю.
Описываю как все было.
1) Дома 07 июня 2016 года заливаю прошивку в коптер через MissionPlanner. Не помню даже какая там была версия.
2) По приезду в Сочи в районе 20 июня скачиваю свежую версию MissionPlanner и снова приходятся заливать новую версию ArduCopter! Получается что то изменилось за 10 дней. Что я не знаю.
Летаю в отпуске в Сочи… нет автовозврата и прочие прочие проблемы. Автовозврат не работал по моему из-за неправильно установленного компаса (магнитометра). Это я уже после отпуска разобрался с этим.
3) После отпуска какие версии только я не заливал и 2.8 и 2.9 и 3.2 (ставил соответствующие им по времени версии MissionPlanner которые приходилось самому компилировать из сорцов) и в конце концов залил 3.2.1, которая вдруг магическим образом заработала. Появился автовозврат. Появилась автоматическая посадка коптера на место взлета (раньше он просто зависал над местом взлета).dipspb
13.09.2016 17:20Ok, спасибо. Давайте попробуем дальше распутать…
1) Допустим, что 07 июня могла быть установлена старая версия MP. Предположим, каким-то загадочным образом он мог поставить старую прошивку, хоть это и маловероятно — версии прошивок он в себе не содержит и берёт из сети… Но ок, допустим он был очень старым.
2) Что значит «снова приходятся заливать новую версию ArduCopter»? Как это выглядело, почему пришлось? Ок, с причиной сбоя RTL разобрались — это был компас.
3) А не опишете по шагам — как вы собирали старые версии MP? Это очень интересно, потому что как уже сказал — насколько я вижу в самом MP версий прошивок нет. Всё из сети…
Но ок, скажите пожалуйста, например, версию MP для прошивки 2.8 — посмотрю его по сорцам.
Появился автовозврат? Так мы же выяснили, что RTL не было из за настройки компаса. Причём тут прошивка? Зависание над точкой возврата и время зависания — может определяться прошивкой и новыми параметрами, да.
И про «немецкий форум», так и не понял — что оттуда бралось, прошивалось или запускалось?GoldenStar
13.09.2016 19:421) Версия MissionPlanner установленная дома была староватая от Апреля месяца наверное. Установленная в отпуске от 20 июня, а может даже июльская.
2) Ставлю MissionPlanner и он пишет что имеющаяся версия прошивки «устарела» и предлагает «залить» новую. Я не отказался и залил последнюю.
3) В старых версиях MP прошивок нет, но они видят последней только свою версию и позволяют залить ее с интернета не требуя ставить последнюю
Вот что то нашел, но точно не помню с немецкого форума или нет: https://github.com/rmackay9/rmackay9-ardupilotdipspb
13.09.2016 20:01Не понял… А как этот репозиторий связан с какими-то обновлениями 3.2.1? Там какая-то ветка для этого? Какая именно? Могу ошибаться, ничего такого там не вижу. Это какой-то клон оригинального репозитория, в котором Randy делает что-то своё.
GoldenStar
13.09.2016 19:55Пример версий доступных для «ArduCopter» в MissionPlanner 1.3.30
dipspb
13.09.2016 20:11Ну ок… То есть мы приходим к выводу, что дело было в старых версиях MP, настройке компаса и тд. Так?
И получается что утверждения:
— «снаряд для испытаний новых прошивок от сообщества ArduCopter. Выступать подопытным пилотом»,
— «кто-то постоянно правит прошивку ArduCopter и что-то там периодически не работает. То автовозврат не работает, то не работает режим «AltHold».»
— «Прошивки на APM неофициально на офф. сайте постоянно кем то «допиливаются» и выкладываются новые ревизии (за четыре последних месяца точно было две ревизии)»
… все они не соответствуют действительности в вашем случае. Как бы домысел и фантазия — так?
И речь идёт исключительно о вашей собственной невнимательности. Согласны?GoldenStar
13.09.2016 20:18Не уверен — честное слово…
1) скорее всего из-за компаса.
2) постоянно не армился — просто достал
С армингами как то сомо собой прошло только после того как поставил телеметрию на BlueTooth — узнал что есть какой то Hadoop есть какое движение самого коптера, типа я с ним бегаю не даю взлететь и куча всякого что мешает просто заармится и полететь.
Но с BlueTooth проблема осталась — когда подключен DroiPlanner на Android заармится невозможно. Получилось это сделать только один раз. Полетал и все — пришлось отключать BlueTooth, так как с ним больше ни разу не смог заармится… Тоесть просто полетать на ArduCopter для меня почти нереально, крайне сложно. Теперь еще и PowerModule осадил меня с полетами. Не могу купить термоусадку на 25мм в нашей деревне.dipspb
13.09.2016 20:263.2.1 и не должен армиться с руки — ему покой полный нужен для этого, это защита ваших рук. Режим запуска с рук сделали намного позже.
Так мы перестаём винить сообщество в постоянном выходе глюкавых прошивок и их автоматической заливке официальным MP?GoldenStar
13.09.2016 20:30Перестанем, если соберу прошивку и смогу убедиться сам, что на ней получится летать, пока что у меня какие то дикие сомнения. Мне нужно время, и смогу принять нормальное взвешенное решение. У меня летом случился срыв шаблона в голове, когда я видел, что прошивка замороженная в 2013 году постоянно обновляется через MissionPlanner
dipspb
13.09.2016 20:32Сомнения в чём конкретно? Если у вас что-то не получится опять в силу невнимательности — виновато сообщество и мистические обновления 3.2.1?
Вы же взрослый человек… Ай-яй-яй, как нехорошо :)
Не знаю что вы видели, но пока никаких объективных следов этого чуда не наблюдается. А дефицит опыта — да. Но это нормально. Ненормально — домысливать столь смело чьи-то злые намерения ))GoldenStar
13.09.2016 20:42Да нет там злых намерений — есть просто непонимание того, почему 2 раза обновлялась версия. Понимаю когда после китайского продавца залил новую, но вот вторая версия меня в Сочи сильно сбила с толку.
dipspb
13.09.2016 21:09Простейший вариант — была залита на одно кол-во моторов (например, неправильное), после этого было выбрана правильная конфигурация. Он и предложил другую прошивку той же версии. Там при компиляции выбирается количество мотор для рамы. 3.2.1 для гексы и 3.2.1 для квадрика — не один и тот же бинарник. Неправильный зальётся нормально, но работать нормально не будет.
Более сложный вариант — был нарушен загрузчик в какой-то момент, или прошит не тот. И контроллер определился как APM1. Но тут постараться нужно было.
К чему весь это разговор… Когда есть что-то непонятное — нельзя брать и утверждать, что кто-то что-то правит и приходится быть испытателем чужих экспериментов. Это хлёстко звучит, но легко опровергается. Любой инженер должен всегда понимать что он берёт, откуда и что он использует в каждый конкретный момент.GoldenStar
13.09.2016 21:13Надо загружать локально прошивку, а не делать из нее тайны. Когда есть тайна тогда нет доверия.
Невозможно разобраться — зачем так сделали?
Почему KK Multicopter загружает прошивки локально? ArduCopter шьет не пойми что не пойми куда. Мне надо видеть что у меня залито локально, а не где то на сервере.dipspb
13.09.2016 21:23Они всё сделали правильно. Они упростили всё для тех, кто хочет просто взять, прошить и взлететь. Всё что требуется от человека — ВНИМАТЕЛЬНО читать ВСЕ инструкции и документацию на английском. А там, среди прочего, сказано что нужно брать последнюю версию MP.
А для пользователей вроде вас и меня, в MP сделана возможность загрузить в контроллер ЛЮБУЮ кастомную прошивку из файловой системы. Нам же собрать её несложно… А если хотим иметь пачку именно официальных — идём ручками по URL, которые я показал выше, и скачиваем всё, что нужно.
Не грешите зря на MP, он всё это позволяет. Просто нужно правильно его использовать.
dipspb
13.09.2016 20:23Кстати — ваш MP 1.3.0 (выпущеный 21.04.2014) прекрасно предлагает ArduCopter 3.2.1 — последнюю официальную версию для APM2, которая была выпущена официально 12.02.2015, через три с небольшим года после MP.
Так что и предположение о старых версиях в силу старого MP отпадает.
viktorkuk
12.09.2016 11:11GoldenStar
12.09.2016 11:20Да, действительно по вашей ссылке есть модуль питания, который мне не нужен. Но есть очень ценная схема, на которой есть датчик напряжения батарей в виде резистивного делителя:
Строго говря схема ни о чем, так как на APM 2.8 не подходит. Не уверен что смог бы разобраться на какой вывод разема APM 2.8 надо припаять датчик напряжения а на какой датчик тока.
Датчик тока наверное сделаю скоро сам. PowerModule наверное все же нужен, но не такой плохой как продают на aliviktorkuk
12.09.2016 13:07А вообще рекомендую сайт и тему на нём, возможно в чём-то поможет в " борьбе " с АРМ http://forum.rcdesign.ru/f123/thread233564.html
GoldenStar
12.09.2016 18:54Спасибо! Читаю данную ветку регулярно. Задавал там вопросы, но отвечают неохотно…
murz85
12.09.2016 14:22Можно пару нубских вопросов?
1) Зачем вообще нужен шунт? При таких токах можно же снимать падение на проводе?
2) Почему не используют подвод питания к моторам повышенным напряжением (24 или 48В) с преобразователем вплотную к мотору? Ведь это могло бы сильно уменьшить потери и использовать разъемы попроще.dipspb
12.09.2016 16:381) a) Потому что его сопротивление нормировано b) сопротивление проявляется на ограниченном отрезке с) провод на котором что-то падает на величину пригодную для измерения — нафиг он такой сдался
2) Потому что существуют моторы с низким KV, которые как раз и рассчитаны на высокое напряжение, но все начинают с наиболее доступных 11.4V (3S) конфигураций и дешёвых моторов под них… Почему? a) бросовая цена (проще в производстве) b) есть на каждом углу
GoldenStar
12.09.2016 18:18Совершенно верно — можно и на проводе, но, либо либо:
1) он будет греться и нужна силиконовая оболочка. В местах перегиба провод может раскаляться. Медь будет терять свои свойства и станет хрупкой и такой провод просто со временем отвалится
2) перепад токов настолько большой, что малые токи будет трудно измерить — будем ловить радиоволны а не ток
— по п.2 могу сказать, что на моем китайском датчике тока невозможно увидеть ток менее 1А — на выходе дикие флуктуации от 0А до 0.6А при том что потребитель тока стабилен и равен 1А.
black_semargl
13.09.2016 12:57Для данного сопротивления надо взять где-то 2 см провода диаметром 1мм.
Греться он будет, но приемлемо.
Можно свернуть в спиральку, зажав между витками алюминиевый лепесток как радиатор.dipspb
13.09.2016 13:35Увы, его сопротивление будет зависеть от температуры. А для измерений это неприемлемо.
GoldenStar
13.09.2016 17:01И коптер будет проседать в полете не позволяя выжать максимальный газ и тягу. С увеличением температуры запускается необратимый саморазогрев, который можно остановить резким снижением тока. Ну и зачем это надо?
Уже полетал на таком саморазогревающемся резисторе — мне хватило, больше не хочется.black_semargl
14.09.2016 09:37Ну тут надо смотреть — может удастся подобрать вариант когда саморазогрев не будет таким катастрофическим.
Одно дело фитюлька в долю кубического миллиметра и другое — когда там реальная охлаждаемая площадь.
GoldenStar
Статья написана потому что на официальном сайте про доп. железо ArduCopter практически ни чего нет. О том что плата питания не нужна я узнал только из своего опыта. Данный модуль теоретически можно поставить на 250 класс, и то сильно сомневаюсь что он и там не напакостит. Токи двигателей на 250 классе то же не малые и 40А с 4х двигателей можно легко получить на полном газу. Так и не понял в итоге для кого и кем сделан данный модуль питания. Вроде и очень нужен для «FaileSafe», а по факту пользоваться им нельзя. Разве что если летать на 6S аккамуляторах…
Houston
40A на 250 — это еще очень лайтово. Современные конфигурации вполне могут 100A.
blind_oracle
Не нужны показатели мощности? Не нужны показатели напряжения? Тогда конечно не нужна.
Данную плату не пробовал, но паял себе на каком-то шунте на 180А — летало всё вполне сносно и просадок напряжения не было, делитель там тоже имеется.
GoldenStar
Хороший шунт! Вообще у меня уже идея в качестве измерительного шунта использовать открытый полупроводниковый переход КМОП транзистора типа LR7843. Транзисторов нужно несколько в параллель.
Kelsink
Гоночный 250 спокойно грузит по 20 ампер на мотор. Причем эти самые 20 выжимаются практически на каждом вираже. Это я опытным путем понял) Когда датчик тока спалил. Уж очень мне хотелось на OSD вывести более реальный расход батареи.
GoldenStar
Да — согласен насчет реального расхода батарей. Первый же мой полет на по FPV после отпуска в Сочи привел к тому что я устроил посадку коптера на дерево из-за перерасхода батареи. Просто увлекся полетом и не мог поверить что батарея закончилась. Думал коптер снижается из-за потери управления по дальности. Но аварийная защитная пищалка срабатывающая по напряжению батареи помогла быстро найти коптер среди деревьев. Ресурс батареи был исчерпан, пищалка орала на весь лес.
Теперь по FPV летаю аккуратнее и только возле себя. Это уже во второй раз спасло мне коптер. Модуль питания даже при полном газе на стиках управления все равно снижал коптер после 2-х минут полета. Пока до меня дошло бы почему не летает коптер я мог бы его по горячке загнать на другой берег реки и больше ни когда не увидеть.