Предыстория: будучи наивным чукотским программистом, я думал: "питон такой кроссплатформенный, напишу игрушку для сына, запущу на планшетике, пусть играется". В результате две недели ушло на попытки натыкать решение по переезду с PyOpenGL+pygame на kivy, так как внятного примера использования OpenGL с kivy не нашел. Возможно, кому-то мой опыт поможет сэкономить время.

Дисклеймер:

1. Никого не призываю разрабатывать на python приложения с 3д-графикой под андроид. Это не самый шустрый вариант. Но если очень хочется, то можно читать дальше.

2. В kivy есть встроенное-своё-родное решение Mesh, которое умеет в 3д-графику. С примерами тоже не всё так просто. Я предпочел голый OpenGL.

3. Возможно, я открыл Америку в попытках найти Индию. Надеюсь, более опытные товарищи поправят и дополнят.

Перед тем, как начать работать с 3D графикой в kivy, стоит почитать про библиотеку вообще и про её установку (например, мануалы рекомендуют использовать виртуальную среду).

В чем проблема? Описание функций OpenGL разработчики kivy коварно прячут на своём официальном сайте. Вопрос только в том, как заставить это работать.

За исключением нескольких нюансов, переезд с PyOpenGL+pygame на kivy касательно использования функций собственно OpenGL заключается в замене строчек:

from OpenGL.GL import *
from OpenGL.GL.shaders import *

на:

from kivy.graphics.opengl import *

Нюансы: PyOpenGL работает с массивами numpy напрямую, в kivy приходится преобразовывать их функцией tobytes(). Для загрузки текстур в kivy используется glPixelStorei и glTexImage2D вместо glTexStorage2D и glTexSubImage2D. Шейдеры под андроид должны быть под версию 2 (без in, out и прочих излишеств) и иметь в начале код:

#ifdef GL_ES
    precision highp float;
#endif

Далее самое интересное - это всё надо как-то подключить к выводу на экран. В связке PyOpenGL+pygame код имеет такую структуру:

#Было:
import pygame
from pygame.locals import *

def init():
    pygame.init()
    pygame.display.set_mode((Width, Height), HWSURFACE | OPENGL | DOUBLEBUF)
    ''' дальше идут функции, инициализирующие работу с PyOpenGL '''
    
def main():
    init()
    while True:
        ''' меняем вершины и запускаем отрисовку '''
        pygame.display.flip()

В kivy надо создать класс приложения на основе класса App, в котором необходимо сослаться на виджет, унаследованный от класса Widget. Кроме того, нам понадобится объект Window, который автоматически создается при работе с kivy с учетом используемой операционной системы. Базовый класс у Window - WindowBase.

Таким образом структура приложения будет примерно такой:

#Стало:
from kivy.app import App
from kivy.uix.widget import Widget
from kivy.core.window import Window
from kivy.base import EventLoop
from kivy.clock import Clock

def init():
    ''' почти те же функции, инициализирующие работу с OpenGL '''
init()

class CustomWidget(Widget):
    def __init__(self, **kwargs):
        super(CustomWidget, self).__init__(**kwargs)
    def update_glsl(self, nap):
        ''' здесь меняем вершины и запускаем отрисовку '''
        Window.flip()

class MainApp(App):
    def build(self):
        root = CustomWidget()
        EventLoop.ensure_window()
        return root

    def on_start(self):
        Clock.schedule_interval(self.root.update_glsl, 40 ** -1) #это наш желательный FPS

if __name__ == '__main__':
    MainApp().run()

Этот код уже покажет картинку (если добавить соответствующий функционал OpenGL), но картинка будет мерзко мигать. Это происходит потому, что у объекта Window есть свой вызов функции flip(), который вставляет чёрный экран в наш вывод. Этот вызов описан в упомянутом классе WindowBase. Добавим следующий код, отключающий лишний флип, в описание класса MainApp:

def passFunc(W):
    pass

class MainApp(App):
    def build(self):
        root = CustomWidget()
        EventLoop.ensure_window()
        
        #вот тут отключаем лишний флип:
        Window.on_flip = lambda W = Window: passFunc(W)
        
        return root

Что дальше? После заполнения пробелов в этом коде, между программистом и apk-файлом остаётся только билдозер. Вот мануал, которого достаточно даже для непродвинутого юзера вроде меня (см. также подпись к видео, там есть скрипт, сильно упрощающий работу):

Кроме того в spec-файле рекомендую включить полноэкранный режим для пущего фпс.

Example вот. Код рисует инопланетянина с логотипа андроида (как на КДПВ), позволяет его вращать с помощью мышки/сенсора.

А что там всё-таки с производительностью? Ну такое. Написал небольшую игрушку - змейку в трехмерном пространстве. FPS на самсунг А51 болтается между 15 и 25. Видео записано с телефона:

Сын, между тем, отказался играться в моё поделие, ну хотя бы смотрит с интересом. Плоские рисованные игры двухлетке, оказывается, лучше заходят. Вот ради чего всё начиналось:

Стиль рубленой змеи - пара скриншотов с этапа отладки как дань уважения Джеки Чану: