![](https://habrastorage.org/getpro/habr/upload_files/f6e/6b3/b6f/f6e6b3b6f7199f4d4ad9779b168c0d9e.png)
В Robot Operating System сообществе мы решили в эру изоляции проводить специализированные мини митапы на темы связанные с робототехникой. Теперь каждая встреча будет посвящена одной теме, которую мы будем подробно обсуждать онлайн в ZOOM. Поэтому, каждый участник задающий вопросы и ведущий дискуссию важен, будьте активны!
Первая тема посвящена новому тренду в робототехнике - ROS2. Мы погрузимся подробно в технологию эффективной передачи данных между программными узлами робота, при соблюдении реалтайма и минимального расхода памяти. Расскажет про это специалист по разработке программного обеспечения для беспилотных автомобилей Роман Соколков.
![](https://habrastorage.org/getpro/habr/upload_files/2de/993/f61/2de993f6149b53a88bef0892638a1003.png)
Софт, который разрабатывался компанией Bosch для использования в ADAS системах автомобилей пришел в ROS2 и доступен всем робототехникам.
Большинство роботов сегодня имеют камеры или лидары с высоким разрешением. Для обработки данных с таких сенсоров требуется пайплайны компьютерного зрения с большим количеством компонентов и минимальной задержкой в обработке. К примеру, один и тот же кадр с FullHD 60 fps камеры, должен быть обработан такими компонентами как детектирование объектов, сегментация, визуальная одометрия, и т.д. Несжатый RGB снимок занимает около 6 мегабайт. Таким образом, процессору необходимо копировать более гигабайта памяти в секунду (60 * 6 * 3 = 1080 мегабайт в секунду). И это при условии необходимости всего одной копии между компонентами. К сожалению, без оптимизации ROS2 производит около 6-9 копий при передаче одного сообщения между нодами.
В ROS1 многие знают и используют nodelets, есть ли альтернатива в ROS2?
В этом докладе в четверг мы поговорим, как софт который используется в автомобильной индустрии помогает оптимизировать производительность роботов базирующихся на ROS2.
Ссылка на ZOOM трансляцию будет в ROS телеграм чате. Начало доклада 17:00, ориентировочна длительность 45 минут, плюс время на ответы на вопросы и общение.
Краткое содержание доклада:
What is zero-copy communication?
ROS 2 communication
ROS 2 zero-copy API
Demo
Визео запись доклада
Все слайды презентации доступны по ссылке.
![](https://habrastorage.org/getpro/habr/upload_files/e33/90f/922/e3390f92295a3aa568dedaf1861a5f69.png)
![](https://habrastorage.org/getpro/habr/upload_files/1ec/6b1/797/1ec6b1797cb9d35ec4ac79282319a124.png)
![](https://habrastorage.org/getpro/habr/upload_files/9d7/f19/d22/9d7f19d22b06d4aaca249c7089b53ce4.png)
![](https://habrastorage.org/getpro/habr/upload_files/be7/06e/a00/be706ea002f3640c2ed0c96ed9837dba.png)
![](https://habrastorage.org/getpro/habr/upload_files/233/6e0/4ad/2336e04ad1650999acf15ae8099be80e.png)
На последней новогодней встрече робототехников была жаркая дискуссия по тому какой DDS использовать в ROS2. Мы даже провели опрос:
![](https://habrastorage.org/getpro/habr/upload_files/9e6/913/d73/9e6913d733ec401c22757af641c64539.png)
На этот раз Роман подробнее раскроет эту тему и можно будет задать вопрос про DDS практику беспилотных автомобилей.
Вступи в чат чтобы не пропустить новости.
RomanArzumanyan
Кадр 1920х1080 чаще всего занимает 3МБ, т. к. YUV420. Перевод его в RGB - пустая трата процессорного времени и пропускной способности памяти, т. к. информация в каналах цветности уже порезана, обратно её не вернуть.