Прошиваем программу не только в начало FLASH памяти STM32 / forpes.ru

Главная
Прошиваем программу не только в начало FLASH памяти STM32

Прошиваем программу не только в начало FLASH памяти STM32

24.07.2024 10:12

VaTiKaNeTs 23 1700 Источник

Знаете ли вы куда попадает ваша программа после того, как вы нажали кнопку RUN или DEBUG в IDE? Если да, то как изменить этот адрес или даже выйти за пределы постоянной памяти и прожигаться сразу в оперативную память.

Я работаю в CubeIDE и весь мой интерфейс будет именно из этой среды разработки.

Начнем с ответа на первый вопрос, если использовать стандартные настройки IDE и взять стандартный ST-LINK (не важно оригинал или свисток), то при прожигании микроконтроллера будет очищено нужное количество секторов во FLASH памяти и на их место будет записана программа, причем в самое начало FLASH памяти по адресу 0x08000000.

Тут немного остановимся. Для большинства проектов этого достаточно, программа находится во FLASH памяти, при перезагрузке микроконтроллера ни куда не исчезает и исправно запускается. Проблемы начинаются, когда приходит задача, встроить загрузчик, который будет самостоятельно принимать прошивку по одному из интерфейсов, будь то UART/USART, I2C или CAN и сохранять ее в требуемом месте FLASH памяти, а после перезагрузки должен самостоятельно подготовить и передать управление требуемой программе.

Тут уже не обойтись без небольшой настройки линкер-скрипта и кода самой программы.

В CubeIDE в корне вашего проекта вы обязательно найдете файл с расширением .ld, это и есть линкер скрипт в котором можно найти описание начальных адресов и размеров разных секторов памяти (пример STM32F429ZI):

MEMORY
{
  CCRAM (xrw) : ORIGIN = 0x10000000, LENGTH = 64K
  RAM   (xrw) : ORIGIN = 0x20000000, LENGTH = 192K
  FLASH (rx)  : ORIGIN = 0x08000000, LENGTH = 2048K
}

Тут мы видим, что наш чип имеет две области энергозависимой памяти: CCRAM и RAM размерами 64 и 192 кбайта соответственно и одну область энергонезависимой памяти - FLASH размером аж 2 Мбайта. CCRAM память начинается с адреса 0x10000000 и с учетом размера заканчивается по адресу 0x10010000, а RAM память занимает адресное пространство с 0x20000000 по 0x20030000.

На FLASH памяти остановлюсь чуть подробнее. В отличие от RAM, она не позволяет перезаписывать какие угодно биты тысячи раз в секунду. Во-первых, ресурс перезаписи достаточно быстро закончится, во вторых для того что бы изменить всего один бит с 0 на 1 во FLASH памяти, придется "затереть" целую страницу (page), размер которой (на моем опыте) может достигать 128 кбайт. Поэтому при работе с FLASH памятью нужно всегда держать в уме в каком секторе я сейчас работаю и нет ли в нем чего-то еще важного. Карту вашей FLASH памяти со всеми секторами и их размерами вы можете найти в Reference manual разделе посвященному встроенной памяти (например "Embedded flash memory interface").

Раздел FLASH в линкер скрипте как раз и определяет, куда будет загружена программа, поэтому, если хотите изменить адрес, куда будет загружаться программа и что не мало важно, для какого адреса будет собрана таблица прерываний, то нужно изменить адрес начала FLASH памяти в линкер-скрипте. Например, так:

Теперь программа будет работать из середины FLASH памяти. ВАЖНО: не забывать изменять размер области, что бы не выйти за пределы адресного пространства.

MEMORY
{
  CCRAM (xrw) : ORIGIN = 0x10000000, LENGTH = 64K
  RAM   (xrw) : ORIGIN = 0x20000000, LENGTH = 192K
  FLASH (rx)  : ORIGIN = 0x08100000, LENGTH = 1024K
}

Так же можно запускать программу из RAM памяти, главное не допускать пересечения областей FLASH и RAM:

MEMORY
{
  CCRAM (xrw) : ORIGIN = 0x10000000, LENGTH = 64K
  RAM   (xrw) : ORIGIN = 0x20025800, LENGTH = 42K
  FLASH (rx)  : ORIGIN = 0x20000000, LENGTH = 150K
}

Загружаясь в оперативную память, не забывайте, что после любого reset-a ваша программа будет стерта и придется ее прожигать заново.

НО, что бы ваш код работал из нового определенного вами места в памяти, необходимо сделать последний штрих - записать новый адрес начала программы в структуру SCB самым первым шагом в функции main.

#define START_ADDR 0x20000000

int main(void)
{
    /* Пока не будет передан новый адрес таблицы векторов, 
       другие функции не должны вызываться */
    __disable_irq();
    SCB->VTOR = START_ADDR;
    __enable_irq();

    /* Остальная программа начинается тут */
  
    while(1)
    {
    
    }
}

Поздравляю, вы сделали первый шаг к работе из загрузчика и теперь можете контролировать место прожига и хранения вашей программы в памяти микроконтроллера.

Комментарии (23)

odobryabov

24.07.2024 11:09

#27080948

А можно немного покрасивей абстрагироваться. В LD дописать:

MEMORY
{
  CCRAM (xrw) : ORIGIN = 0x10000000, LENGTH = 64K
  RAM   (xrw) : ORIGIN = 0x20000000, LENGTH = 192K
  FLASH (rx)  : ORIGIN = 0x08100000, LENGTH = 1024K
}

LD_FLASH_ORIGIN = ORIGIN(FLASH);

И далее в main:

extern char	LD_FLASH_ORIGIN;
#define START_ADDR ((uint32_t)&LD_FLASH_ORIGIN)

int main(void)
{
    /* Пока не будет передан новый адрес таблицы векторов, 
       другие функции не должны вызываться */
    __disable_irq();
    SCB->VTOR = START_ADDR;
    __enable_irq();

    /* Остальная программа начинается тут */
  
    while(1)
    {
    
    }
}

VaTiKaNeTs Автор
24.07.2024 11:09
#27081298
Да, вы правы, можно и так сделать.

mlnw
24.07.2024 11:09
#27080972
+1
Загружаясь в оперативную память, не забывайте, что после любого reset-a ваша программа будет стерта и придется ее прожигать заново.

Прожигать в оперативную память?
1. Albert2009Zi
  24.07.2024 11:09
  #27081112
  +2
  Burn motherf#cker burn (c) :)

Serge78rus
24.07.2024 11:09
#27080984
+1
Загружаясь в оперативную память, не забывайте, что после любого reset-a
ваша программа будет стерта и придется ее прожигать заново.

Применительно к ОЗУ термин "прожигать" звучит несколько зловеще...

Упс... Меня опередили. Но значит не только меня это "торкнуло"

back_side
24.07.2024 11:09
#27081348
+3
Правильнее выполнить перенос таблицы векторов прерываний в обработчике прерывания Reset, так как main не первая выполняемая функция.
1. VaTiKaNeTs Автор
  24.07.2024 11:09
  #27081362
  В моих проектах у меня еще не было ни разу обращения к таблице векторов до функции main, поэтому все работает отлично, но не исключаю, что в других проектах, можно столкнуться с такой проблемой. Хотя я пока не представляю задачи, где таблица векторов может понадобиться еще до main.

MaxPower432
24.07.2024 11:09
#27081366
Даже после выполненных действий при загрузке открывается страница с ошибкой "Break at address "0x8000f40" with no debug information available, or outside of program code.", а в дизассемблере видно попытки чтения данных с адреса 0x08000000, откуда оно и берет переход по адресу 0x08000f40. Но программа загружается и работает.
1. VaTiKaNeTs Автор
  24.07.2024 11:09
  #27081374
  Перед тем как загрузить программу по адресу 0x08000F40, попробуйте полностью очистить флешку.
  1. MaxPower432
    24.07.2024 11:09
    #27081414
    Вы не поняли. У меня загрузчик начинается с 0x08000000, а основная программа с 0x08010000. Так вот когда загружаю основную программу, она зачем то лезет в область загрузчика за адресами, берет оттуда не правильные адреса и пытается их выполнить, естественно при этом выплевывая ошибку. Такое ощущение что недостаточно указать адреса в файле .Id, надо IDE объяснить, что старт программы осуществлять тоже с других адресов.
    
    back_side
    24.07.2024 11:09
    #27081576
    +1
    Если у вас по адресу 0х08000000 уже есть программа она ничего не знает, о приложении которое лежит в более старших адресах и вы сами должны перейти в bootloader на стартовый адрес основной программы. Примерно так будет выглядеть код перехода на основную программу в bootloader.
    
    #define MAIN_PROGRAM_START_ADDRESS (uint32_t)0x0800A000 int main () { __disable_irq(); NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_FLASH, MAIN_PROGRAM_START_ADDRESS); jumpAddress = *(__IO uint32_t*) (MAIN_PROGRAM_START_ADDRESS + 4); Jump_To_Application = (pFunction) jumpAddress; __set_MSP(*(__IO uint32_t*) MAIN_PROGRAM_START_ADDRESS); Jump_To_Application(); }
    
    MaxPower432
    24.07.2024 11:09
    #27081634
    Так и происходит, если прошивать МК готовыми бинарниками: сначала запускается бутлодер потом он передает управление основной программе. С этим проблем нет, все работает. Проблема начинается когда я пытаюсь в IDE отладить основную программу. При заливки программы в режиме Debug выходит ошибка, о которой я писал выше. Но программа заливается и стартует, правда со своими приколами. При попытке сделать reset, она опять берет не правильные адреса и крашится.
    
    back_side
    24.07.2024 11:09
    #27081728
    Ну в целом если вы вызываете Reset вы и должны попадать сначала в загрузчик, попробуйте его запускать в режиме отладки с залитым основным приложением и посмотрите откуда идет обращение.
    
    MaxPower432
    24.07.2024 11:09
    #27081804
    Так я хочу отладить основную программу, а не бутлодер.И по моей логике, если я запустил отладку основного приложения и указал в .Id что оно у меня начинается с адреса 0x08010000, то после ресета через IDE я должен попасть на дрес 0x08010000, а не на 0x08000000. И при старте отладки я должен попасть на адрес со смещением, а не на дефолтный.
    
    back_side
    24.07.2024 11:09
    #27081886
    Я не уверен, что так можно сделать за счет этих настроек. В CubeIde не знаю, можно или нет, но в keil можно было в качестве костыля прикрепить *.ini файл c PC = 0x0800A000, и тогда отладка начиналась с нужного адреса.
    
    wowa
    24.07.2024 11:09
    #27084680
    Предедущая System Workbench умела запускать програму на дебаг с правильного адреса. STM32 Cube IDE действительно без настройки неумеет. пишет что ненайден маин и открывает лис асемблера. Пока ненужно было - не разобрался как завести.
    
    RepoMan
    24.07.2024 11:09
    #27084684
    # Reconfigure vector table offset register to match the application location set *0xe000ed08 = 0x8010000 # Get the application stack pointer (First entry in the application vector table) set $sp = *(unsigned int*)0x8010000 # Get the application entry point (Second entry in the application vector table) set $pc = *(unsigned int*)0x8010004
    
    Наверное, имелось в виду это? Прописать в Startup Scripts
    
    sami777
    24.07.2024 11:09
    #27085088
    Сдается мне, то что вы указываете а линкере и то, с чего должна начинаться отладка с самим линкером слабо связаны. Ведь в линкере вы указываете то, с какого адреса будет заливаться флэш. А отладка у вас начинается с стандартного адреса начала флэш (0x08000000). В том же кейле, по-моему, есть возможность явно это указать.
    
    MikeSmith
    24.07.2024 11:09
    #27084618
    Осторожнее с таким кодом. Как было сказано в комментариях к этой статье, __set_MSP() - это зло. Если вдруг переменная Jump_To_Application хранится в стеке, то после set_MSP она превратится в тыкву. И это действительно так, я натыкался на эту проблему. Шаманство с отключением оптимизаций кода помогает, но это некрасиво и ненадёжно. Проверенное решение (GCC) такое:
    
    uint32_t topOfMainStack = *(uint32_t*)MAIN_PROGRAM_START_ADDRESS; __ASM volatile("msr msp, %0 \n bx %1" :: "r" (topOfMainStack), "r" (JumpAddress));
    
    Компилятор с любыми флагами оптимизациями предварительно загрузит значение в регистр %1, затем загрузит указатель стека, и затем перейдёт по адресу из регистра %1. Ассемблерная вставка не оптимизируется, т.е. в любом случае сначала выполнится команда msr, затем bx.
    Например, O0:
    
    ... 801ed9c: 68fb ldr r3, [r7, #12] 801ed9e: 693a ldr r2, [r7, #16] 801eda0: f383 8808 msr MSP, r3 801eda4: 4710 bx r2
    
    Или Os+LTO:
    
    ... 80004b8: 6823 ldr r3, [r4, #0] 80004ba: f383 8808 msr MSP, r3 80004be: 4728 bx r5
    
    Практически ничего не поменялось, только использованы другие регистры.
    
    yappari
    24.07.2024 11:09
    #27081952
    Это не программа "лезет" в область загрузчика. Прочитайте как просходит старт мк на базе Arm CortexM. Если хотите, чтобы стартовало с 0x08010000, прошейте это значение в 0x08000000 (точнее не само значение 0x08010000, а то, что лежит по этому адресу. И по-хорошему надо скопировать и следующие 4 байта).
    
    Хотя если и это не помогает, возможно, что это такие кренделя самого КубИда.
    
    VaTiKaNeTs Автор
    24.07.2024 11:09
    #27082800
    Какой МК вы используете?
    
    MaxPower432
    24.07.2024 11:09
    #27082814
    F429zit6

aabzel
24.07.2024 11:09
#27086290
Прошивка из RAM памяти исполняется быстрее чем из Flash?

Прошиваем программу не только в начало FLASH памяти STM32

Комментарии (23)

VaTiKaNeTs Автор

VaTiKaNeTs Автор

VaTiKaNeTs Автор

VaTiKaNeTs Автор