inline float triarea2(const float* a, const float* b, const float* c)
{
 const float ax = b[0] - a[0];
 const float ay = b[1] - a[1];
 const float bx = c[0] - a[0];
 const float by = c[1] - a[1];
 return bx*ay - ax*by;
}

inline bool vequal(const float* a, const float* b)
{
 static const float eq = 0.001f*0.001f;
 return vdistsqr(a, b) < eq;
}

int stringPull(const float* portals, int nportals,
         float* pts, const int maxPts)
{
     // Поиск прямого пути.
 int npts = 0;
     // Начальное сканирование
 float portalApex[2], portalLeft[2], portalRight[2];
 int apexIndex = 0, leftIndex = 0, rightIndex = 0;
 vcpy(portalApex, &portals[0]);
 vcpy(portalLeft, &portals[0]);
 vcpy(portalRight, &portals[2]);

     // Установка стартовой точки.
 vcpy(&pts[npts*2], portalApex);
 npts++;

 for (int i = 1; i < nportals && npts < maxPts; ++i)
 {
     const float* left = &portals[i*4+0];
     const float* right = &portals[i*4+2];

         // Обновление правой вершины.
        if (triarea2(portalApex, portalRight, right) <= 0.0f)
  {
         if (vequal(portalApex, portalRight) || triarea2(portalApex, portalLeft, right) > 0.0f)
         {
              // Сжимаем тоннель.
             vcpy(portalRight, right);
             rightIndex = i;
         }
         else
         {
                 // Правая вершина находится за левой, вставляем ЛЕВУЮ точку в путь, ставим в качестве стартовой и перезапускаем
             vcpy(&pts[npts*2], portalLeft);
             npts++;
                 // устанавливаем стартовую точку.
             vcpy(portalApex, portalLeft);
             apexIndex = leftIndex;
                 // сброс портала
             vcpy(portalLeft, portalApex);
             vcpy(portalRight, portalApex);
             leftIndex = apexIndex;
             rightIndex = apexIndex;
                 // перезапуск
             i = apexIndex;
             continue;
         }
     }

         // обновляем левую вершину.
        if (triarea2(portalApex, portalLeft, left) >= 0.0f)
  {
         if (vequal(portalApex, portalLeft) || triarea2(portalApex, portalRight, left) < 0.0f)
         {
                 // сжимаем тоннель.
             vcpy(portalLeft, left);
             leftIndex = i;
         }
         else
         {
              // Левая точка за правой, вставляем ПРАВУЮ точку в путь, ставим в качестве стартовой и перезапускаем.
             vcpy(&pts[npts*2], portalRight);
             npts++;
                 // устанавливаем стартовую точку
             vcpy(portalApex, portalRight);
             apexIndex = rightIndex;
                 // сброс портала
             vcpy(portalLeft, portalApex);
             vcpy(portalRight, portalApex);
             leftIndex = apexIndex;
             rightIndex = apexIndex;
                 // перезапуск
             i = apexIndex;
             continue;
         }
     }
 }
     // добавляем последнюю точку в путь.
 if (npts < maxPts)
 {
     vcpy(&pts[npts*2], &portals[(nportals-1)*4+0]);
     npts++;
 }

 return npts;
}