11.06.2021 12:00
S_ILya 9 5000 Источник


В мануале мы расскажем, как собрать достаточно любопытное устройство с большим потенциалом, которое позволяет наносить различные надписи на асфальт, во время движения. Всё в мире иллюзорно и временно… И данный проект хорошо иллюстрирует это.




Вступление


Я начал заниматься этим проектом, потому что хотел оставить свой след в мире, но не хотел оставлять никаких последствий.

Я также хотел сложного проекта для моего нового 3D-принтера, который включал бы программирование для Arduino.

Наконец, мне нравится создавать вещи, используя как можно больше имеющегося в наличии добра.

Как можно увидеть в моих видео, StreetWriter соответствует всему этому. Он пишет сообщения высотой 8 дюймов (20,32 см) водой на тротуаре, во время движении и не оставляет следов, когда вода испаряется.

Я построил два StreetWriter-а с небольшими различиями в конструкции между ними. Эта инструкция основана на второй сборке, которая несколько улучшена.

В StreetWriter-е вода под давлением подается в коллектор, в который содержит 8 автомобильных топливных форсунок. Во время движения StreetWriter-а — Arduino управляет топливными форсунками, разбрызгивая воду на тротуар. Наносимое сообщение является одним из 8, которые были записаны на SD-карту, подключенную к Arduino. Оператор может легко выбирать среди сообщений и может записывать новые сообщения на SD-карту, с помощью компьютера. Нет ограничений на длину сообщения, кроме количества воды в резервуаре. Самое длинное сообщение, которое я написал на данный момент — число Пи, с точностью до 300 знаков.

Детали, материалы и инструменты


Ведущие колеса в сборе (б/у от старого автомобиля «Power Wheels»);

  • «Найденные» 5-дюймовые (12,7 см) диски;
  • «Найденное» поворотное эксцентриковое колесо;
  • «Найденная» маленькая радиоуправляемая машинка (или другой радиоуправляемый пульт);
  • Деревянная доска;
  • «Найденный» бачок омывателя лобового стекла от старой машины;
  • Манометр (опционально) с присоединительным размером 1/8 дюйма NPT;
  • Ниппель для шланга с присоединительным размером 1/8 «NPT;
  • Пластиковая трубка для ниппеля и водяного насоса;
  • Аккумулятор 12 В (я использовал герметичный свинцово-кислотный 6-7 Ач, дешевле, чем LiPo);
  • Ардуино Uno;
  • Выключатель питания Arduino Shield (EKT-1016 на Tindie.com);
  • SD-card shield для Arduino (www.sparkfun.com/products/12761);
  • Разнообразная электроника и соединительные провода;
  • Коллектор, напечатанный на 3D-принтере (можно изготовить другими способами);
  • 8 автомобильных топливных форсунок (взял на Ebay);
  • Ряд видов винтов и кронштейнов;
  • Кабельные стяжки и зажимы Dclips;
  • Клеммные колодки;
  • 3д принтер;
  • Пила;
  • Двигатель-дрель с битами;
  • Отвертка

Шаг 1: Общее устройство





Целью этого проекта было написание текстовых сообщений с использованием воды, являющейся временным средством письма. Через короткое время вода испарится, и сообщение исчезнет без следа.

Меня меньше интересовала привлекательность конечного устройства, чем его функциональность. Однако, если вас интересует не только функциональность, но и внешний вид, есть много возможностей для его улучшения.

В целом, устройство представляет собой моторизованную платформу, которая использует 8 форсунок для контролируемого разбрызгивания воды при движении платформы.

Как показано на картинках этого шага, платформа представляет собой деревянную доску, приводимую в движение двумя двигателями, взятыми от маленьких игрушечных колесных машинок.

Бачок омывателя ветрового стекла с насосной системой создает требуемый напор воды для работы 8 топливных форсунок под управлением Arduino Uno.

На Arduino установлен shield, который обеспечивает ток, необходимый для работы топливных форсунок, который Arduino не может обеспечить напрямую. Также установлен специальный shield для Arduino с устройством для чтения SD-карт, а также ряд компонентов, для выбора файла, который будет использоваться и установки величины напора воды для написания сообщений.

Также, установлено дистанционное управление StreetWriter-ом — с помощью переделанной электроники от радиоуправляемой машинки.

Подробности обо всем этом читайте далее.

Шаг 2: Топливные форсунки и коллектор







Во многих отношениях, этот шаг составляет основу конструкции StreetWriter-а.

Я купил 8  б/у топливных форсунок, а затем спроектировал и напечатал на 3D-принтере коллектор, чтобы установить на него топливные форсунки и питать водой (см. картинку с  оранжевыми форсунками на синем коллекторе).

Топливные форсунки прекрасно подходят для этого проекта. Каждая топливная форсунка содержит клапан для управления потоком воды, электрический соленоид на 12 В для управления клапаном, форсунку, которая распыляет воду в контролируемой зоне, а также водопровод и герметизацию для подачи воды к клапану и форсунке. Все внутренние металлические части изготовлены из нержавеющей стали, поэтому тот факт, что мы используем воду, а не бензин, не вызывает проблем с коррозией. Чтобы немного укоротить длину печатаемого водяного пикселя, нужно всего лишь чтобы Arduino подала на соленоид импульс в 12 В, в течение короткого периода времени.

Я спроектировал коллектор таким образом, чтобы топливные форсунки были расположены достаточно далеко друг от друга, в целях расположения их пикселей из воды рядом друг с другом. Если ваши топливные форсунки распыляют воду совсем по-другому, вам, возможно, придется подрегулировать (поднять или опустить) высоту узла коллектора / форсунки, чтобы распылители находились в непосредственной близости.

Я нашел несколько нештатных разъемов с проводами, которые подходят для установки на контакты топливных форсунок, но вы можете использовать для этого штатные автомобильные разъемы. Более подробная информация о соединениях содержится в Шаге 10 – «Окончательная сборка».

Топливные б/у форсунки были куплены на Ebay, по цене примерно по 2 доллара за штуку

(прим. переводчика: вы можете купить аналогичные форсунки в ближайшем к вам автомагазине. Там же продаются и специальные разъемы для этих форсунок. Например, здесь. Рекомендуется использовать штатные комплекты форсунка/разъем с проводами,  так как тряска в процессе езды может доставлять неудобства — постоянной потерей контакта.)

Похоже, что похожие детали доступны для разных типов автомобилей. На прилагаемой фотографии отмечены важные особенности, необходимые для работы инжектора с представленной здесь конструкцией коллектора.

  1. Уплотнительное кольцо вверху, герметизирующее место стыка форсунка/коллектор;
  2. Прорези в инжекторах, для фиксации в коллекторе (с помощью стопорного пружинного кольца);

Коллектор, напечатанный на 3D-принтере, является самой сложной частью этого проекта.

Он содержит 8 гнезд для топливных форсунок, отверстия для манометра, впускное отверстие для воды и должен быть водонепроницаемым.

Я разработал эту деталь в TinkerCad, и это было довольно просто. Я прилагаю STL-файл и файл Gcode для PLA. Также посмотрите видео, в котором показана модель TinkerCad и печать на 3D- принтере (заняло 8 часов).

На одном из изображений этого шага, показан небольшой красный участок коллектора, на котором видны отверстия, используемые для фиксации топливных форсунок в коллекторе. Я просто пропустил кусок медной проволоки через четыре отверстия, и топливная форсунка зафиксировалась на месте.

Основное назначение этой небольшой детали состояло в том, чтобы проверить, что инжектор входит в канал и убедиться, что сборка будет водонепроницаемой, прежде чем приступить к 8-часовой сборке. Я зажал деталь в тисках с кусочком резины поперек открытого конца и подал воду под напором — вода протекала. Я моделил эту деталь несколько раз с различными настройками в слайсере Cura и не мог добиться ее водонепроницаемости. Она всегда протекала в нескольких местах. В конце концов, я взял Sli3er – в качестве программы-слайсера и деталь прошла тест на водонепроницаемость при первой же распечатке. Gcode этой версии – приложен здесь.

После того, как коллектор напечатан, нужно проделать несколько завершающих действий, прежде чем его можно будет использовать.

  1. Подрезать нижнюю часть детали, чтобы открыть гнезда для форсунок;
  2. 4 отверстия в каждом гнезде необходимо прочистить небольшим сверлом, чтобы можно было установить стопорную проволоку;
  3. В верхних отверстиях необходимо нарезать резьбу 1/8 дюйма NPT для манометра и ниппеля шланга.
  4. Наконец, внутренняя часть каждого гнезда должна быть сглажена, чтобы уплотнительное кольцо на форсунке могло обеспечить герметизацию. Цель состоит в том, чтобы выровнять напечатанные на 3D-принтере гребни внутри так, чтобы уплотнительное кольцо упиралось в  гладкую поверхность. Я проделал это, используя растворитель WELD-ON 4 на ватном тампоне, проводя им вверх и вниз внутри каждого гнезда, пока оно не стало гладким для моего пальца.

На этом этапе топливные форсунки можно установить в коллектор и застопорить их там кусочками медной проволоки.

Я нанес литиевую смазку на уплотнительное кольцо на каждой форсунке перед его установкой, чтобы облегчить установку и обеспечить герметичность уплотнения.

Проверьте проделанную работу. Установите манометр и переходник для шланга. Подайте напор воды под атмосферным давлением и ищите утечки. При обнаружении их, вы можете использовать клей WELD-ON 16 или растворитель WELD-ON 4 для герметизации найденного и провести повторный тест.

Скачать файл коллектора в STL

Скачать файл коллектора в Gcode

Шаг 3: рама, двигатели и колеса






Как я сказал во вступлении, целью моей сборки StreetWriter-а была функциональность, а не красота или внешний вид.

Рама сделана из фанеры ? дюйма (12,7 мм) с отверстиями, деревянными бобышками и т. д., добавленными по мере необходимости. Общая фотография дает представление, как все было размещено. Единственное важное размещение — ряд топливных форсунок в задней части платформы,  между задними колесами. Таким образом, при повороте платформы — сообщение будет минимально искажено, и колеса никогда не переедут его.

Топливные форсунки свисают с коллектора и проходят через отверстия в раме. Они не подпираются рамой. Коллектор находится на раме и свободно удерживается только одним трубным зажимом, который вы можете видеть на фотографии с заднего вида.

Платформа приводится в движение двумя колесами в сборе, которые были взяты от старых детских бегунков Power Wheel, которые у меня имелись. На прилагаемом изображении показаны аналогичные блоки. Двигатели силовой установки связаны кабелем с блоком на раме и усилены снизу L-образными скобами. Я добавил конденсаторы 0,1 мкФ на клеммы двигателя, чтобы уменьшить электрический шум от двигателей щеточного типа. (Arduino самопроизвольно перезагружалась без конденсаторов).

Движение данной платформы представляет собой – движение «танкового типа», при котором для руления – отключается питание первого или второго двигателя. Рулевое управление непропорционально — остановите одно колесо, и StreetWriter резко повернет. Плавные развороты выполняются оператором, нажимающим прерывисто вправо или влево при движении вперед.

В передней части рамы есть колесико, которое позволяет StreetWriter-у делать крутой поворот, когда одно колесо перестает вращаться.

Задние колеса райдеров в стиле Power Wheel обычно соединены осью, поэтому оба колеса вращаются вместе.

Здесь это не годится, потому что я хочу, чтобы задние колеса работали независимо – в целях рулевого управления.

Я где-то нашел 5-дюймовые (127 мм) колеса и с небольшими изменениями смог их применить для дела. Детальный осмотр показывает, что это конкретное колесо имеет 12 распорок. Узел привода имеет 6 слотов. Я просто отрезал все остальные стойки, а оставшиеся стойки аккуратно вошли в пазы в сборке привода. Я пропустил болт через отверстие, которое изначально содержало ось, и гайку со вставкой Nyloc, чтобы удерживать их вместе с достаточным люфтом, чтобы все это могло вращаться. (В зависимости от того, какие детали вы используете для узлов привода и колес, вам, возможно, придется проявить творческий подход, чтобы заставить их работать вместе.)

Скачать электрическую схему StreetWriter-а в pdf

Шаг 4: Пульт дистанционного управления



В соответствии с целью использования «найденных» деталей, где это возможно, — дистанционное управление для StreetWriter базируется на электронике от разбитой маленькой радиоуправляемой машинки. Важным требованием является то, что пульт дистанционного управления должен быть радио, а не ИК, поскольку StreetWriter будет использоваться на улице. У большинства этих автомобилей нет идеального пропорционального рулевого управления.

Они либо поворачивают направо, либо налево, либо едут прямо.

Я использовал электронику из машинки и добавил реле, чтобы поднять мощность до уровня, необходимого для узлов привода. Нижняя (коричневая) печатная плата на картинке — от машинки. Верхняя (с подстроечным резистором) плата содержит реле и регулятор напряжения, необходимый для электрических схем машинки с напряжением 4,5 В. Схема прилагается.

Схема довольно простая. Транзистор управляет каждым из трех реле. Одно реле приводит в действие левый двигатель, одно — правый, а третье меняет направление мощности на оба двигателя для движения назад. Управляющие сигналы поступают с печатной платы радиоуправляемого автомобиля. Когда подается сигнал о левом повороте, транзистор заставляет левое реле выключиться, останавливая этот двигатель.

Пульт дистанционного управления показан на картинке. 

Я добавил кусок музыкального провода (находящийся не в фокусе на картинке), чтобы немного увеличить дальность действия.

Эта схема имеет только одно соединение с Arduino. Данное соединение сообщает Arduino, что автомобиль движется вперед. Если автомобиль останавливается или движется назад, вода не разбрызгивается.

Шаг 5: Система создания давления







Вода под давлением для StreetWriter-а поступает из бачка омывателя лобового стекла от старого Subaru, но автомобиль, от которого это взято — не критичен. Подойдет любой бак со встроенной водяной помпой на 12В.

Этот конкретный резервуар содержит 2 водяных насоса, поэтому я просто отключил питание одного из них и использовал оставшийся. На дне емкости имеется выпуклость, предназначенная для сопряжения с отверстием в кузове автомобиля. Я просто просверлил отверстие в раме StreetWriter-а, чтобы она туда поместилась, и прикрутил верхнюю часть бака к деревянной балке, установленной на платформе. Затем использовал болты, чтобы прикрепить пластину с главным выключателем питания.

Двигатель насоса требует большей мощности, чем может обеспечить выход Arduino. На самом насосе установлен транзисторный усилитель для уменьшения электрических шумов. (см. схему управления и довольно уродливое изображение проводки).

Трубки проходят от насоса на резервуаре до ниппеля на коллекторе. Размер ниппеля соответствует трубке и резьбе 1/8 дюйма NPT на коллекторе.

Код Arduino ненадолго запускает двигатель, прежде чем позволить топливным форсункам печатать, чтобы создать давление в системе.

Код Arduino также запускает насос, когда вы крутите ручку смены давления, чтобы пользователь мог установить нужное давление в коллекторе, поскольку для различных поверхностей требуется больше или меньше воды для хорошей читаемости. Вы просто поворачиваете ручку, и насос включается, поэтому вы можете регулировать давление с помощью манометра. Когда вы перестаете крутить ручку, насос отключается.

Шаг 6: Shield-ы Arduino




StreetWriter требует двух shield-ов кроме Arduino Uno.

Первый, EKT-1016, — который я купил на Tindie.com. Он предоставляет возможность использования 16 каналов. В этом проекте мы используем 8 из них.

Второй shield был добыт на SparkFun (www.sparkfun.com/products/12761).

Он содержит устройство для чтения SD-карт и несколько дополнительных опций:

  1. потенциометр для регулировки давления воды;
  2. потенциометр для выбора текстового файла, который будет записывать StreetWriter;
  3. многоцветный светодиод, показывающий, какой из 8 файлов был выбран;
  4. переключатель для отключения печати при движении вперед;
  5. разъем для заземления и двух необходимых сигналов: команды «движение вперед» и команды «давление» на насос.


Скачать электрическую схему StreetWriter-а в pdf

Шаг 7. Шрифт букв и дизайн шрифта



Основная функция StreetWriter-а — использовать цифровой шрифт для создания символов.

К счастью, кто-то проделал всю тяжелую работу по созданию шрифтов и предоставил нам результаты тут.

Эта программа-редактор шрифтов имеет несколько доступных образцов шрифтов, что дает пользователю возможность редактировать эти существующие шрифты.

Затем вы можете вывести полученный шрифт в виде блока кода, который можно поместить непосредственно в программу Arduino.

Я изменил один из шрифтов, чтобы добавить посадочные места, и этот файл прилагается (footprintFONT.pf). Вы можете использовать любой из образцов шрифтов, поставляемых с пиксельным шрифтом, или тот, который прилагается, для создания блока кода, который нужен прошивке Arduino.

Скачать файл шрифта

Шаг 8: текстовые файлы



Код Arduino следующего шага позволяет читать и распечатывать один из 8 текстовых файлов.

Какой файл будет напечатан, выбирается с помощью поворотной ручки на shield-е для Arduino и показывается индикацией светодиода (разных цветов). Цвета: красный, зеленый, синий, желтый, голубой, пурпурный, белый, черный.

Текстовые файлы на SD-карте названы теми же восемью цветами для облегчения идентификации. Текст в файле никак не связан с именем файла.

Обычно я помещаю файл оглавления TOC.txt на SD-карту, чтобы отслеживать содержимое каждого файла, распечатываю этот файл и вставляю его в StreetWriter. (см. картинку)

Файлы могут быть любой длины. Например, файл BLACK.txt содержит число ПИ из 300 знаков.

Текстовые файлы могут быть созданы в любом текстовом редакторе, но некоторые редакторы могут добавлять символы конца строки, которые влияют на интервал между сообщениями во время печати. Я обычно использую Блокнот.

Программа для Arduino, которую я написал, имеет возможность доступа к «непечатаемым» позициям символов в таблице шрифтов, напрямую обращаясь к местоположению символа. Например, часть одного посадочного места находится в ячейке шрифта 128, поэтому текстовый файл содержит ^ 128. Код Arduino обнаруживает «^» и использует его как «escape-символ». Он не печатает «^», а выбирает следующие три символа в качестве местоположения шрифта и печатает этот символ.

(^ 128 ^ 129 ^ 130 ^ 131 ^ 132 ^ 133 напечатает шесть символов, составляющих один левый и один правый отпечаток.)

Скачать текстовый файл Red

Скачать текстовый файл Green

Скачать текстовый файл Blue

Скачать текстовый файл Yellow

Скачать текстовый файл Cyan

Скачать текстовый файл Magenta

Скачать текстовый файл White

Скачать текстовый файл Black

Скачать текстовый файл ОГЛАВЛЕНИЯ

Шаг 9: Код Arduino


Код Arduino для этого проекта прилагается. Однако стоит упомянуть несколько вещей.

В программе две вкладки. (Чтобы среда Arduino IDE могла найти и использовать эти файлы, они должны быть помещены в папку с именем STREETWRITER_BLUE.)

STATESET — это просто процедура, которая взаимодействует с ETK-1016, включая его драйверы и, следовательно, топливные форсунки.

STREETWRITER_BLUE — это основная процедура, в которой происходит все остальное.

Начиная со строки 13 есть очень длинный массив:

const uint8_t font [] PROGMEM = {

0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, // Char 000 (.)

0x7E, 0x81, 0x95, 0xB1, 0xB1, 0x95, 0x81, 0x7E, // Char 001 (.)

…

0x44, 0x6C, 0x38, 0x10, 0x38, 0x6C, 0x44, 0x00, // Char 120 (x)

…

0x00, 0x60, 0x40, 0x40, 0x40, 0x40, 0x60, 0x00 // Char 255 (.)

};

Это таблица шрифтов. Каждая строка описывает один символ и заканчивается комментарием, в котором указывается адрес этого символа и его название. Непечатаемые символы обозначены (.). Эта таблица слишком велика, чтобы поместиться в рабочую память Arduino, и компилятор направляет ее во флэш-память. Это нормально, поскольку таблица только читается, а не записывается, пока работает Arduino.

Основной цикл начинается со строки 345. Он определяет, что StreetWriter движется вперед, считывает следующий символ из открытого текстового файла. Он отправляет байты этого символа в топливные форсунки по одному такту за раз. Затем он выбирает следующий символ и отправляет его.

В строке 347:

Arduino не регулирует, сколько времени бит буквы брызгает водой при изменении скорости StreetWriter-а. На практике я обнаружил, что скорость StreetWriter-а довольно постоянна, поэтому однократного тестирования и регулировки ширины штриха во время настройки достаточно для получения достаточно хорошего результата. В этом коде вы можете видеть, что он установлен на 500.

Pulsemin, Pulsemax и Pulse — это значения, которые работали для моих реализаций.

В строке 376 есть код, который запускает насос на ? секунды, чтобы дать оператору возможность проверить и отрегулировать давление. Пока вы вращаете рукоятку, насос будет работать. Когда вы прекратите её вращение,  — насос, соответственно, выключится.

В строке 393 код проверяет, какой символ шрифта был возвращен из текстового файла, и решает, как его напечатать.

Процедура UNPACK в строке 403 распаковывает байты шрифта и отправляет их драйверам топливных форсунок.

Подпрограмма COLOR в строке 410 проверяет положение потенциометра выбора файла, включает соответствующий цвет светодиода, затем открывает соответствующий текстовый файл.

Скачать файл streetwriter_blue.ino 

Скачать файл stateset.ino

Шаг 10: Окончательная сборка и регулировка






Я не привел общую схему подключений, но она проста.

  1. Топливные форсунки необходимо подключить к управляющему им shiled-у. Я нашел несколько коннекторов с присоединенными проводами, которые годятся, но вы можете использовать для этого и штатные автомобильные разъемы форсунок. Я использовал клеммную колодку, чтобы соединить эти короткие кабели с кабелями с цветовой кодировкой и shield-ом. (shield крупным планом и вид снизу);
  2. Кабель от shield-а к плате от машинки — передает сигнал ШИМ для насоса и командный сигнал обратно на Arduino, указывающий на движение вперед. Это 4-жильный кабель, выходящий из платы shield-а вверх (можно увидеть на соответствующей картинке);
  3. Необходимо подключить питание: от аккумулятора к выключателю питания, к Arduino и плате управления двигателем от машинки. Я использовал еще однорядную клеммную колодку, которую вы можете увидеть на общей картинке (вид сверху);
  4. Кабели между платой радиоуправления и платой мини-платформы передают питание и сигналы вперед/назад,  влево/вправо.

Проверим, работает ли это всё?  

  1. Подключены ли электродвигатели так, чтобы обеспечивать движение вперед, когда пульт дистанционного управления передает команду «вперед»? В противном случае -  поменяйте местами провода к двигателю (ям).
  2. Включается ли насос и можно ли отрегулировать его давление?
  3. Все ли топливные форсунки работают, когда вы подаете команду «вперед»? Мне нравится использовать тестовый шаблон (white.txt), который должен рисовать 8 полос.
  4. Меняет ли потенциометр выбора файла, какой файл будет сейчас печататься? А файлы соответствуют ли цвету светодиода?
  5. Достаточно ли ширины буквы? Если буквы слишком узкие или слишком широкие, вы должны изменить ширину штриха в коде Arduino, теперь она установлена ??на 500.

Шаг 11: Улучшения


Поскольку описанный здесь StreetWriter является второй сборкой, некоторые улучшения по сравнению с первой сборкой, уже включены в него.

Самые большие изменения:

  1. использовать бачок омывателя лобового стекла, а не садовый опрыскиватель, который вы можете увидеть в видео;
  2. Использование EKT-1016 вместо специальной проводки для усилителей мощности.


Я подумывал о создании версии с 12–16 пикселями, чтобы получить большее разрешение в написанном тексте, но не смог найти источник программного обеспечения, такой как Pixelfont, для более высокого разрешения, и мне лень писать это с нуля. Пожалуйста, дайте мне знать, если вы сделаете такую ??сборку.

Меня попросили использовать краску или другую более стойкую жидкость, чем вода, но я сопротивляюсь. Мимолетность того, что делает StreetWriter, является частью задумки.

Я пробовал добавлять в воду кухонное моющее средство, чтобы посмотреть, не будут ли появляться пузыри, во время печати. В результате у меня на подъездной дорожке образовались слабые чистые участки, с читаемыми сообщениями, которые держались несколько месяцев. Никаких пузырей.

Кроме того, оказывается, что параллельно было разработано воплощение этой идеи в более крупном масштабе: www.trikewriter.com 

Примечание переводчика: данный проект был реализован автором некоторое время назад,  поэтому в нём не использованы самые последние возможности, которые даёт нам рынок в настоящий момент. В данное время наиболее рациональным видится реализация данной системы с использованием платы esp32, это позволит существенно упростить многие детали управления  данной системой и использовать  в качестве пульта управления — смартфон.

Кроме того, подобные системы, которые  включают в себя 2 независимых двигателя, — требуют обязательного согласования их скоростей, чтобы обеспечить более-менее приемлемое прямолинейное движение. Для этого видится целесообразным использование энкодеров, установленных на каждое колесо. Таким образом, получая импульсы от каждого из двух энкодеров, — можно достаточно легко синхронизировать скорости вращения каждого из колес и обеспечить движение системы вперёд.

Кроме того, можно придать системе новые свойства, если установить на неё плату акселерометра/гироскопа или просто считывать импульсы с энкодера, установленного на одно из колес. Данная установка позволит смонтировать всю систему печати водой, на какое-либо быстродвижущееся устройство, например, электросамокат, что позволит легко и быстро наносить длинные надписи во время езды. Автомобильные форсунки предназначены для работы на больших частотах и вполне справятся с такой работой. 


VDS серверы от Маклауд быстрые и безопасные.

Зарегистрируйтесь по ссылке выше или кликнув на баннер и получите 10% скидку на первый месяц аренды сервера любой конфигурации!