Не поверил демонстрации возможностей Ublox GNSS модуля ZED-F9P.
Решил самостоятельно оценить точность измерения координат.
Два дня искал подходящее место. Теннисный стол оказался очень кстати. Теннисные столы хороши для оценки GNSS тем, что они часто под открытым небом (прямая видимость спутников GNSS). Плюс на них удобно установить LapTop с диагностической утилитой (U-Center) ресивера.
Очень повезло с погодой в тот день. Такой способ позволяет оценить точность GNSS приемника. Теннисные столы как-будто специально созданы для тестов GNSS-RTK.
Блок-схема предельно простая. Поправки передаются по UART от модуля base к модулю Rover в симплексном режиме.
Если же разнести базовую станцию и ровер на несколько сотен метров и передавать RTCM3 поправки по LoRa, то RTK работает очень странно.
В качестве полигона решили выбрать карусель с расчетом на что, если навигация высокоточная, то GNSS трек будет вычерчивать окружности как циркуль т. е. всегда на одной и той же окружности. Этот способ рекомендуют сами vendor(ы).
Выглядит так, что ZED-F9P в режиме RTK Fixed показывает точные координаты относительно уже накопленной ошибки.
Карусели хорошо подходят для оценки GNSS RTK режима. Вот например эта.
А этот трек был записан на второй карусели радиусом 91 см. Вот только режим повышенной точности RTK Fixed включается всегда в разных местах.
Идеи приложений высокоточной навигации могут быть разные: определение полосы, по которой движется автомобиль, навигация при параде квадрокоптеров, автоматические системы управления посадкой самолётов на аэродромы, всяческое беспилотное управление движением чем-либо, уточнение карт и прочее.
Вывод
При стабильном потоке RTCM3 пакетов с поправками точность 2,5 см весьма достижима при RTK навигации при условии, что ровер и базовая станция удалены не более чем на 2 метра. При дистанции в несколько десятков метров RTK режим включается крайне нестабильно (13...20 секунд в 5 минутный интервал). Вероятно это обусловлено тем, что RTK Fixed режим очень чувствителен к пропаданию поправок, которые поступают по LoRa радиоканалу.
Комментарии (33)
Jef239
28.01.2022 10:09+20Гм, RTK надо уметь готовить. :-)
У вас на картинках - многолучевость, то есть вы принимаете и прямой сигнал от спутника и отраженный от домов. Поэтому RTK работает в ближней зоне, там где условия отражения одинаковы для ровера и базы. А это как раз примерно 2 метра. Как минимум база должна принимать без многолучевости. То есть базу - на самую высокую крышу. Ну или купите доступ по NTRIP к любой публичной базе вашего города (или соседнего).
Угол места (отсечка низких спутников) выставьте минимум в 9 градусов, лучше в 15.Низкие суптники слишком зашумлены тропосферой. Плюс, кроме многолучевости, у низких спутников бывают задержки на приёме из-за деревьев (в них хватает воды).
Для передачи двухчастотного RTCM3 нужен канал минимум 10 килобит в секунду. Причем это скоросость безошибочного канала. То есть TCP/IP, а не LoRa. Увы, RTCM3 очень плохо восстанавливает после потери байтов. То есть на потере одного байта можно потерять не один пакет, а пару. Думаю, что пока вы не обеспечите потерю максимум одного байта на 25 килобит - устойчивого RTK не будет. Так что альтернатив TCP/IP почти нет, а передавать лучше по 4G. Но если 3G не загружен - хватит и его.
Антенны - нужны многочастотные, со стабильным фазовым центром. То есть приём диапазонов B1I (1564 Мгц), L1, L1 ГЛОНАСС, L2, L2 ГЛОНАСС, E5B. Можно обойтись хорошей одночастотной антенной (например Таллисман), но с ней - не больше 20 км (при спокойной иноносфере), при неспокойной - 10км. При двухчастотной антенне - до 500 км.
Прошивка - последняя 1.30, луше перешейте на неё. Если не она - то 1.13. на 1.12 чуть хуже с инликацией RTK, не во всех нужных местах она есть.
Мы спокойно ездили на 20 км от базы с RTK по городскому ландшафту. Поведение - вполне ожидаемое, то есть RTK пропадает в каньонах и появляется на относительно открытых участках.
P.S. Я разработчик альтернативного RTK.
P.P.S.ZED-F9P в режиме RTK Fixed показывает точные координаты относительно уже накопленной ошибки.
А это полный бред. Просто многолучевость дает ошибку позиции. Причем каждый раз - разную, ибо спутники летят довольно быстро (3-4 км в секунду)
roach1967
28.01.2022 10:13-1А если вместо LoRa использовать ISM трансивер SI4432? (или более новую SI4462)
По идее канал связи будет более стабильным.
aabzel Автор
28.01.2022 13:33Сомневаюсь, что SI4462(GFSK) cможет дать 7,5 км дальности Link(а).
Вот SX1262(LoRA) - может.
SShtole
28.01.2022 11:04+3Когда я сбросил ссылку на статью человеку, который интересовался RTK, он даже не понял, что база сделана на том же чипе и спросил, где взять станцию и сколько миллионов она стоит. Видимо, статья для него выглядела так:
Но тема очень интересная и полезная.
Кстати. Десять лет назад, когда я работал в этой области, мы использовали UHF-модемы для канала под поправки. (Для NTRIP — обычный сотовый модем). Типа, сюрвейеры лазят по всяким горам, откуда у них связь. А сейчас, особенно в условиях города, покрытие Интернетом-то увеличилось. Может для классического RTK уже пора на обычный Интернет переходить? Без подписки на сервис базовых станций, чисто для P2P.aabzel Автор
28.01.2022 13:10Комплекс нацелен для применения в сельхоз спецтехнике.
Сельскохозяйственные поля в Росссии покрыты GSM только на 17%.
Поэтому подключить роверы к интернету не удастся. A своего низкоорбитального спутникового интернета у россии нет.
Вот и остается хвататься за тростинку (LoRa трансиверы).
Jef239
28.01.2022 13:33+2Но почему LoRa, а не УКВ модем? УКВ вполне даёт 19200 бод с коррекцией ошибок. А задержки до 5 секунд - RTK не мешают. Ну или Wifi наконец.
А чтобы использовать LoRa в пределах поля - надо снижать RTCM3 поток. Переходить на MSM4 вместо MSM7, отключать низкие спутники, использовать одночастотный RTK.Cсобственно, в пределах поля вам не нужен двухчастотный ZED-F9P, вам хватит обычного GEOS-5 RTK, ценой 50труб за демокит (базу, ровер, антенны и модем).
P.S.Кстати, можем своё RTK-решение продать. Будет чуть подороже, зато с курсом.
aabzel Автор
29.01.2022 18:36Еще вот по этой ссылке
https://www.instagram.com/p/B8PBq-FhNEt/
кто-то пробовал делать передачу RTCM3 поправок по LoRa.Jef239
29.01.2022 20:41Я духов вызывать могу из бездны.
И я могу, и каждый это может,
Вопрос лишь, явятся ль они на зов.Кто ж мешает пробовать? Просто надо понимать отличия RTCM3 от RTCM2 и делать адекватный транпортный протокол.
Lora - отличная шутка, когда раз в минуту вам надо передать 200 бит. При 90% сбоев - вы всё равно раз в 10 минут пакет получите.
А в наивной реализации RTCM3 вам надо передать 10килобит (4 больших пакета) в секунду. И любой сбой - делает эти 10 килобит бесполезными. Отсюда и нужда в транспортном протоколе.
Один из простых вариантов - 5 секунд (5 раз подряд) передавать одни и те же 4 пакета. А на приёмном конце - брать не битые. Ибо одной полноценной передачи раз в 5 секунд хватит для RTK. Более сложный вариант - разбивать на 64байтные транспортные пакеты, передавиь их несколько раз и собирать посылку из небитых копий.
Ну вот смотрите, как люди тестировали LoRa Они слали пакеты по 9 (ДЕВЯТЬ, Карл!!!) байт, то есть 72 бита и смотрели количество сбойных пакетов (PER). Отличный результат у них - это PER 0.5%, то есть 1 сбой на 14400 бит. плохой результат - PER в 10%.
Для тупой передачи RTCM3 это означает - по одному сбою на каждую секунду в лучшем случае. Вот поэтому транспортный протокол с избыточностью - необходимость на LoRa. Тем более что FIFO буфер у этой микросхемы - вроде как всего лищь 256 байт, то есть все 2-к килобайта RTCM3 пакетов туда не влезут.
Jef239
30.01.2022 05:13Вдогонку. Я бы, пожалуй, пошел по пути RAID5... Берем два 2 блока по 256 байт, из них делаем 5 блоков таким образом, что достаточно принять любые три для распаковки. Ну и перемешиваем эти 5 блоков по всей длине посылки. Тогда получится, что за 2-3 секунды мы передаем одну эпоху, при этом лакуны в полсекунды нам не стращны.
В любом случае, LoRa - это не полноценный модем для RTCM3. Это заготовка без транспортного уровня.
Boris_92
28.01.2022 13:54+2поддерживаю@Jef239крупные вендоры такого оборудования типа Трибла используют УКВ. В LoRa RTCM3 пропихнуть конечно можно физически, но duty cycle вы выдерживать не сможете.
aabzel Автор
28.01.2022 15:03https://www.youtube.com/watch?v=Rk09oMD_I24&t=532s
REACH RS2 L1/L2/LS GNSS Receiver передает поправки по LoRA
Jef239
28.01.2022 19:55+2Угу, передает. И ЧТО? Кто вам сказал, что там голая Lora? Там какой-то транспортный протокол над Lora, который делает приём без ошибок. Ну то есть некий аналог TCP или QUC (а точнее SLIP или PPP).
Обратите внимание, что они передают MSM4, а не MSM7, то есть 1074 вместо1077.
Если хотите без транспортного протокола - то вы должны сделать три вещиПеревести базу на MSM4
Измерить средний трафик RTCM3 в битах усановить его где-то в 2/3 пропускной способности Lora.
Обеспечить буферизацию между базой Lora или достоверно знать, что буфер больше секундного трафика.
При этих условиях - и почти полной компенсации ошибок внутренними средствами Lora - что-то будет работать. Как только у вас будет больше одной некорректированной ошибки на 25 килобит - начнутся проблемы.
aabzel Автор
28.01.2022 20:48LoRa получается тоже УКВ диапазон, так как ее частота 868,95 MHz укладывается в дециметровые волны.
aabzel Автор
29.01.2022 18:49Знаете примеры конкретных моделей малогабаритных мобильных УКВ-трансиверов, которые могут передавать 3kByte/s+ на 10км+ (без SIM карт и абонентской платы)?
Jef239
30.01.2022 02:31Да. Например Pacific Crest ADL Vantage 35 Pro. 9600 и 19200, до 35 ватт мощности. Цена -за 200 тысяч. С хорошей антенной - могут и больше. Как-то проблем с ними не было. Главное - не перегружать канал, лучше на 80% использовать, чтоб на перепослыку хватило.
Вообще, гляньте на геодезические модемы. Они как раз нужные вам задачи решают. Только их регистрировать надо, но это решаемо.
P.S. Главное достоинство - то, что это дуплексный модем, а не микросхема. То есть с перезапросом при сбое по обратному каналу.
drWhy
28.01.2022 16:43+2«Теннисные столы как-будто специально созданы для тестов GNSS-RTK.»
Биллиардные гораздо круче, но они нечасто стоят под открытым небом.
«Идеи приложений высокоточной навигации могут быть разные: определение полосы, по которой движется автомобиль, навигация при параде квадрокоптеров, автоматические системы управления посадкой самолётов на аэродромы, уточнение карт и прочее.»
А как сейчас обстоит дело с погрешностью измерения высоты?
В начале двухтысячных пробовали передавать дифпоправку через GSM CSD — в пределах города в основном работало и в условиях селективного доступа очень помогало, правда оплата поминутки не слишком подходила для широкого использования. Видел отключение системы во время второй бури в пустыне.
GPRS тогда только вводили и в нём были слишком большие задержки.
Также пробовали другие доступные беспроводные каналы — пакетное радио, радиомодемы — также либо большие задержки, либо неустойчивая связь, при паузе больше пары секунд связь обрывалась.
Пытались наладить передачу в УКВ — в Австралии, кстати, в то время передача dgps в RDS канале FM радио широко использовалась — договорились с единственной радиостанцией о тестовой передаче, но оказалось, что у них RDS передаётся из закольцованного буфера с предварительной загрузкой.
Пробовали широкозонную дифпоправку, вещаемую с геостационарного спутника и принимаемую на сдвоенную антенну — в принципе работало, но ближайшая станция дифпоправок, включённая в сеть, находилась в полутора тысячах километров.
В общем, радует появление доступных решений и повышение точности измерений, расширяющее спектр применений спутниковой навигации.
Удачи Вашему проекту.SShtole
28.01.2022 18:17+1В начале двухтысячных пробовали передавать дифпоправку через GSM CSD — в пределах города в основном работало и в условиях селективного доступа очень помогало
А потом его с приходом UMTS отовсюду повыпиливали…правда оплата поминутки не слишком подходила для широкого использования.
В моей практике был случай, когда CSD со своей поминуткой оказывался сильно дешевле. Дело былогде-то в районе Эльзас-Лотарингиина границе Франции и Германии. Cellular unit мог в любой момент потерять базовую станцию родины и приконнектиться к базовой станции противника, и если держать включенной передачу данных, он в роуминге тут же выжирал весь счёт. А при CSD такого произойти не могло, звонок же не перенабирается автоматически. В крайнем случае, потеряет сеть и решение, потом сеть найдётся, и дозвон по-новой. В итоге, мы сделали поддержку CSD, сюрвейеры покупали у телефонного оператора большой пакет минут и звонили голосом, чтобы зафиксировать расходы. Причём, звонили, насколько я знаю, на тот же сервис базовой станции (у них был не только NTRIP, но и CSD-шлюз для, типа, консервативных пользователей).
Daddy_Cool
29.01.2022 01:15+3Очень интересно, но можно сделать минимальное введение? Что такое GNNS, и чем это не GPS, зачем нужен теннисный стол, и т.п... Можно конечно сказать, что тот кому интересно загуглит всё сам... но... а смысл тогда популярных статей? Тогда уж можно дать название микросхемы и табличку с результатами.
Jef239
29.01.2022 06:25+3GNSS - глобальный навигационные спутниковые системы - GPS + ГЛОНАСС + GALILEO + BEIDOU + (QZSS + NAVIC + SBAS). Люди привыкли к термину GPS, но понимают под ним минимум GPS+ГЛОНАСС.
Примерно то же с термином "микросхема", который в данном слуаче обозначает микросборку (несколько микросхем в одном корпусе).
SShtole
29.01.2022 12:15+1зачем нужен теннисный стол
Полагаю, либо для съёма точек (логгирования положений антенны GNSS), либо выноса (обратная процедура: заранее готовим список точек с координатами, добиваемся совмещения антенны в пространстве с каждой точкой, отмечаем на натуре, например, кладя монетку, на что намекают монетки на столе). В качестве точек фигурируют вершины букв. Впрочем, это только догадка, лучше дождаться ответа от автора статьи.
На практике обычно использутся хитрая конструкция: шест известной длины, на верхнем конце которого закреплена, собственно, GPS-антенна (её позиция, строго говоря, и определяется), а на нижнем — острый наконечник (да, вот такая вот бывает точность!). Посредине же шеста прикручен уровень. Ну и сам ровер, куда ж без него. Если внешняя антенна не поддерживается, а встроена в ровер, как в данном случае, на верхушку крепится он сам. Шест ставится наконечником в снимаемую точку, а потом сювейер начинает вокруг него танцевать, глядя на уровень, пока тот не покажет вертикальность. В этот момент можно производить съём, а в дальнейшем геометрия конструкции (то есть, длина шеста) будет использоваться в качестве поправок (не путать с поправками от базы).
Что касается выноса, весь вопрос в том, как написана соответствующая программа (профессиональный аналог программы-навигатора). Процедура может выглядеть, например, так: отображается круг, символизирующий (центром) выносимую точку, на его фоне мигает точка, символизирующая положение наконечника (с учётом геометрии). Далее выполняется упражнение «три шаги налево, две шаги направо, шаг вперёд и два назад» с шестом в вытянутых руках, пока мигающая точка не попадёт ровно в центр круга. Затем выверяется, опять же, вертикальность, а потом в точку вбивается колышек.
DmitriyB2
29.01.2022 18:18Прошу прощения, но я не могу понять, зачем эти танцы с бубнам, когда в большой авиации есть GPS GBAS в формате RTC-A ????
aabzel Автор
29.01.2022 18:31ZED-F9P модулями относятся к LowCost сегменту
https://www.sparkfun.com/products/16481
интересуются или разработчики малогабаритных Unmanned Aerial Vehicle и прочих респилотников.
Интересно какие Real Time Data Link FR трансиверы используют в GBAS для передачи поправок?
https://www.youtube.com/watch?v=ZPD36cK7BRo
(начало 4:41 )Jef239
30.01.2022 05:06В ГОСТ Р 55107-2012 есть характеристики
Несущая частота должна выбираться в пределах полосы частот 108,000 - 117,975 МГц. Скорость передачи символов 10500 символов/с ±0,005%, что обеспечивает номинальную скорость передачи информации в битах 31500 бит/с. Вероятность того, что уровень передаваемой мощности сигнала увеличится более чем на 3 дБ относительно номинального уровня мощности в течение более 1 с, не должна превышать 2,0·10 за любой 30-секундный период.
Сам трансивер - думаю, что не больше 200 ватт. Ну и антенная мачта метров 30 высотой.
А вообще аппаратура - это шкафчик. Вот тут есть картинка единственной сертифицированнной FAA станции GBAS.
Jef239
30.01.2022 04:46Согласно пункту 5.1 ГОСТ Р 55107-2012 GBAS дает точность (КВО-95) не хуже 16 метров по горизонтали и 4 по вертикали. Режим RTK дает 2-3 см того же КВО-95.
Вы хотите сказать, что всем хватит640 килобайт16 метров точности? :-)
У самолета полоса широкая, ему 16 метров от оси прлосы не страшно. А вы представьте трактор, паркующийся у супермакркета с 16 метрами точности? Как думаете, сколько машин он побьёт? А сколько народу подавит?
Вот чтобы трактор на поле держался в полосе и обрабатывал грядки - ему и нужны эти 2-3 см. Тогда он успевает мягонько подруливать. Причём трактору надо, чтобы и весной, на вспащке и осенью на уборке кооррдинаты не отличались больше, чем на эти самые 2-3 см поперек грядки.
От начальника опытной станции Тимирязевки: "Если картошку сажатьв грядки, а не равномер - её вырастает на треть больше". Логично? А это означае 5 см точности на сеялке, то есть 2-3 см на антенне (крыша кабины) - это впритык.
P.S. У моряков есть RTCM 2.2/2.3, который намного лучше GBAS и дает примерно 1 метр точности. Но опять-таки, судно - не трактор, для швартовки судна миллиметры не нужны.DmitriyB2
30.01.2022 14:42Не надо смотреть в сторону USA, GBAS это в основном российская разработка.
Российская станция ЛККС-А2000, мультизвездная, давно сертифицированна МАК по I-cat ICAO, в прошлом году сертификат был расширен до II-cat, уже год как идёт процесс сертификации по IIIa-cat.
Стандарт RTC-M и RTC-A несравнимые вещи, ни один производитель авиационного оборудования не работает с М, хотя... есть, один "ёжик" , который "жрёт кактус". Причина М - рассчитан для работы в 2D, A - 3d, разный уровень достоверности.
Основа стандарта GBAS это достоверность в девятой степени при скоростях в районе 300 км/ч.
В динамике, при скорости около 650 км/ч, аппаратура позволяет получать ДОСТОВЕРНЫЕ координаты ВС с точностью 1-5 метров, в статике, в районе крымского моста, порядка 1-3 мм., это зависит о количества станций в округе.
Всё международные аэропорты в России оборудованы GBAS и многие региональные, есть общая система национального мониторинга. Станций произведено более 200!
Есть конечно сложности, Якутия, Чукотка, Таймыр, Новая Земля, Остров Врангеля, там с покрытием беда, есть "белые" зоны, но сажают ли там картошку, я не знаю.
Ну и оснавная сложность, бортовой приёмник на Аллиэкспрессе не купить
DmitriyB2
30.01.2022 06:00Не надо смотреть в сторону USA, GBAS это в основном российская разработка.
Российская станция ЛККС-А2000, мультизвездная, давно сертифицированна МАК по I-cat ICAO, в прошлом году сертификат был расширен до II-cat, уже год как идёт процесс сертификации по IIIa-cat.
Стандарт RTC-M и RTC-A несравнимые вещи, ни один производитель авиационного оборудования не работает с М, хотя... есть, один "ёжик" , который "жрёт кактус". Причина М - рассчитан для работы в 2D, A - 3d, разный уровень достоверности.
Основа стандарта GBAS это достоверность в девятой степени при скоростях в районе 300 км/ч.
В динамике, при скорости около 650 км/ч, аппаратура позволяет получать ДОСТОВЕРНЫЕ координаты ВС с точностью 1-5 метров, в статике, в районе крымского моста, порядка 1-3 мм., это зависит о количества станций в округе.
Всё международные аэропорты в России оборудованы GBAS и многие региональные, есть общая система национального мониторинга. Станций произведено более 200!
Есть конечно сложности, Якутия, Чукотка, Таймыр, Новая Земля, Остров Врангеля, там с покрытием беда, есть "белые" зоны, но сажают ли там картошку, я не знаю.
Ну и оснавная сложность, бортовой приёмник на Аллиэкспрессе не купить ????
Jef239
30.01.2022 16:40+1Как бы вам обьяснить, что такое ЛККС-А2000, чтобы поменьше мата?
Ну в общем покупается в США оборудования на 4 миллиона, продается за 39 миллионов, на разницу - производится лапша и грузится на уши.
Лапша, конечно, у Завалишина великолепная. Если вы из Спектра - передайте ему моё уважение. Ей богу, не помнил бы код наизусть - поверил бы.В динамике, при скорости около 650 км/ч, аппаратура позволяет получать ДОСТОВЕРНЫЕ координаты ВС с точностью 1-5 метров,
Браво! Отличный пример лапши. И так, скорость самолета 180 м/c. а спутников - от 3000 м/с до 4000 м/с. То есть отличие в 5% относительной скорости между приёмником и спутником. И как эти 5% влияют? Да НИКАК.
в статике, в районе крымского моста, порядка 1-3 мм
График за 12 часов с выключениями каждый час покажите. И название приёмника с настройками. Почти любой приёмник имеет фильтр Калмана на выходе. И в статике, когда скорости нет - этот фильтр можно затянуть до любых пределов. Но это - лишь пока перезапусков нет. Перезапустились на другом созвездии - будут те же милииметры, но в другой точке.
Основа стандарта GBAS это достоверность в девятой степени при скоростях в районе 300 км/ч
А это уже даже вермишель. Великолепно. Просто великолепно. "Нашего теста лапша на всяких ушах хороша!". Для разностных (относительных) методов решения не важна достоверность в вашем понимании. Ну отклонился сигнал спутника на пару км и что? Он одинаково отклонился на базе и ровере. И когда мы берем вторые разности - нам все эти отклонения не важны, они не влияют на точность. Так что лишь для очень старого метода кодовых коррекция важна достоверность.
Другое дело, когда трактор поддъехал к 25-метровому лесу. Вот тут будет достоверный приём со спутников и недостоверный, отраженный от леса. И чем тут поможет ваша ЛКККС? Поэтому самолетный RAIM отсекает 1 спутник за 15 секунд, а в RTK - динамически отсекается до 30% спутников 10 раз в секунду.
Стандарт RTC-M и RTC-A несравнимые вещи, ни один производитель авиационного оборудования не работает с М, хотя...
А Австралия? Там вообще-то DGNSS на каждой ферме. Если кто заболел - вызывают RFDS, включают DGNSS на передачу и сажают кукрузник с медиками на подготовленный кусок ближайшей дороги. Так что тысячи автралийских систем не забудьте.
Причина М - рассчитан для работы в 2D, A - 3d,
А это уже рожки третьего сорта. Вы думаете, что никто шоу дронов не видел?
Вот вам качество работы поправок по RTCM 3
Вот когда вы покажете шоу дронов на RTCA, вот тогда и поговорим о том, какая там точность по высоте. И вообще, у меня такое впечатление, что стандарт RTCM 3 вы не читали и не понимаете принципального отличия RTCM 3 от RTCM 2 и RTCА. Кстати, как и Завалишин, у него тоже тружности в понимании отличий.
Всё международные аэропорты в России оборудованы GBAS и многие региональные, есть общая система национального мониторинга. Станций произведено более 200!
Это уже спиральки? Или pasta? Пардон, сколько процентов сельхозугодий обеспечено покрытием GBAS? Только не забудьте, что зона уверенного приема у GBAS от 3.75 метра, а антенна у трактора - на высоте 2х метров.
Как только между ЛККС и трактором будет лесополоса - о приёме можно забыть. Ибо основной лепесток GBAS идет под углом горизонту, по глисаде.
Я уж не говорю о том. что для точного земледелия надо КВО-95 в 2-3 см, а не в 16 метров.
GBAS - система бесперспективная, она даже авиации через 20 лет не нужна будет. Сейчас SBAS (СДКМ) на хороших приёмниках дает 15 см точности. Аналогичная точность у развертываемого в этом году автралийского SouthPAN.
Moskus
Очень сложно понять, на сколько хороши или плохи ваши условия эксперимента. Например, вы не привели ни одного скриншота с окном Signal View, и так далее. В общем, очень мало сказано об условиях.