Даже самые современные устройства, какую бы задачу они не выполняли, не могут сравниться по сложности, элегантности и эффективности с биологическими системами. Живой организм, прошедший долгий и изнурительный путь эволюции, обладает мириадой систем, которые слаженно выполняют как свои индивидуальные функции, так и общие. Чего стоят только мышцы, чья адаптивная модульная структура в сочетании с их конфлюэнтным хранилищем энергии позволяет создавать многочисленные архитектуры, встречающиеся в природе: хоботы, языки, щупальца и т. д. Создать нечто подобное в искусственном виде довольно сложно, но вполне реально. Ученые из Корнеллского университета (США) провели исследование, в ходе которого разработали робота-чевря, в котором почти все тело хранит электрохимический потенциал. Из чего именно сделан робот, как он работает, и где он может быть полезен? Ответы на эти вопросы мы найдем в докладе ученых.

Основа исследования

По мере роста спроса на повышенную маневренность в робототехнике, ее сложность, вероятно, также будет увеличиваться — с увеличением плотности степеней свободы (DoF от degrees of freedom) и датчиков. С увеличением DoF, вероятно, также увеличится потребление энергии, а значит и энергоемкость станет более важной.

Модуль, который можно использовать для быстрого составления и итерации роботов с повышенной маневренностью, при этом соразмерно добавляя энергетическую емкость, может стать важным компонентом будущих роботизированных систем. Модульность в инженерии относится к подходу к проектированию, при котором система делится на несколько независимых частей. Построение сложных машин упрощается с использованием подходов модульного проектирования, поскольку требуется принимать меньше решений относительно конкретных и, иногда, более оптимальных конфигураций; и, что самое важное, ремонт поврежденных компонентов становится проще. Используя модульное проектирование, новые сложные машины можно строить быстрее, поскольку между каждой итерацией проходит меньше времени.

Мышцы представляют собой хороший биологический пример автономного модуля привода. В относительно простой конструкции антагонистические пары модулей скелетных мышц (например, бицепс и трицепс) вытягивают и втягивают наши руки. Языки, туловища и щупальца более сложны; мышечные гидростаты состоят из продольных, поперечных и косых поперечно-полосатых мышечных групп. Эти мышечные группы прилагают усилия в разных направлениях, обеспечивая различные движения, такие как сгибание, разгибание и кручение. Гликоген, хранящийся в мышцах, позволяет мышцам функционировать, не полагаясь немедленно на внешние источники. Каждый килограмм человеческих мышц хранит около 15 г гликогена, что эквивалентно примерно 1200-1600 ккал энергии для всего человеческого тела (≈88.2 Дж/г веса тела). Где есть мышцы, там есть и энергия.

Мягкие роботы, в частности, могут извлечь выгоду из модулей привода с автономным питанием, родственных естественным мышцам. Их использование, особенно полезное для ситуаций, которые извлекают выгоду из непрерывных деформаций тела (например, плавание, ползание), в большинстве случаев опирается на силовые тросы (например, пневматические, гидравлические, электрические) для передвижения; особенно когда они не используются в подводных приложениях, которые поддерживают их плавучестью. Эти тросы упрощают структуру робота, размещая громоздкие и жесткие компоненты, такие как источники питания, насосы и двигатели, снаружи, чтобы поддерживать мягкость робота. Однако подход с привязью к элементу питания значительно ограничивает рабочий диапазон и навигационные способности робота. Хотя были разработаны непривязанные мягкие роботы, работающие с использованием бортовых компонентов, непривязанные роботы по-прежнему страдают от короткого срока службы из-за ограниченной энергетической емкости, которую они могут нести на себе. Более того, непривязанные роботы часто требуют принесения значительной части системы в жертву жестким компонентам.

Гибкие источники питания, которые могут выдерживать механическую деформацию, были тщательно изучены для использования в мягкой робототехнике и носимых устройствах. К ним относятся литий-ионные батареи, батареи на основе цинка, солнечные элементы, суперконденсаторы, микробные топливные элементы и т.д. Однако гибкость этих источников питания часто приводит к значительному ухудшению производительности и ограниченной емкости хранения энергии. Кроме того, хотя гибкие источники питания имеют преимущество в том, что их легко интегрировать в системы, для их размещения все равно требуется дополнительное пространство.

Недавно была представлена встроенная энергия — стратегия проектирования, которая повышает системный уровень плотности энергии за счет многофункционального использования встроенных источников питания. Проточные окислительно-восстановительные батареи (RFB от redox flow batteries), которые были интегрированы в мягкую роботизированную систему, продемонстрировали способность обеспечивать достаточную мощность и емкость, демонстрируя при этом свою внутреннюю податливость, приписываемую хранению энергии в жидкой форме. Однако одной из проблем при изготовлении ячейки RFB является герметичное уплотнение по периметру ионообменной мембраны, которое требуется для предотвращения утечки или перекрестного смешивания электролитов.

В рассматриваемом нами сегодня труде ученые представили непривязанного наземного ползающего робота, который использует эту технику для того, чтобы иметь интегрированную модульную систему питания по всему своему мягкому телу. Каждый модуль служит в качестве исполнительного устройства, управляющего локомоционными движениями, и функционирует как независимая деформируемая ячейка аккумулятора, обеспечивающая стандартное напряжение 1.3 В и энергетическую емкость 3387 мВт·ч. Каждый контейнер (модуля) состоит из стопки анолитных пакетов, погруженных в католит, что обеспечивает высокую поверхностную емкость (119 мА·ч/см², A_POD = 32 см) и большую плотность энергии 51.3 Дж/г для всей системы, которая теоретически работает в течение ≈ 35.6 часов рабочего времени и 105 м расстояния перемещения для одной зарядки.

Результаты исследования

Изображение №1

Непривязанный наземный мягкий робот, изображенный выше, предназначен для работы в стесненных условиях, таких как узкие подземные туннели или внутри трубопроводов, что накладывает ограничения на форму и локомоцию робота. Робот имеет тонкое (диаметр, D = 60 мм) и длинное (длина, L = 350 мм) тело, состоящее из четырех модулей приведения в действие, модуля, интегрированного с окислительно-восстановительной батареей на основе иодида цинка и одним модулем управления на конце модулей приведения в действие. Питание для приведения в действие и управления полностью обеспечивалось окислительно-восстановительными батареями на основе иодида цинка, встроенными в каждый модуль (1A). Внутренняя часть модуля заполнена католитом, внутри которого находятся мешочки из ионообменных мембран (IEM от ion-exchange membrane). Эти мешочки создают отдельные отсеки, предотвращая смешивание с католитом и предоставляя выделенную область для анода. Модуль достигает высокой электрической мощности 3.4 Вт·ч на модуль, чему способствует католит, заполняющий модуль, и несколько карманов, обеспечивающих анодную область, необходимую для электроосаждения цинка во время зарядки.

Принцип движения для модуля приведения в действие вдохновлен гидростатическими скелетами, наблюдаемыми у дождевых червей. Механизм приведения в действие изображен на 1B. Ученые использовали механизм, приводимый в действие сухожилиями, который позволил компактно, независимо управлять каждым сегментом тела с быстрым приведением в действие. Продольное сокращение увеличивает давление тела, заполненного несжимаемой жидкостью, вызывая его радиальное расширение. Упругость тела, поглощающая упругую энергию в растягивающейся внешней оболочке тела во время продольных сокращений, возвращает его к исходной форме, обеспечивая пассивное продольное расширение. Четыре модуля соединены последовательно для питания контроллера и драйверов двигателей, в то время как приведение в действие каждого модуля контролируется независимо (1C). Такая установка обеспечивает различные шаблоны локомоции, позволяя роботу демонстрировать эффективное движение, адаптированное к различным средам.


Изображение №2

Ученые разработали ячейку анода модуля для окислительно-восстановительной батареи на основе иодида цинка, которая может вмещать больше электродов в системе для увеличения мощности и энергоемкости. Поскольку активные частицы в окислительно-восстановительной проточной ячейке подвижны, анод и катод необходимо разделить в герметичной камере. Корпус анода, показанный на 2A, включает анод и герметичный корпус, отделяющий анод от катода. Ученые спроектировали мешочки, используемые в роботе, в виде дисков с центральным отверстием. Однако для упрощенной демонстрации работы мешочка были изготовлены простые квадратные мешочки. Внутренний размер анода составил 8 см².

Мешок состоит из двух слоев ионообменных мембран, силиконовой полиуретановой рамы и гибкого анодного композита. Гибкий анодный композит, изготовленный из сетки из нержавеющей стали и углеродной ткани, был помещен в центр рамы, а его клеммный провод был продет через раму. Ионообменные мембраны были прикреплены к верхней и нижней поверхностям рамы, используя новую технологию адгезии, тем самым создав герметичный отсек. Внутреннее пространство мешка было заполнено анолитом. На раму был помещен односторонний выпускной клапан, предназначенный для вентиляции водородных газов, которые накапливаются во время работы батареи.

Мешок запечатан, что позволяет погружать его в камеру католита, в то время как анод и катод соединены через ионообменную мембрану, создавая полную ячейку для электрохимических реакций (2B). Анодные ячейки и катоды были размещены в пластиковые пакеты, содержащие католит, после чего был выполнен цикл заряда-разряда. Связь между ионообменной мембраной и полиуретаном обеспечила надежную герметизацию, и даже после цикла чистый анолит подтвердил, что не было никакого перекрестного смешивания с католитом.

Добавление большего количества мешков увеличивает активную площадь электродов, участвующих в электрохимической реакции, что приводит к более высокому выходному току. Кроме того, с большим количеством мешков можно ожидать большую емкость батареи, поскольку содержащиеся в них электроды обеспечивают большую площадь поверхности для электроосаждения цинка во время циклов зарядки.

Чтобы понять мощность, которую может обеспечить модуль с несколькими мешками, ученые измерили, как напряжение ячейки изменяется в зависимости от выходного тока (2C). Максимальная мощность достигается при половине начального напряжения ячейки, 0.65 В для цинк-йодидной ячейки в соответствии с теоремой о максимальной передаче мощности. Однако ученые нацелились на 0.9 В для напряжения разряда во время работы робота, учитывая, что снятие максимальной мощности рассеивает половину энергии на внутреннем сопротивлении батареи. Более того, напряжение разряда 0.65 В неизбежно требует преобразователя повышения напряжения, что приводит к дополнительным потерям мощности. При целевом напряжении 0.9 В один мешок обеспечивал выходной ток 135 мА, и он увеличивался пропорционально количеству мешков.

Была проведена характеризация масштабируемости емкости с использованием нескольких мешков (2D). Один мешок продемонстрировал высокую поверхностную емкость (119 мА·ч/см²), что привело к 953 мАч разрядной емкости для 1000 мАч заряда с хорошей циклической производительностью. Добавление мешков увеличило емкость системы, предоставив активную область для осаждения цинка. Кулоновская эффективность, соотношение разрядной и зарядной емкости, однако, снизились с добавлением пакетов, но общая емкость для двух и трех пакетов увеличилась до 1697 и 2540 мАч соответственно.

Измеренный крутящий момент на двигателе показал способность приведения в действие нескольких мешков (2E). Несмотря на то, что несколько параллельно соединенных мешков могут обеспечить более высокую мощность, крутящий момент, создаваемый двигателем, ограничен входным напряжением. Поскольку напряжение нескольких мешков остается таким же, как и у одного мешка, ученые увеличили напряжение ячеек параллельно соединенных мешков до 5 В, используя преобразователь повышения напряжения для питания двигателей. Один мешок не мог поддерживать минимальное входное напряжение, требуемое преобразователем повышения напряжения. Однако в случае более двух мешков они передавали большую мощность двигателю, что приводило к крутящему моменту 0.38 кг∙см с тремя мешками.


Изображение №3

Ученые открыли метод сухой адгезии для склеивания Nafion и полиуретановой резины и использовали его для изготовления мешков. Полученная мембрана Nafion и полностью отвержденная полиуретановая поверхность образовали прочную связь в течение нескольких секунд без дополнительной обработки поверхности или клея, что способствовало быстрому процессу изготовления мешков (3A, видео №1).

Видео №1

Поскольку прочность адгезии была выше по сравнению с пределом текучести материалов, произошел отказ эластомера — с остатком, оставшимся на поверхности Nafion, как показано на 3A. Ученые протестировали адгезию с коммерческим полиуретановым каучуком на основе преполимера толуолдиизоцианата (TDI от toluene diisocyanate), и они также показали прочную сухую связь с Nafion.

Nafion известен своей химической инертностью из-за его политетрафторэтиленовой (PTFE от polytetrafluoroethylene) основы, но вероятный механизм этой адгезии заключается в том, что группы сульфоновой кислоты на Nafion образуют внутримолекулярные взаимодействия (водородную связь или электростатическое взаимодействие) с полиуретановой поверхностью, способствуя образованию связи за миллисекунды. На следующем этапе гидроксильная группа на Nafion может реагировать с изоцианатами на полиуретановой поверхности, образуя уретановую связь.

Однако для подтверждения механизма связывания необходим дополнительный анализ. Прочность адгезии между мембраной Nafion и напечатанным на 3D-принтере силиконовым полиуретаном высока, как измерено с помощью теста T-peel (3C). В частности, ученые измерили прочность на отрыв Γ ≈ 620 Н/м в области плато, что сопоставимо с прочностью на отрыв с клейкими лентами 3M (Γ ≈ 600 Н/м). При погружении в деионизированную воду на один день прочность на отрыв снизилась до Γ ≈ 362 Н/м. Однако не наблюдалось дальнейшего снижения в течение 10-дневного погружения.

Кроме того, в сухом тесте ученые определили, что реактивность полиуретановой поверхности для хорошей адгезии сохранялась в течение длительного периода после отверждения полиуретана, что облегчало изготовление мешков для модулей (3D). Образец полиуретана, который отверждали в течение 10 дней до адгезии, показал небольшое падение до Γ ≈ 450 Н/м по сравнению с немедленным склеиванием, но образец, склеенный через 1 год после отверждения, показал прочность на отрыв Γ ≈ 442 Н/м после склеивания. Ученые также оценили стабильность адгезии при увеличении времени склеивания. На 3E показано, что после создания склеивания прочность на отрыв поверхностей существенно не изменилась с течением времени.


Изображение №4

Были изготовлены контейнеры с четырьмя анодными мешками в форме диска, используя новый метод сухой адгезии. Мешок состоит из пяти слоев (сетка/IEM/прокладка для электрода/IEM/сетка), которые соединены вместе посредством адгезии между ионообменной мембраной и полиуретаном. Расположение мешков и общего катода в модуле показано на 4A. Ученые спроектировали ячейки пакета для модуля приведения в действие в виде круговых форм (D = 42 мм) с диаметром отверстия 8 мм в центре. Четыре мешка были размещены в середине контейнера и сложены поочередно с помощью сильфонообразной структуры, чтобы обеспечить продольное сжатие. Каждый мешок имел площадь электрода 8 см². Четыре анода в мешках и один общий катод (A_cathode = 54 см²), окружающий четыре мешка, были слабо связаны через электролит, что допускало деформацию во время движения (видео №3).

Видео №2

Видео №3

Поскольку приводимые в движение двигателем постоянного тока сухожилия являются простым и эффективным способом обеспечения движения, ученые использовали их в качестве основного двигателя модулей. Двигатель в верхней части каждого модуля вызывал продольное сокращение, вращая шкив, наматывающий сухожилие. Сокращение модуля, заполненного несжимаемой жидкостью, увеличивало внутреннее давление, тем самым вызывая растяжение боковой стенки и радиальное расширение. Когда двигатель меняет направление, шкив снимает напряжение, и упругость эластомерных стенок модуля заставляет его удлиняться в продольном направлении. На 4B и на видео №2 продемонстрировано приведение модуля в действие в реальном времени с помощью электроэнергии, которую может обеспечить полностью собранный робот. Модуль достигал полностью сокращенного состояния в течение 1.8 секунд и возвращался в исходное состояние в течение 1.2 секунд. В несжимаемом замкнутом цилиндре, который поддерживает постоянный объем, соотношение между радиусом и длиной следует уравнению ниже:

dr/dl = − r/2l

где r и l — радиус и длина цилиндра соответственно. Это уравнение показывает, что небольшое дробное изменение в укорочении радиального направления приводит к удвоенному удлинению в осевом направлении. Несжимаемость модуля, заполненного электролитами, делает осевое и радиальное движение антагонистичными друг другу, позволяя модулю повторять циклическое движение (3C). По мере того как модуль аксиально сжимался (черная сплошная линия уменьшалась), радиус модуля (черная пунктирная линия) увеличивался, следуя рассчитанному радиусу (зеленая сплошная линия) по уравнению выше.

Ученые измерили потребление энергии во время сокращения и расслабления, используя площадь под кривой мощности, и обнаружили, что оно составляет 0.40 Дж и 0.10 Дж соответственно, после вычитания постоянного потребления энергии электроникой (микроконтроллерным блоком и приводом двигателя). Максимальное и среднее потребление энергии во время приведения в действие составило 0.59 и 0.38 Вт соответственно.

Дополнительно была исследована сила, необходимая для сжатия модуля, и сила, которую модуль может прилагать для толкания других модулей во время пассивного осевого расширения, используя испытание на сжимающую нагрузку-разгрузку модуля приведения в действие (4D). Во время перемещения четырехсекционного блока модуль был предварительно сжат на 6 мм, чтобы сохранить натяжение нити, и приводился в действие с 6 до 12 мм начальной высоты (6 мм хода). Требуемая сила для полностью сокращенного состояния (12 мм) составила 19.5 Н, что означает, что для приведения в действие необходим крутящий момент двигателя 1.0 кгс/см, учитывая, что радиус шкива составляет 5 мм. Сила на кривой разгрузки указывает на то, что модуль может толкать другие модули, когда модуль пассивно удлиняется; упругость модуля способствует приведению в действие, что приводит к высокой силе на кривой разгрузки.

Постоянное внутреннее сопротивление тока (DCIR от direct current internal resistance) батареи, встроенной в модуль, составило 1.2 Ом (4F). Падение напряжения на поляризационной кривой в основном обусловлено омическими потерями, приписываемыми ионному сопротивлению на пути между слабосвязанными анодами и катодом. Поскольку четыре модуля соединены последовательно, общая выходная мощность робота (при > 3.5 В) составила 0.7 Вт, что выше максимальной потребляемой мощности двигателя во время приведения в действие. На 4G показана энергоемкость одного модуля с четырьмя мешками. Во время разрядки модуль встряхивали с помощью орбитального шейкера для пополнения электролита на поверхности электрода.


Изображение №5

Используя эти модули, ученые построили робота с четырьмя из них последовательно и одним модулем управления. Последовательная конфигурация позволила аккумулятору обеспечить достаточное напряжение для микроконтроллера и привода двигателя без необходимости использования преобразователя напряжения. Привод двигателя в модуле управления питал двигатели на каждом модуле через провод в центральной полости модулей. Были проведены испытания движения роботов в двух средах: на плоской поверхности и в трубопроводе (5A и 5B; видео №4 и №5).

Видео №4

Видео №5

Для передвижения по плоской поверхности использовалась перистальтическая локомоционная походка, распространенный режим движения, наблюдаемый у многих червей, где движение вперед достигается путем распространения волны удлиненных тел. Якорь играет решающую роль в перистальтическом гусеничном роботе, поскольку он предотвращает скольжение назад, пока он перемещает тело вперед. Сокращенное тело, имеющее увеличенный диаметр, контактирует с нижней плоскостью, что приводит к локальному сопротивлению скольжения. Ученые разработали перистальтическую локомоционную походку, в которой все модули сокращаются, за исключением одного расслабленного (вытянутого в осевом направлении) во всех последовательностях, чтобы обеспечить максимальное трение от сокращенных модулей. Под роботом были прикреплены щетиноподобные опоры для включения анизотропного трения, помогающего его движению. Длина шага одного цикла перистальтической локомоции составляла l, где l обозначает смещение, совершаемое одним модулем. На 5C показана траектория головной части робота. Чистая длина шага составляла 4.7 мм для каждого отдельного цикла, а средняя скорость составляла 30 мм/мин.

Для опытов внутри трубы использовалась походка ползания с двумя якорями, поскольку стенки трубы обеспечивают фрикционный контакт против ее движения. Поскольку радиальное расширение обеспечивает сильный фрикционный контакт со стенкой трубы, оно служит полезным якорем для эффективного движения. Длина шага одного цикла для ползания с двумя якорями определяется как (n-2) × l, где n — количество модулей приведения в действие. Чистая длина шага для локомоции в трубе составила 8.2 мм для каждого отдельного цикла, а средняя скорость в трубе составила 44 мм/мин.

Видео №6

Поскольку более половины длины робота составляли мягкие сегменты, а батарея, встроенная в исполнительный модуль, работала без снижения производительности, пока модуль подвергался деформации, робот мог перемещаться по изогнутой трубе, сгибая свое мягкое тело. Ученые испытали робота в закрытой шестиугольной трубе, состоящей из шести прямых сегментов (l_straight = 315 мм) и шести изогнутых (l_straight = 330 мм, R = 300 мм) с углами сочленений 60°. После размещения робота в трубе оба конца шестиугольного пути были соединены, образовав замкнутый контур. Робот совершил один круговой обход с расстоянием перемещения 3.87 м за 1 час 20 минут (видео №6). Средняя скорость за весь круговой обход составила 49.1 мм/мин со скоростью 51.4 мм/мин на прямых сегментах и 47.0 мм/мин на изогнутых сегментах соответственно. Общая энергия, которую может хранить полностью собранный робот, составляет 13.5 Вт·ч, а средняя потребляемая мощность — 0.38 Вт, что обеспечивает теоретическое время работы 35.6 часов и расстояние перемещения 105.0 м при одной зарядке системы.

Видео №7

Ученые также протестировали робота в вертикальной трубе, чтобы он поднимался и спускался, поскольку робот продемонстрировал прочное сцепление со стенкой трубы. На 5E показано, как робот поднимается и спускается по вертикальной трубе. Гидростатическое соединение осевого сжатия и радиального расширения позволило прочно закрепиться на стенке трубы, что позволило ему подниматься против силы тяжести, неся весь свой вес. Крепление наверху с помощью одного модуля могло удерживать вес всего робота (≈ 950 г), пока другие модули сокращались. После того как все модули были сокращены, все три модуля, кроме последнего, размотали моторное сухожилие. Упругость модулей позволяет им подталкивать другие модули, в то время как нижний закрепился, чтобы не упасть. Повторяя движение, робот поднимался и спускался по вертикальной трубе со скоростью 25 и 50 мм/мин соответственно (видео №7). Максимальная сила, создаваемая двигателем, составляет 42.5 Н, что позволяет роботу поднимать дополнительно 1.4 кг сверх собственного веса.

Для более детального ознакомления с нюансами исследования рекомендую заглянуть в доклад ученых.

Эпилог

В рассмотренном нами сегодня труде ученые, вдохновленные простотой и элегантностью мышечных систем, создали робота-червя, состоящего из нескольких модулей, среди которых имеются и источники энергии.

Основой данной разработки является встроенная энергия, когда источником энергии для работы робота является часть его тела, а не отдельная установка. Второй важной особенностью разработанного робота стала сегментированность его тела, состоящего из модулей, выполняющих различные функции. Каждый из модулей содержит двигатель и привод сухожилия, чтобы червь мог сжиматься и расширяться, а также стопку анолитных мешочков, погруженных в католит. По сути, данный робот стал первым, в конструкции которого была использована гидравлическая жидкость в качестве батареи. Это значительно снижает его вес, так как данные энерго-модули и питают робота, и участвуют в его движении, т. е. выполняют одновременно две функции.

Во время практических испытаний робот показал отличные результаты как во время движения по ровной поверхности, так и в трубах. Кроме того, робот мог успешно ползать вверх-вниз по трубам. Скорость робота пока еще не вызывает восхищения, ибо ему потребуется порядка 35 часов для преодоления расстояния в 105 метров, но сделать он это может на одном лишь заряде батареи.

В будущем ученые намерены продолжить свою работу, сосредоточившись на совершенствовании своей разработки. Но уже сейчас подобные роботы могли бы найти свое применение в работе в труднодоступных местах во время исследований местности, поисков неисправностей на производстве или поисков пострадавших под завалами.

Немного рекламы

Спасибо, что остаётесь с нами. Вам нравятся наши статьи? Хотите видеть больше интересных материалов? Поддержите нас, оформив заказ или порекомендовав знакомым, облачные VPS для разработчиков от $4.99, уникальный аналог entry-level серверов, который был придуман нами для Вас: Вся правда о VPS (KVM) E5-2697 v3 (6 Cores) 10GB DDR4 480GB SSD 1Gbps от $19 или как правильно делить сервер? (доступны варианты с RAID1 и RAID10, до 24 ядер и до 40GB DDR4).

Dell R730xd в 2 раза дешевле в дата-центре Maincubes Tier IV в Амстердаме? Только у нас 2 х Intel TetraDeca-Core Xeon 2x E5-2697v3 2.6GHz 14C 64GB DDR4 4x960GB SSD 1Gbps 100 ТВ от $199 в Нидерландах! Dell R420 — 2x E5-2430 2.2Ghz 6C 128GB DDR3 2x960GB SSD 1Gbps 100TB — от $99! Читайте о том Как построить инфраструктуру корп. класса c применением серверов Dell R730xd Е5-2650 v4 стоимостью 9000 евро за копейки?