Привет, меня зовут Антон Чистяков. Пару лет назад я работал в хелпдеске Яндекса и даже писал здесь про то, как мы придумали вендомат с аксессуарами. Теперь отвечаю за сборку беспилотных автомобилей и роботов-доставщиков. Под катом расскажу, как мы делаем простые машины беспилотными: от момента покупки авто и выбора имени до сборки и калибровки, на которых всё, впрочем, не заканчивается.
Шаг 1. Покупаем автомобиль
В 2019 году Яндекс и Hyundai Mobis заключили соглашение о сотрудничестве: договорились объединить усилия в разработке беспилотных автомобилей. Сейчас все наши машины — Hyundai Sonata 8-го поколения. Почему мы выбрали именно эту модель? Она оборудована всем, что нужно для программного управления рулём и ускорением. Hyundai Sonata, которые мы превращаем в беспилотные, ничем не отличаются от других автомобилей той же модели. Мы покупаем их в обычном дилерском центре. Но подготавливать оборудование — компьютер, комплект сенсоров, проводку — начинаем гораздо раньше. Чуть позже расскажу об этом этапе поподробнее.
После покупки все машины проходят стандартную процедуру постановки на учёт. Им выдают номера и СТС.
Это уже четвёртое поколение наших беспилотников. Как раз о нём Дмитрий Полищук рассказывал на YaC 2020:
Шаг 2. Выбираем автомобилю имя и зачисляем его в наш флот
Для учёта автомобиля в наших внутренних системах мы используем два параметра: его VIN-код и имя. Если перевести в IT-термины, VIN — это MAC-адрес, а имя машины — FQDN. Да-да, у каждой из наших машин есть своё имя. VIN-код слишком сложно запомнить, а госномер может измениться.
Сначала мы называли автомобили в честь героев сериала «Мир дикого запада»: Takoda, Kohana, Akecheta. Когда персонажи закончились, нам на помощь пришла нейросеть, которая сгенерировала 60 тысяч уникальных имён. Так появились Natelio, Keyro, Onipa.
Если встретите на дорогах наш беспилотник, без труда узнаете, как его зовут. Стикеры с именами мы наклеиваем всегда в одно и то же место: справа, под лобовое стекло.
Управлять немаленьким флотом беспилотников нам помогает обширная база данных. В ней хранится информация о каждой машине и событиях, которые с ней происходят. Это своего рода судовой или лабораторный журнал, где мы тщательно фиксируем логи всех поездок: отмечаем неисправности, храним фотографии, записываем изменения, следим за метриками по каждой отдельной машине и всему флоту в целом. Снова обращусь к IT-терминам — наша база очень похожа на ERP-систему.
Шаг 3. Переходим к сборке
Про процессы
Сборкой надо как-то управлять: считать метрики, выстраивать цепочки поставок, оптимизировать ресурсы. Мы делали несколько подходов к этой задаче, и самым эффективным из всех нам показался Scrum-фреймворк. Оказывается, он подходит не только для разработки ПО.
Каждый понедельник мы планируем задачи на неделю вперёд (по сути — устраиваем планирование спринта). Команду dev представляют механики и электрики; за Scrum-мастеров — менеджеры проектов; чтобы приоритизировать задачи и отработать гипотезы, подключаются заказчики.
Дальше всё тоже стандартно: выбираем задачи из бэклога и распределяем их между командами. Одновременно со сборкой машины, команда проводит эксперименты: например, улучшает качество сигнала модемов. Или модернизирует разъёмы для слива логов. Или оптимизирует систему очистки сенсоров.
В течение недели мы регулярно собираем в цеху летучки «на ногах» (daily standup). По пятницам подводим итоги. Story points только не ввели: не прижились они у механиков. Измеряем всё в часах.
Про технологии в целом
Каждый беспилотник собираем как Роллс-Ройс: вручную, стапельным методом. Это означает, что машина всё время стоит на месте, все необходимые узлы и агрегаты доставляют прямо к ней.
Цех беспилотных автомобилей
Мы выбрали этот подход осознанно: собираем очень маленькой серией, по пять машин, поэтому выстраивать даже полуавтоматический конвейер невыгодно. К тому же для конвейера важно, чтобы конфигурация автомобиля не изменялась, а мы всё-таки экспериментируем и можем менять расположение элементов внутри машины, добавлять или исключать элементы из конечной конфигурации.
После покупки и занесения в базу, будущие беспилотники отправляются в наш цех в Москве. Первое, что мы с ними делаем — оклеиваем фирменной ливреей Self-driving car.
Далее полностью разбираем весь салон, включая обшивку потолка и багажника. Чтобы превратить машину в беспилотник, необходимо протянуть почти 200 метров различных проводов от её мозга — вычислителя — ко всем устройствам и узлам периферии. Оборудование, которое находится на крыше (сенсор-бокс), подключаем оптическими кабелями, камеру — коаксиальными, для передачи данных между IP-устройствами используем UTP. Не забываем и про силовые провода: всем частям беспилотника нужно электричество.
Одновременно усиливаем шумо- и виброизоляцию багажника, заодно заглушаем гул системы охлаждения — простое, но очень важное улучшение. Мы используем беспилотники в качестве такси, а значит, должны позаботиться о комфорте клиентов.
Помните, я говорил, что сборка беспилотника начинается ещё до покупки подходящего автомобиля? Чтобы ускорить сборку, мы готовим комплектующие и собираем основные узлы ещё до того, как к нам приедет очередная Sonata.
Большую часть комплектующих мы разрабатываем самостоятельно. Для быстрого прототипирования и экспериментов мы изготавливаем некоторые детали своими силами: в нашем распоряжении несколько 3D-принтеров разных типов и размеров, токарный станок и фрезерный трёхосевой станок с ЧПУ. После продолжительной серии тестов мы заказываем серийные детали на внешних производственных площадках со строгим соблюдением стандартов, нормативов и контролем качества.
Гермобокс для электроники
Под обшивкой каждой машины прячется множество электронных устройств: камеры, лидары, радары, вычислители, система охлаждения, сетевое оборудование, электрические платы с различными входами и выходами. Обо всём этом подробно рассказывал Виталий Подколзин, не буду повторяться.
Корпуса для собственных плат мы также разрабатываем самостоятельно, часть покупных плат перекорпусируем. Например, один из нужных нам свитчей поставляют только в большом стоечном исполнении. Сама плата при этом занимает 60% корпуса. Замена оболочки в подобных ситуациях помогает нам не только сэкономить пространство (напоминаю, мы размещаем всё оборудование в багажнике обычного автомобиля), но и установить дополнительное охлаждение. Места мало, тепла выделяется много: воздух не должен застаиваться внутри корпуса. Приятный бонус — оборудование в одинаковых лаконичных корпусах выглядит стильно.
Пора установить силовую часть. Машина потребляет до 2 кВт. Львиная доля электроэнергии приходится на вычислитель, внутри которого трудятся два серверных процессора и три мощные видеокарты. Фактически каждая наша машина — миниатюрный центр обработки данных. Все вычисления происходят на борту автомобиля, он полностью автономен.
Бортовой компьютер в багажнике
Багажник после установки оборудования
Чтобы беспилотная часть машины могла продолжать функционировать длительное время, мы комплектуем автомобиль двумя дополнительными батареями, от которых питается вся электрическая сеть. К слову, энергопотребление всего беспилотного оборудования меньше, чем у штатных узлов и агрегатов. Упаковываем провода в аккуратные жгуты и разводим по всей машине. Подключения — только разъёмные и рассчитанные именно на автомобиль: чтобы выдерживали вибрации и многократные включения и отключения.
Главное в машине — это безопасность. На всю электронику нижнего уровня — включая устройство, которое подаёт управляющие сигналы автомобилю, — приходят две независимые линии питания. Мы контролируем обе из них. В случае отклонений хотя бы в одной линии машину просто не удастся перевести в автономный режим.
Монтируем заранее собранные узлы, хранившиеся на складе готовых изделий, и подключаем. Тестируем все системы, прежде чем вернуть машине привычный вид.
Автомобиль до и после установки фендера
Устройство фендера с боковым лидаром
Завершаем сборку установкой сенсор-бокса на крышу машины.
Про сенсор-бокс в частности
Большой белый багажник с башней на крыше — тот самый сенсор-бокс. Внутри него собрано самое большое количество «органов зрения». А вообще, чтобы беспилотник мог «видеть» всё, что его окружает, на машину устанавливается три вида сенсоров:
- Четыре лидара: лидар собственной разработки на крыше, эквивалентный 90-лучевому; два 16-лучевых на крыльях; один 16-лучевой в передней части автомобиля.
- Шесть радаров: четыре на крыше в сенсор-боксе; два на крыльях.
- Камеры. Их на машине десять штук: четыре на крыше в сенсор-боксе, три внутри под лобовым стеклом, две на крыльях и одна спереди под решёткой радиатора.
Передний лидар
Передний лидар имеет складную конструкцию и в случае механического воздействия уходит во внутреннюю часть автомобиля. В беспилотниках предыдущего поколения все эти сенсоры соединялись проводами с вычислителем. Это было не очень практичное решение: появлялся большой жгут кабелей, который надо было тащить до багажника через полмашины. В четвёртом поколении большую часть этих проводов терминируем уже внутри герметичного сенсор-бокса и соединяем с багажником единым оптическим кабелем.
Сенсор-бокс и лидар Яндекса
Мы живём не в самом благоприятном климате: у нас выпадают все возможные виды осадков, да и резкие перепады температуры не редкость. Всё это загрязняет наши сенсоры и мешает машине «видеть». Поэтому мы разработали специальную систему очистки, которая подаёт на лидар и камеры воздух и воду в правильной пропорции. Радары умеют видеть через закрытые кожухи, скрыты внутри крыши и в очистке не нуждаются.
Компрессор, резервуар для воды, баллон со сжатым воздухом, гидравлическую и пневматическую трассы, из которых состоит система очистки, наши конструкторы сумели уместить в сенсор-боксе на крыше автомобиля. А дизайнеры постарались, чтобы всё это выглядело стильно.
◼︎ Гермобокс с электроникой
◼︎ Система очистки сенсоров
◼︎ Радары
◼︎ Камеры
Шаг 4. Калибруем
Важный этап создания беспилотника — калибровка. Это процедура нахождения некоторых внутренних параметров сенсора и/или его положения относительно машины или другого сенсора.
Как я рассказывал чуть выше, каждая машина снабжена большим количеством самых разных сенсоров. Всем им необходимо работать синхронно, как одно целое, поставляя данные в вычислитель, который определяет логику поведения машины. Ведущий «орган зрения» беспилотника — лидар разработки Яндекса. Все остальные сенсоры мы калибруем относительно него. А он сам калибруется относительно кузова автомобиля.
Калибровка выглядит так: автомобиль перемещается по большому помещению с множеством шахматных досок, расположенных в форме круга и установленных под разным углом. Когда беспилотник накопит достаточно кадров окружающего его пространства с разных ракурсов, сенсоры, используя эти данные, синхронизируются между собой.
Процесс калибровки
Шаг 5. Сертифицируем
После всех наших вмешательств автомобиль уже нельзя назвать обычной Hyundai Sonata. Значит, надо удостовериться, что получившаяся модель надёжна и соответствует стандартам безопасности серийных автомобилей. Поэтому отправляем наши машины на сертификацию в «НАМИ-Фонд». Там беспилотники испытывают и выдают сертификат соответствия, который разрешает эксплуатировать их на дорогах общего пользования.
Шаг 6. Запускаем. Тестируем. В путь
Осталось «вдохнуть жизнь» в машину: установить на бортовой компьютер операционную систему и ещё раз протестировать все узлы, агрегаты и сенсоры. Мы используем UNIX-подобную ОС.
Почти всё. До момента, когда беспилотник можно будет выпускать на улицы города, осталось 400 км. Проезжая это расстояние на нашем специальном полигоне, машина докалибровывается под присмотром водителя-испытателя. Лидары «видят» более чем на 200 м, поэтому идеально точно настроить их в помещении при скоростях меньше 40 км/ч невозможно, требуется доработка «в бою». Вместе с этим мы ещё раз проверяем надёжность всех узлов и агрегатов.
Только после завершения всех тестов мы считаем машину полностью готовой к езде в автономном режиме.
Уже более трёх лет десятки наших беспилотных автомобилей ездят на полигоне Яндекса 24 часа в сутки 365 дней в году без человека за рулём. Останавливаются они, только чтобы заправиться.
С 2018 года мы активно тестируем технологию на городских улицах в Москве (в районе Хамовников и Мичуринского проспекта) и в других странах: США и Израиле. За это время наши автомобили проехали больше 16 млн километров в беспилотном режиме. Из самых свежих новостей — начало открытого тестирования в Ясенево, на которое может подать заявку любой человек старше 18 лет.
Комментарии (132)
quaer
17.11.2021 11:59+2Мы используем беспилотники в качестве такси, а значит, должны позаботиться о комфорте клиентов.
Это разрешено?
Какова примерная стоимость оборудования?
Какова сложность обслуживания по сравнению с обычным автомобилем, сколько людей требуется?
Как активные системы себя ведут при встрече с аналогичной актиыной системой на дороге? Скажем, такой же автомобиль едет по встречке.
Яндекс предлагает в качесте тестового задания разработать схему выходного каскада лидара. Не могли бы вы показать свою схему в промышленном образце?
chist-anton Автор
17.11.2021 12:20+10Спасибо за интересные вопросы.
Сейчас по закону мы можем передвигаться на дорогах общего пользования со страхующим инженером на водительском сиденье. А в Иннополисе, город под Казанью, введен специальный правовой режим, по которому мы можем использовать наши беспилотники в сервисе такси.
Точную стоимость оборудования назвать очень сложно из-за постоянно меняющейся ситуации на рынке. Например еще недавно видеокарты стоили совсем не дорого, но курс биткоина вырос и теперь они подорожали в несколько раз.
Беспилотный автомобиль требует такого же обслуживания как и обычная машина: сезонная смена резины, проведение регулярного ТО. Беспилотная часть также требует регулярно ТО.
Для беспилотного автомобиля нет разницы кто на встречке, он распознает этот объект как обычную машинуquaer
17.11.2021 12:36+1Всё же, каков порядок цены оборудования? Вряд ли даже изменившаяся в разы цена видеокарт сильно повлияла.
Для беспилотного автомобиля нет разницы кто на встречке, он распознает этот объект как обычную машину
Вы хотите сказать, что лидар встречного никак не влияет?
Беспилотная часть также требует регулярно ТО.
Как часто? Какова стоимость обслуживания?
imalion
17.11.2021 13:10+8Вы хотите сказать, что лидар встречного никак не влияет?
лидар встречной (или попутной, или любой другой) машины никак не влияет на показания по причине крайне низкой вероятности попадания лазером в нужное время и в нужное место. Для этого требуется совпадение очень большого количества факторов.
Одна из лидарных компаний проводила эксперимент по установке сотни лидаров максимально близко друг к другу в закрытой комнате, чтобы оценить процент интерференции в таком вот маргинальном случае. Так вот, там получилось что-то порядка 2% ложных точек. Это никак не может помешать беспилотной езде, не говоря о том, что этот процент существенно снижается, если лидары стоят не вплотную.
Melonom
17.11.2021 14:17+1А в Иннополисе, город под Казанью, введен специальный правовой режим
А в Сколково не пытались «выбить» разрешение. А то они всё катаются под окнами со своими младшими братьями, а поближе никак не потрогать.
konj_v_paljto
17.11.2021 17:09про масштаб стоимости - я где-то слышал, что беспилотник сейчас примерно втрое дороже, чем исходная машина.
Но это ж всё прототипы, не массовое производство :) Стоимость сейчас не сильно кореллирует со стоимостью в прекрасном будущем, когда почти все машины будут беспилотными.
novoselov
17.11.2021 12:17+14Мы покупаем их в обычном дилерском центре
Без допов? :)
chist-anton Автор
17.11.2021 12:44+12Хотели белый кожаный салон, но в наличии был только черный)
JediPhilosopher
17.11.2021 14:47+2Думаю, это вопрос о том, что сейчас практически невозможно купить машину без кредита и навешанных дилером допов на кругленькую сумму. Все, кто покупает сейчас машины, жалуются на это - спрос больше чем предложение, автосалоны просто шлют нафиг с попытками купить голую комплектацию за кэш.
konj_v_paljto
17.11.2021 17:11+2B2B продажи ж принципиально другие.
Если вы пойдёте в СберАвтоподписку, то вам через три-пять дней дадут автомобиль, и без наценок особых... Как? А так, что сбер его получает "в другом окне", чем физики.
Лизинг-шмизинг.
А тут ещё и Хёндэ - партнёр программы.
Думаю, что по прайсу отдают :)novoselov
17.11.2021 17:59+3Партнер - не партнер, а в каждом обычном дилерском центре сейчас вот так:
konj_v_paljto
17.11.2021 18:29+2Я знаю, что происходит с B2C авторынком. Поэтому в предыдущем комментарии я тонко намекал, что в B2C и B2B, быть может, всё не совсем одинаково :)
little-brother
17.11.2021 12:35+3С какой целью разделили сенсор-бокс на крыше и компьютер внутри багажника? Не проще было затолкать все в один ящик, но покрупнее?
pima
17.11.2021 12:44+1В багажнике дорогое оборудование целее будет. Подальше от воды системы очистки, погодных условий, воров т.д. плюс защитит от переворачивания автомобиля.
chist-anton Автор
17.11.2021 12:54+4Причин несколько
1. Нужно тянуть много проводов до сенсоров, которые на крыше.
2. Компьютер на крыше, очевидно не самое логичное решение, в багажнике нет агрессивной среды.
3. Сохранить полезный объем багажника, для использования его по назначению
IvanNeverov
17.11.2021 12:47+2Интересно уже увидеть результаты больших испытаний, много ли проблем с автомобилями, часто ли случаются дтп, по чьей вине и тд
cyberzx23
17.11.2021 13:02+1Интересно, каков порядок утилизации таких машин. Вы снимаете оборудование и продаёте на вторичный рынок? Но ведь в конструкцию таких авто были внесены изменения, что может вызвать проблемы с последующей постановкой на учёт.
chist-anton Автор
17.11.2021 14:19+3Пока у нас не было такого опыта, весь наш флот продолжает набирать автономные километры. Но как только в этом появится необходимость, мы снимем все оборудование и утилизируем машины согласно действующему законодательству.
lonelymyp
17.11.2021 23:06Если все ещё в бою, то сколько набегала самая старая машина? Вы их все регулярно апгрейдите с выходом новой версии железа или новых датчиков?
VIPDC
18.11.2021 10:25+10Уже вижу объявления: продается Соната в отличном состоянии, человеком не управлялась, логи за 7 лет прилагаются в терабайтом архиве.
SergeyNovak
21.11.2021 02:18+1Выходишь утром на улицу - на дорогах ни одной машины, все на работу идут пешком. Это теперь обычная ситуация, потому что в каждом автомобиле крутится скрипт, который получает курсы валют и выбирает приоритетную деятельность по рентабельности таксования и майнинга.
Sergei2405
17.11.2021 13:16Интересно, а ваше дополнительное оборудование по кругу не попадает ли под "Все изменения, которые вносятся в конструкцию автомобиля должны проходить проверку соответствия требованиям безопасности. Порядок внесения изменений определен в Постановлении Правительства РФ № 413, которое действует с 1 июля 2019 года"
Проще говоря - по 12.5 КоАП штраф приходят ?
sets
17.11.2021 13:33+3Конечно попадает, они проходят проверку.
Поэтому отправляем наши машины на сертификацию в «НАМИ-Фонд»
chist-anton Автор
17.11.2021 13:33+2После внесения изменений в конструкцию автомобиля, мы отправляем ее на сертификацию в НАМИ, где после всех испытаний, машина получает разрешение на использование на дорогах общего пользования
Mike-M
19.11.2021 02:35Неужели в НАМИ уже существует методика сертификации беспилотных автомобилей?
LevPos
19.11.2021 04:15+2Существующий порядок сертификации беспилотников предполагает, что НАМИ проверяет каждый экземпляр машины на предмет корректности работы штатных агрегатов (рулевого управления, коробки передач, ABS и др.) после установки систем автоматического вождения.
korvin-lin-sognar
17.11.2021 13:32+3А можете рассказать насколько далеко продвинулись относительно конкурентов от Google (weymo),Tesla и других?
Nikollor48
17.11.2021 14:06Тесла в этом списке лишняя, т.к по сути, это система помощи водителю, а не беспилотник. То есть, у водителя всегда должны быть руки на руле, а ситуация под контролем.
sblrokz
17.11.2021 18:48+1В целом, Tesla тоже движется в направлении полностью беспилотных автомобилей (Full Self-Driving) https://habr.com/ru/news/t/524640/
Интересно было бы сравнить две системы в конечном итоге, когда они будут завершены
xoralex
01.12.2021 21:27-1Сейчас она работает как помощь водителю, так как еще не готова - количество ошибок которые она совершает слишком высоко. Сейчас тесла собирает кучу данных со всего своего растущего флота и модель постоянно обучается. Когда она обучится с нужным количеством девяток после запятой в надёжности и докажет законодателям что она раз в 10 надежней человека, то она станет полноценным беспилотником.
Rudakova_Olga
17.11.2021 14:07+7Индустрия пока не выработала объективных метрик для сравнения прогресса различных компаний между собой. Но если смотреть на критерий готовности технологии к запуску сервисов для конечных потребителей, то Яндекс в числе 8 компаний в мире, которые запустили беспилотное такси, и в числе 4 в мире, которые возят пассажиров без водителя за рулем.
blogerl
17.11.2021 17:55Речь идёт о 4 уровне автономности с оператором-водителем на удалённом рабочем месте?
vrnvorona
18.11.2021 17:594 уровень не подразумевает удаленного оператора, только специфичные условия (не везде итд), плюс возможность перехвата управления.
blogerl
18.11.2021 18:10Ну, я спрашиваю, т.к. Sixt собирается с 2022 года тоже катать роботакси 4-го поколения по Мюнхену — и там будет "удалённый оператор" страховать всё равно. ????
А моя сам к немецкому автопрому причастный — и знаю, как оно там, унутре неонок. ????
sets
17.11.2021 13:36Оператор или кто-нибудь еще задаёт конечную точку маршрута и машина едет. Так же?
У вас такая красивая последняя картинка, там на парковке 18, если я не обсчитался, машин. Что будет, если прям одновременно-одновременно им всем задать цель и предложить проехать? Они смогут выбраться с парковки? Через какое время уедет последняя?chist-anton Автор
17.11.2021 14:52+2Хороший вопрос. На машинах мы не делали такого эксперимента, однако в автономных роботах доставщиках такую задачу мы уже решили. Когда сразу несколько роботов доставляют еду в Огайо. Для этого мы разработали умный роутинг, который массово планирует маршрут роботов и не допускает пробок.
sets
17.11.2021 14:56+2Роботы этот роутинг между собой умеют выстраивать или всё централизовано, сервер следит чтобы доставщики сами с собой пробку не устроили?
chist-anton Автор
17.11.2021 17:47+1Есть набор облачных сервисов внутри инфраструктуры Яндекс, которые помогают разъезду и парковке. Но в целом, роботы сами умеют разъезжаться между собой
EvgeniyIvanovhabr
18.11.2021 12:33+1Было бы очень интересно увидеть, как все роботы разъедутся с парковки и доберутся до нужной точки при одновременной команде. Если будет возможность, попробуйте пожалуйста этот сценарий взаимодействия. Думаю, такое видео многим интересно было бы посмотреть.
zabadal
17.11.2021 13:36+4Машина потребляет до 2 кВт∙ч. Львиная доля электроэнергии приходится на вычислитель
К слову, энергопотребление всего беспилотного оборудования меньше, чем у штатных узлов и агрегатов.
А тут нет противоречия? Кажется, что шатный генератор Sonata - это всего 1.5кВт. Получается, беспилотник потребялет больше чем выдает генератор, и время его работы ограничено батареей?
chist-anton Автор
17.11.2021 14:24+3Мы доработали систему электроэнергии в машине так, чтобы электроэнергии хватало и самому автомобилю и беспилотному оборудованию.
alexzeed
17.11.2021 18:14+1А вот это интересно, можно поподробнее - как доработали? Ведь просто дополнительная батарея не поможет, если генератор не выдает нужной средней мощности. Ну и я правильно понимаю, что под 2 кВт*ч имелось в виду все же 2 кВт?
Kostoprav-inside
18.11.2021 10:52В автозвуке и 8 генераторов подряд ставят да ещё на видное место))
А так то на 2 генератора примеров полно.
Sergei2405
17.11.2021 13:49+3Судя по фото, радары у вас серийные. Какие именно используете? И на какие частоты 24 или 77 ГГц?
alesh1n
17.11.2021 14:24+1Интересно, как часто нужно пополнять резервуары с водой и воздухом?
chist-anton Автор
17.11.2021 14:27+2Воздух накачивается в баллон с помощью компрессора автоматически. А регулярность пополнения жидкости в резервуаре очень сильно зависит от погодных условий, в целом это очень схоже с процессом пополнения жидкости в обычном бачке омывателя в машине.
Mike-M
19.11.2021 02:43В своё время были популярны фары с очистителем. Но от них вскоре все отказались. Одна из причин — замерзание омывающей жидкости на фаре при низкой уличной температуре.
Как прокомментируете этот момент?MahMahoritos
21.11.2021 00:12+2Что значит "в свое время"? Сейчас омыватель фар обязателен для ксеноновых и ярких (в обновленных правилах ушли от типа источника и теперь нормируют по люменам) светодиодных фар.
С замерзанием жидкости омывания фары борятся точно так же, как с замерзанием жидкости на лобовом стекле - используют спиртовые растворы. Ну и сама по себе работающая фара теплее окружающей среды за счет тепловыделения ламп. А выключенную лампу омыватель не моет - так собрана автоматика
namikiri
17.11.2021 15:31+5Все вычисления происходят на борту автомобиля, он полностью автономен.
Моё уважение. Хоть сюда не засунули треклятые облака. Спасибо.
Karlson_rwa
17.11.2021 16:59+4Довелось этим летом ехать в потоке за вашим беспилотником в условиях плотной пробки. Такое себе удовольствие. Он держал дистанцию впереди себя в три-четыре раза больше, чем это делал бы человек в подобных условиях. Из-за этого ехать за ним было очень напряжно, поскольку благодаря отсутствию культуры вождения, такая дистанция до впереди идущей машины просто звала водителей из соседних рядов «перестройся, тут есть место». А каждое такое перестроение заставляло беспилотник слегка подтупливать и притормаживать. Пришлось уйти в другой ряд, иначе до светофора я бы ехал вдвое дольше.
Не могу сказать, что такое поведение водителей в потоке это хорошо, но это данность и быстро и массово с этим ничего не сделать.konj_v_paljto
17.11.2021 17:15+3Такой проблемы бы не было, если бы все авто были беспилотниками (и предсказуемы друг для друга).
Думаю, что будут появляться "полосы для беспилотников", потом и "дороги для беспилотников".
А потом авто с ручным управлением останутся на треках - как аттракцион.
Как лошади.
northzen
17.11.2021 19:34+5Многих бы проблем не было, если бы все ходили строем. А так же дорооги были бы без ям, люди бы не выбегали под колеса и т.д.
Это не значит, что существующую реальность стоит игнорировать.
chist-anton Автор
17.11.2021 17:42+1Именно тестирование на дорогах общего пользования помогает нам улучшать технологию, чтобы более качественно отрабатывать разные ситуации
Am0ralist
18.11.2021 17:00Да легко, ставится камера от ДПС с сертификатом и выписывается штраф за небезопасное вождение)
blogerl
17.11.2021 17:37+2Тогда вопросы!
М1: То есть вы ещё и полную CAN-матрицу от Hyundai получаете? А в каком формате: только ARXML или dbc-файл тоже они сразу пересылают?
М2: Почему в русскоязычном интернете все так боятся использовать международный устоявшийся термин ECU для обозначения всех "контроллерных" модулей авто? :)
chist-anton Автор
18.11.2021 09:46+1С Mobis у нас партнерские отношения, от них мы получаем интересующую нас информацию.
Про ECU это больше формальный вопрос, исторически он не получил большой популярности в русскоязычной среде, но в рамках технических разговоров автомобильной сферы он проскакиваетblogerl
18.11.2021 10:34Спасибо!
Но на первый вопрос всё же ответили так, что никак не ответили... ????
Забавно, что с ECU — это изобретение велосипеда в итоге. Ещё и временами очень вредное: потому что в итоге нережко мне с пеной у рта доказывают, что ECU — это только и исключительно Engine Control Unit.
А в Мюнхене, Штутгарте, Ингольштадте, Вольфсбурге, Гётеборге просто не разбираются в авто. ????
5oclock
17.11.2021 17:47"Как Яндекс делает обычные автомобили беспилотными"
Очень просто: "пилот" ставит на свой смартфон Яндекс.Навигатор и... автомобиль становится беспилотным.
Шутка (если кто не понял)
Chupaka
18.11.2021 09:50Ну хоть не "высаживает пилота, садит за руль водителя"...
5oclock
18.11.2021 11:45+1Я к тому, что зачастую водитель становится просто «манипулятором» навигатора.
Биоприводом подключенным к органам управления автомобиля.
Можно не думать — просто рулить куда говорят.
Сам за собой иногда такое замечаю.
Бывает правда гаишники рассказывают истории в которые попадают такие вот «беспилотные автомобили».EvgeniyIvanovhabr
18.11.2021 12:44+1Я по этой причине никогда принципиально не пользуюсь навигатором в родном городе, да и при поездках по незнакомым местам стараюсь сократить до возможного минимума. Хочется, чтобы мозг работал, а не был придатком облака.
Обычно, любые проблемы решаются так – перед поездкой в совсем уж незнакомое место изучаешь "показания" Google Maps и Яндекс Карт, рисуешь в голове маршрут и дальше уже едешь без подсказок. Это здорово тонизирует за рулём, и маршрут в таком случае запоминается значительно лучше, в следующий раз и через год спокойно доедешь.
Также поступаю и с пешеходно-транспортными маршрутами во время путешествий. До приезда внимательно изучаю маршрут от самого аэропорта с пересадками, где и куда идти и т.п. В подавляющем большинстве случаев получается доехать до места без дополнительных подсказок. Воспринимаю это как интересный квест :-)
5oclock
18.11.2021 22:47Если бы не пробки, то по знакомым местам конечно можно ехать и без навигатора.
Но вот если ты выехал с окраины и ехать в центр - час-полтора.
За время поездки обстановка меняется и оптимальный маршрут тоже.
Тут без навигатора начнутся временнЫе потери.
А пару раз я по подсказке навигатора "уходил" от вообще "мёртвой" пробки.
Правда пару же раз, давно правда, Яндекс меня в такую же мёртвую пробку и приводил :)
Но это уже давно не повторялось.
В основном его подсказки относительно пробок вполне адекватны.
Ну и в незнакомую часть города я всё-таки предпочитаю ехать по навигатору: север Питера я плохо знаю, и 3х часовой городской маршрут толково запомнить - тяжело, а тупить потом на дорогах - неудобно и небезопасно.
Ну, хорошо, не все 3 часа, а последние 1,5 - южную половину города я же знаю :)
А ещё навигатор предупреждает о камерах.
Тоже не лишне.
Am0ralist
18.11.2021 17:03Да чего истории… я лично знаю место, где все навигаторы шпарят под кирпич, благо дпсники там редко стоят всё же. Но в принципе они это место прекрасно знают и в любой момент за день могут сделать нехилую кассу.
PS. Писать куда-то яндексу — бесполезно, я помню им указал на то, что у них на карте федеральная трасс не так нарисована, угадайте с трёх раз, куда меня послали?
BugM
19.11.2021 03:07куда меня послали?
В народную карту? Кирпичи добавленные на нее переносят на обычные карты достаточно оперативно.
Am0ralist
19.11.2021 10:06Кусок федеральной трассы, которой было уже лет 5-10, рисовать в народной и потом дать понять, что старый кусок уже лет десять не ремонтится и не федеральная, чтоб навигация у яндекса стала лучше…
А тот кирпич уже с десяток лет висит, в подмосковье, не меняя позицию, раньше как-то работало, потом перестало.
philya
23.11.2021 20:53Меня яндекс навигатор провел от Ижевска до Ебурга какими-то грунтовками... он считал, что я сэкономлю 30 минут. Но ехать по этим грунтовкам быстрее 30 км/ч было стремно, поэтому +4 часа, но интересно )
RusikR2D2
17.11.2021 17:48+3Возможно, вопрос не совсем к вам, но, все же технический вопрос:
А как ваши беспилотники относятся к потере (или подмене) GPS? Куда машина приедет, если сигнал вдруг будет потерян?
Как я понимаю, это будет такси. Так вот, приложение Яндекса периодически не правильно указывает точку, как вызова, так и высадки. В случае с живым водителем, можно скорректировать - высадите тут, или не тут, а во дворе. При вызове можно позвонить (правда Яндекс это усложнил своими доп номерами, да и не спешат таксисты отвечать на звонок). Функция указать точное положение практически не работает. Я как-то интересовался этим вопросом у таксиста - у него точка вызова одна, у меня в приложении другая. К сожалению, это не разовые явления. Пользуюсь такси часто, иногда 5-6 раз в день - ошибки с точками возникают по нескольку раз в месяц.
А еще интересно, такси как-то защищено от "перехвата" управления - как электронного (путем подключения непосредственно к сети машины), так и физического - сев за руль (в салоне можно пересесть)
А еще есть ли контроль ремней? - не пристегнуты - не поедет. Водителям обычно все-равно, а вот компьютер можно принципиально настроить, в том числе и на задних сиденьях. И наличие масок тоже распознавать (хотя без водителя зачем она)
chist-anton Автор
17.11.2021 18:50+4Я с удовольствием отвечу на этот вопрос. Беспилотной машине GPS сигнал не так важен. Наш беспилотник ездит по high quality 3D картам, которые позволяют локализовать машину в пространстве с точностью до сантиметра. В картах уже записана информация обо всех объектах на дороге: зданиях, разметке, светофорах, переходах и дорожных знаках. Мы много думаем о безопасности и "подключиться" к сети машины несанкционированным способом не возможно.
Пересесть за руль физически возможно, однако в машине по прежнему будет сидеть страхующий инженер и он воспрепятствует этому действию. Даже когда машина будет полностью беспилотной, при попытке вмешательство в управление, они перейдет в так называемый режим minimal risk condition, то есть остановится в ближайшем безопасном месте и не продолжит движение, пока опасность не будет устранена
Про маски - хороший вопрос. В машине есть две салонные камеры, которые смогут идентифицировать человека без маски, но мы пока этого не делаем, а вот контроль непристегнутых ремней безопасности уже есть, машина не тронется с места, пока пассажир не пристегнулся, об этом ему сообщит сообщение на планшете.
wizard_s
18.11.2021 11:03" Наш беспилотник ездит по high quality 3D картам,"
А что он будет делать, если карты за ночь перестали быть актуальными? Асфальт на МКАДе сняли, например, дорожники ремонт затеяли и т.п.... В дальнейшем тоже предполагается ехать по точным картам или какой-то интеллект в машине присутствует и съездить куда-нибудь, где вы карты еще не строили, машина все-таки сможет? Сомневаюсь, что вы сможете на постоянной основе оцифровывать все сельские территории, закрытые площадки за шлагбаумами и т.п. Или взять те же пункты оплаты на трассах, типа М4, на которых в зависимости от загруженности направления двигают разделитель, открывая больше или меньше касс в одну сторону..
5oclock
18.11.2021 22:53+1Как говорят флагманы автономноавтомобилестроения:
Прогнозы о скором появлении автопилотов 5 уровня (это то, что Вы имеете в виду такими вводными) - оказались излишне оптимистичными.
EvgeniyIvanovhabr
18.11.2021 12:49Эх, вот эту опцию с ремнями внедрить бы в обычных такси – сколько жизней спасли и здоровья сберегли бы. Стиль вождения у таксистов приводит к повышенной аварийности, а многие люди, к сожалению, считают что на задних сидениях физика отключается и там можно не пристёгиваться.
blogerl
17.11.2021 17:58Следующие вопросы:
М3: AUTOSAR-конформны ли программные компоненты в блоке обсчёта автономной езды? :)
k_levin
17.11.2021 18:50Я либо упустил, либо Вы не указывали - машина связывается с интернетом каким-либо образом? Интересует в контексте возможности перехвата управления удалённо.
chist-anton Автор
17.11.2021 18:51Мы много думаем о безопасности и подключиться к сети машины несанкционированным способом не возможно.
evgeniymx
17.11.2021 19:27+5А что будет, если упадет ядро ОС, словит Kernel panic или ещё чего-нибудь, а машина в этот момент едет условные 40-60 кмч, входя в затяжной поворот, или, например, находясь на кольце?
Если машина едет прямо - ещё понятно, начнет тормозить аварийная система (такая же наверняка имеется), заморгает аварийка и произойдет выход пассажира.
А вот что касается подобного инцидента в маневре?
blogerl
17.11.2021 20:13У них там есть страхующий водитель. :)
denis-isaev
18.11.2021 01:38+3Часто встречаю эти тачки в Хамовниках, далее по ТТК и на ген. Дорохова. Какой-то популярный у них там маршрут. И вот эти "страхующие водители" весьма часто активно крутят рулём, особенно на выезде с Хамовнического вала на Лужнецкую эстакаду, там вечно толкотня и вот там они прям жгут, превращаясь в "обычное такси", которое нещадно щимит автобусы и прочим образом быкует, чтобы влезть в поток ))
Они, правда, людей не возят т.к. это, похоже, не таксующие экземпляры :)
tbl
17.11.2021 23:57+1Думаю, что там все watch-dog'ами утыкано все, и, наверняка, в прослойке между главным мозгом и органами управления стоит что-то максимально простое операционке реального времени с устойчивыми алгоритмами, что позволит выполнить graceful shutdown затяжного поворота. Что-то, что работает аналогично безусловным инстинктам животных. Например, если человек внезапно падает в бессознанку или даже в эпилептическом припадке, то у него не отключаются центры, находящиеся в древнем мозге, управляющие сердцем и дыханием. И даже мозжечок не отключается, что помогает управлять мышцами, чтобы нанести минимум повреждений организму при падении.
Сам главный мозг если и не дублируется, то наверняка требует для полного перезапуска менее секунды, что вполне достижимо даже на ванильном ядре линукса с кастомным /sbin/init (без всяких sysvinit или system.d, т.е. без сканирования наличия скриптов, а прямо прописано все, что надо стартануть, и ядро наверняка без модулей и с влинкованными firmware для того небольшого количества устройств, что не несут прошивки уже на борту)
blogerl
18.11.2021 00:21В автомобиле по сути как раз и нет "главного мозга", как он есть у высших животных.
Даже вот эта система "робовождения" — она всё равно надстройка над уже готовым "автономным и распределённым" организмом.
То, что в статье сказано о "бортовом компьютере" — принимаю как необходимое для массовой статьи упрощение. ;)
chist-anton Автор
18.11.2021 15:49+1Все наши автомобили оборудованы резервной схемой управления, которая в случае проблем с основной системой, переводит беспилотник в режим minimal risk condition, то есть машина совершит остановку в ближайшем безопасном месте и запросит помощь удаленного оператора
shevv
17.11.2021 20:29А зачем 60К имен, если машин всего несколько сотен?
У роверов тоже есть имена?chist-anton Автор
17.11.2021 20:31На перспективу =)
У роботов доставщиков номера например А-120shevv
17.11.2021 20:32Планируете таким способом собрать 60К машин в будущем?)
chist-anton Автор
17.11.2021 20:48Когда это будет массовое производство, очевидно, что процессы будут совсем другие
tbl
18.11.2021 00:15Заранее подумайте о формировании идентификатора. Как-то занимался кастомизацией ERP для автобизнеса: ремапинг японского VIN на европейский несет ту еще боль разработке: постоянно приходится нести оба идентификатора автомобиля на всей области его видимости для учетной системы: предзаказ-покупка-логистика-растаможка-продажа-сервис-утилизация. Если добавится еще и идентификатор мозга, отвязанный от VIN - то вас дополнительно проклянут.
tbl
18.11.2021 00:05как собираетесь отличать 60к устройств по именам? при таком количестве индивидуальных устройств их имя будет представлять такую же идентификационную ценность, как и VIN (или любой другой рандомный цифробуквенный идентификатор)
Наверно, имеет смысл поколениям устройств давать уникальные фамилии, а уже внутри фамилии присваивать имена. Так легче запоминать.
denis-isaev
17.11.2021 23:36+1нам на помощь пришла нейросеть, которая сгенерировала 60 тысяч уникальных имён. Так появились Natelio, Keyro, Onipa
Почему не задействовали блокчейн?
diogen4212
18.11.2021 10:30+2Задумался, могут ли автомобили обмениваться моделями обучения или у каждого своя модель? Скажем, один едет в основном по большой дороге с дорожными знаками, второй по маленькой и извилистой без дорожных знаков — если первый окажется на маршруте второго, он будет учиться/дообучаться заново? Наверное, в духе идей технологической сингулярности они могли бы создавать единую модель для всех, мгновенно обмениваясь данными, и чем больше машин, тем умнее они бы становились.
chist-anton Автор
18.11.2021 13:05+1У беспилотников именно так всё и работает. Опыт каждого конкретного проезда конкретного беспилотника обучает всю систему, а не конкретную машину. И с каждым проездом одного - все беспилотники становятся умнее.
teleport_future
18.11.2021 11:52+1Меня всегда интересовал вопрос: "Почему Tesla не применяет Лидары?"
5oclock
18.11.2021 22:57Там лидар наверное как четверть Теслы стоит.
Ну и всё-таки установка такого устройства на крышу автомобиля делает его уже не совсем обычным автомобилем. По многим параметрам.
gessor
18.11.2021 12:08+1После покупки и занесения в базу, будущие беспилотники отправляются в наш цех в Москве. Первое, что мы с ними делаем — оклеиваем фирменной ливреей Self-driving car.
А почему выбран красный цвет?
Машина потребляет до 2 кВт
К слову, энергопотребление всего беспилотного оборудования меньше, чем у штатных узлов и агрегатов.
Разве в штатном автомобиле больше чем на 2 кВт потребителей?
chist-anton Автор
18.11.2021 13:37+1Такой бренд бук у Yandex Self-driving Group
2 Квт пиковая нагрузка, когда включены все потребители, включая кондиционер.Mike-M
19.11.2021 02:57На сколько «беспилотность» увеличивает расход топлива в городском цикле?
chist-anton Автор
19.11.2021 13:14Никак не влияет
Mike-M
19.11.2021 13:51+1Быть такого не может. Закон сохранения энергии никто не отменял:
"Если в одном месте убудет, то в другом обязательно прибавится" (с) М. Ломоносов.
«Беспилотность» требует мощного оборудования:Машина потребляет до 2 кВт. Львиная доля электроэнергии приходится на вычислитель, внутри которого трудятся два серверных процессора и три мощные видеокарты.
Даже если взять среднюю потребляемую мощность 1 кВт, это серьезная нагрузка на генератор. Для сравнения: две лампы накаливания ближнего света потребляют 0,1 кВт — на порядок меньше!
gkir
18.11.2021 13:57+1Расскажите, как проходит линия данных и питание к блоку лидаров на крыше? Вы сверлите крышу, используете места крепления дуг или есть какой-то более лёгкий способ?
И, да, отдельное спасибо отделу выбора имен, т.к. называть беспилотные машины по госномеру "мру.659" было бы очень страшно :)
chist-anton Автор
18.11.2021 14:44+1У Sonata есть штатное отверстие в крыши, которое располагается под "плавником" для вывода кабеля антены радио. В него помещаются все провода от крыши до сенсор-бокса.
blogerl
18.11.2021 14:11+1Вот, кстати: каков use-case автономной езды? Вот, скажем, я как пассажир подхожу к роботакси и хочу, чтобы меня отвезли в Шереметьево — какие действия я должен предпринять, чтобы робомобиль пришёл в движение со мною вместе на пассажирском сидении — и чтобы мы доехали по точному адресу? :)
chist-anton Автор
18.11.2021 14:25+3Роботакси , в целом, никак не отличается от обычного заказа такси. Вы так же открываете приложение GO, указываете место посадки и пункт назначения и к вам приезжает беспилотный автомобиль. После посадки, вам нужно пристегнуться и нажать на планшете кнопку "поехали" и машина едет в точку назначения.
blogerl
18.11.2021 18:33А используется ли в разработке model-based development (Simulink и пр.)?
Работаете ли в разработке/отладке/тестировании с HiL/MiL/SiL?
DKDO
21.11.2021 22:59+2уважаемый яндекс.
раз уж я наткнулся на такой замечательный пост о ваших авто.
можно пару комментариев на тему перестроения ваших автомобилей.
на скрине - съезд с аминьевки на дорохова (который дублер кутузы южный), прямо напротив вашего гнезда.
ваши беспилотники при съезде с полосы разгона принципиально игнорируют автомобили идущие по той полосе, на которую они перестраиваются.
то ли у них зона видимости метра три, то ли настроено так, но если автомобиль идет по дорохова в крайней правой полосе (зеленая стрелка) (с разрешенной скоростью на сегодня 80кмч), то ваши автомобили не учитывают ни его наличие, ни неудобства которые они создают ему своим перестроением, и едут буквально наперерез, по диагонали (красные стрелки)
почему нельзя ехать по полосе разгона чуть чуть подольше?
singeorange
24.11.2021 13:30Вот, кстати. Как беспилотники реагируют на звуковые сигналы, подаваемые другими участниками движения?
DKDO
24.11.2021 16:18как как... водитель за руль берется и разруливает.
ни на моргание, ни на сигнал сзади - реакции нет.
даже если по схеме посмотреть на их автомобиль - задняя полусфера у них по остаточному принципу обслуживается. по сути - одним лучём лидара на крыше.
мне тоже интересно, сможет ли их авто аварийно ускорится, как это делает тесла, в случае быстро приближающейся цели сзади?
EnterSandman
А варианты пощупать или прокатиться на таком чуде присутствуют?
chist-anton Автор
Мы планируем запустить открытое тестирование в Ясенево, на которое может подать заявку любой человек старше 18 лет.
Muzzy0
А в Израиле можно пощупать?
zvasil
Можно в Иннополисе, нужно написать в телеграм городскому консьерж-сервису и получить доступ, насколько я знаю.