Мои руки — это биоэлектрические протезы. Каждый день высокие технологии помогают мне жить нормальной жизнью. В этом блоге я буду подробно рассказывать, каково это — быть немного бионическим в наше время. А еще вы узнаете, каких крутых киборгов подготавливают в компании «Моторика», и о том, какие современные протезы существуют в реальности, а какие — только в красивых видео на ютубе.
В этом блоге не будет сюсюканий и историй преодоления инвалидности — оставим это Андрею Малахову. Приходит время терминаторов и киборгов. И они уже среди вас, просто об этом почти никто не знает. Кому интересно, добро пожаловать под кат.
Киборг или инвалид?
Конечно, слово «киборг» я использую для красного словца. Вот пара определений этого термина:
Биологический организм, содержащий механические или электронные
компоненты, машинно-человеческий гибрид (Википедия).
Человек, изменяющий и модифицирующий себя путём различного рода экспериментов со своим внешним видом, вживляя в отдельные части своего тела и в кору головного мозга металлические фрагменты, биочипы, чипы (Толковый словарь Ефремовой)
Мои протезы не являются частью организма. Они не подключены к нервам, да и никаких специальных хирургических операций для их установки проводить не нужно. Так что технически я не киборг, но все-равно предпочитаю определять себя именно так.
Я убеждён, что развитие науки и техники уже в обозримом будущем превратит миллионы инвалидов в настоящих сверхлюдей. Пока мои бионические протезы не могут чувствовать и они не управляются напрямую мозгом, но тем не менее я ощущаю себя киборгом-первопроходцем. По уровню развития я бы сопоставил современные протезы с мобильными телефонами в начале 90ых — перспективы огромные, но реализация еще так себе.
Про протезы
Я — счастливый обладатель наверное самых известных в Интернете высокофункциональных протезов рук Bebionic3 и более простых биоэлектрических кистей Myofacil:
Bebionic3
Myofacil
Вкратце о принципе работы бионических (миоэлектрических/биоэлектрических) протезов. В культеприемной гильзе протеза находятся 2 ЭМГ-датчика, которые плотно прижаты к двум мышцам предплечья — упрощенно эти мышцы называют сгибателем и разгибателем. Когда я напрягаю разгибатель (мышцу с наружней стороны предплечья), то кисть раскрывается. Когда напрягаю сгибатель — рука закрывается:
Иллюстрации из книги 1968 года “Беседы о бионике”. Кстати, первая биоэлектрическая кисть была изобретена в Советском Союзе в 1958 году.
Bebionic3 способен выполнять 14 различных хватов. Их переключение выполняется при помощи тех же двух сигналов. Когда кисть полностью раскрыта, достаточно послать еще один сигнал на раскрытие и включится другой хват, о чем пользователя информирует звуковой и вибросигнал. Различные паттерны хватов переключаются нажатием вот этой кнопки на внешней стороне ладони:
Об управлении и характеристиках протезов я в будущем сделаю отдельный пост, а пока можете прочитать об этом в моем интервью.
По сравнению с большинством российских ампутантов мне очень повезло, ведь у меня высокотехнологичные протезы, к тому же сразу две пары. В настоящий момент в России все очень плохо с получением нормальных протезов за счет государства. Вообще получение технических средств реабилитации в нашей стране — это большая проблема. В будущем обязательно об этом отдельно напишу.
Почему меня бесят монеты
С бионическими протезами я живу 2 года и пожалуй самое трудное в моей жизни — принять себя. И еще тяжело поднимать монеты с ровной поверхности.
В настоящий момент ни один из изобретенных человеком протезов не может полностью заменить руку. Это особенно очевидно, когда необходимо совершить сложную манипуляцию — завязать шнурки, почистить картошку, достать карточку из кошелька. Вообще процесс доставания предметов из кармана очень напоминает вот это:
Рука-клешня опускается в карман, закрывается и, может быть, ты что-то достанешь. Или нет. Хорошо, что можно пробовать сколько угодно раз и это бесплатно.
Проблема в том, что в протезах нет обратной связи, поэтому почувствовать предмет ты не можешь. Чтобы взять предмет в руку, его нужно видеть. Хотя с опытом я научился понимать, взял ли я предмет или нет, по звуку двигателей в кисти, но в шумном месте этот навык бесполезен.
Но самое ненавистное для меня — это монеты. Самый ад начинается, когда нужно поднять монетку с плоской поверхности. Протезы не позволяют поднимать настолько маленькие предметы, у них нет ногтей, чтобы подцеплять монетки. Приходится довольно долго возиться. Мне помогает такая техника: одной рукой нужно нажимать на край монетки, чтобы приподнялся другой край и монетку можно было схватить. Из-за этого, чтобы забрать сдачу в магазине, мне приходится долго копаться под прицелом удивленных взглядов продавцов и зевак. Бррр. Поэтому я привык расплачиваться картой, а если такой возможности нет — принципиально не забираю сдачу. Аналогичная ситуация происходит в общественном транспорте. В моем родном Воронеже проезд оплачивается наличными, поэтому перед тем, как сесть в автобус, я заранее зажимаю в руке необходимое количество монет:
В общем, я всячески поддерживаю отказ от физических денег и повсеместный безнал. Думаю, что другие киборги меня поддержат.
Мой челлендж — быть обычным человеком
Учиться все делать заново, конечно, непросто. Сейчас своими руками я могу выполнять до 90% бытовых операций. Что-то получается лучше, что-то хуже, но я могу полностью себя обслуживать, путешествовать, работать и т.д. Но каждый день быть не таким, как все, вызывать изумленные взгляды, постоянно обращать на себя внимание — это мой основной дискомфорт. Высокотехнологичные протезы дают мне возможность быть самостоятельным человеком, но для всех вокруг я превратился в диковинку. И это понятно — людям свойственно глазеть на все необычное. Постоянно быть в центре внимания очень утомляет, поэтому в основном я ношу протезы Myofacil с косметическими перчатками. Перчатки “под кожу” при близком рассмотрении сразу же выдают киборга, но люди редко разглядывают чужие руки, а это значит, что я могу сходить за покупками и никто даже не заметит, что я — киборг. И для меня это важно. Я считаю, что подлинная киборгизация начнется тогда, когда мы не сможем сразу отличить обычного человека от биотехнологического.
В следующий раз я расскажу, как я участвовал в первом в истории человечества соревновании киборгов. Подписывайтесь, будет интересно.
Комментарии (195)
gds1
02.12.2016 13:32Может не уместный вопрос, но как происходят мелкие операции (действия) с пальцами? Там, как я понимаю задействованы совсем другие группы мышц на руке?
motorica
02.12.2016 13:38+6Мелкая моторика и различные деликатные операции (взять куриное яйцо или пластиковый стаканчик) точно также контролируются двумя мио-сигналами. Протезы могут открываться/закрываться очень медленно или очень быстро, в зависимости от силы напряжения мышц.
NickMAXHO
02.12.2016 13:41+23Почти бро. Я тоже «киборг», но только с ногой. «Не повезло» и нет денег на более-менее сложный функциональный протез — поэтому хожу с «обычным» OttoBock без косметики вида «ступня_на_швабре». Главное — не стесняться, как мне кажется. Летом, когда совсем жарко — хожу в шортах, хотя обычно стараюсь этого избегать. Считаю, что все смотрят, что у меня ноги волосатые (минимум одна).
Хотя да, понимаю, что нога это не руки, функций меньше. Да, чёрт возьми, повезло, жив. Надо смотреть с позитивной точки. Я, например, не очень любил процесс подстригания ногтей — вуаля, на пять меньше. Ну и резист к холоду — 50%. И так далее, в принципе. К взглядам привыкай, себя принял сам — молодец, у тебя есть очень крутые руки. Не стены крошить с одного удара, но много другого доступно. Я, например, мечтаю снова кататься на велосипеде, например, мотоцикле и водить авто с МКПП (не, не особо теперь хочу, но возможность быть должна :D)
Удачи тебе, да и подписался, будет интересно читать.
mmlevin
02.12.2016 14:00+1А мне кажется, что с велосипедом нет невозможного, если по крайней мере коленный сустав сохранен. Хотя конечно все очень индивидуально. На веломании есть активный пользователь, после ДТП ампутировали ступню, он ездит с каким-то протезом, причем, если не ошибаюсь, круглый год.
З.Ы. Автору статьи — привет, земляк)NickMAXHO
02.12.2016 14:04К сожалению контрактура коленного сустава + неправильно срощенное бедро — уже не исправить без серьёзных рисков для здоровья.
mmlevin
02.12.2016 14:09Опять же, нет невозможного. Электровелосипед плюс вторая нога, нагрузка на которую будет существенно ниже. Хотя электробайк дороже конечно получится…
motorica
02.12.2016 14:05+8Привет, спасибо за твой комментарий. Про ногти ты верно написал. Я вот избавился от привычки их грызть)
Думаю, что чем больше живешь с протезом, тем больше ты «срастаешься» с ним и перестаешь переживать из-за зевак на улице.
Обидно, что ты не можешь получить нормальную ногу. Насколько я знаю, топовые модели уже позволяют без проблем ездить на велосипеде.NickMAXHO
02.12.2016 14:12+1Ну меня эта пока полностью устраивает. Почти, ибо пришлось завязать со страйкболом, временно, надеюсь, и не могу сидеть, поджав ноги — ту, что с протезом, нужно всё время вытягивать.
DrZlodberg
02.12.2016 14:59Есть люди, которые участвуют в горных гонках на велосипеде с протезом (вроде как раз типа «ступня на швабре»). Сейчас не могу, если не забуду вечером попробую видео найти. Есть гоняющие DH и мотокросс (в сильно облегчённом варианте правда) с переломом позвоночника. Правда тут уже опасно и нужна посторонняя помощь чтобы сесть/слезть. Ну и крутящие флипы на инвалидной коляске уже даже в России вроде есть. Так что вопрос лишь в желании и упорстве.
Кстати был одно время знаком с человеком с повреждённой от рождения ногой (сантиметров на 20+ короче другой). Тоже не парился, прыгал на велосипеде.Doooh
08.12.2016 13:27Девушка кросс-кантри гоняет с одной ногой на контактах. Крайний раз в том году вроде видел её в Гатчине на гонке. Давала некоторым фору. «Восхищение» — это не то слово, которое походит в данной ситуации. Если важно, могу поискать её по протоколам.
AndrewRo
02.12.2016 20:17А какой ноги нет? Мне кажется, что водить мотоцикл без правой ноги вполне реально. Особенно, если с combined ABS.
ipswitch
03.12.2016 02:18Оба тормоза вынести на руль + ABS + АКПП, как на Honda DN-01.
Кстати, как он выглядит! Реально идеально подходящий мот для киборга.NickMAXHO
04.12.2016 04:29Дину рассматривал уже, раз нет возможности переключать передачи, то АКПП должна быть не только на авто.
BrotherMario
02.12.2016 21:23Вживую видел парня на веле совсем без ноги и без протеза. Вел соответственно с одной педалью с туклипсой.
TripleA
02.12.2016 22:02А вы не рассматривали вариант завести себе хобби связанное со своим протезом? Я имею ввиду осваивать электронику, токарное дело и тд. Что бы понемногу модернизировать свое устройство. Со временем сможете значительно повысить функциональность и все своими руками. Раз уж нет возможности приобрести готовое решение, а государство не может помочь, то можно поиграть в киберпанк, улучшая в прямом смысле собственное тело :)
motorica
02.12.2016 22:23+2Да, именно для этого я и работаю в «Моторике» — мы ведем работу над новым бионическим протезом, который учтет все косяки существующих моделей и станет по-настоящему новым словом в своей сфере. Но я выступаю скорее как тестовый пользователь и тонкости электроники и инженерного дела мне незнакомы — я стопроцентный гуманитарий)
victor_2004
03.12.2016 22:11Есть хэндбайки, на них люди в принципе без ног ездят.
На ежегодном московском марафоне параллельно с бегунами проходит заезд хендбайкеров.
zooyorkerornot
05.12.2016 10:57+1Зарегестрировался даже тут, чтобы показать тебе это https://www.instagram.com/p/BMjT414hEap/?taken-by=cheatdeathnyc
lohmat
07.12.2016 18:45На счет мотоцикла, была статья на байкпосте:
Перенос перелючения передач на правую сторону.
Не знаю, подойдёт ли для Вас такая переделка. В кратце — лапка кпп перенесена направо, чуть правее тормоза.
Ну и собственно автор переделки на форуме:
hondasteed.org.ru
Jamato
02.12.2016 13:52+1А что вы думаете о MYO? Сумел бы он распознать все мелкие движения, которые вы попытались бы исполнить, своим кольцом датчиков или для вас банально не работал бы? Я видел его в роликах пары крупных проектов связанных с бионикой.
motorica
02.12.2016 14:09+3Различные мио-браслеты можно применять, насколько я знаю они вполне заменяют стандартные электроды. Слышал только, что для того, чтобы снимать сигнал довольно долгое время, приходится его довольно туго затягивать на культе, что не очень комфортно
Lsh
02.12.2016 13:54А бывает больше двух датчиков или датчики, которые отличают разные мышцы?
Мне кажется, что если сжимать большой палец с остальными по очереди, то напряжение мышц в предплечье отличается. Можно ли это детектировать?motorica
02.12.2016 14:17+1Да, я с вами согласен. Мне тоже кажется, что теоретически возможно «снимать» каждый палец. Но почему-то это никто пока не делает. Слышал версию, что эти мышцы находятся глубоко в предплечьи, что создает проблемы со считыванием их активности поверхностными электродами.
evtrifonoff
02.12.2016 14:00+1А у меня вопрос по силе: насколько протезы сопоставимы с силой кистей обычного человека? Можно ли, например, раздавить яблоко? Или насколько тяжелее/легче сжимать эспандер?
motorica
02.12.2016 14:19+2Несколько раз я сдавливал в руках стаканы, пипетку разламывал в пальцах, так что давят они неплохо.
С экспандером не тренировался)
MatiasGray
02.12.2016 18:03Несколько раз я сдавливал в руках стаканы
Вот это улыбнуло. Можете ещё после такого несчастного случая цитировать Тора: «мне понравилось, ещё одну!»
Если, конечно, это серийная кружка, а не любимая одна такая, тогда это грустно.
RiseOfDeath
02.12.2016 14:09+1Скажите, а на современном этапе развития науки и техники вообще реально сделать протез, считывающий нервные импульсы… ну или как-нибудь еще, чтобы позволял полностью контролировать кисть руки? (я имею ввиду возможность задать произвольное положение каждому из пальцев) Как я понял ваш протез умет только "туда-сюда", а режимы лишь меняют что и куда "туда-сюда".
motorica
02.12.2016 14:24+2Да, «туда-сюда» — это и есть миоэлектрический принцип управления.
Управление протезом напрямую мозгом — это уже к разговору про нейроинтерфейсы и хирургические операции. Это передний край науки. В Штатах и Европе проводятся эксперименты в этом направлении. Есть определенные успехи в этом направлении, но про работающий прототип я не слышал.RiseOfDeath
02.12.2016 15:24+1Насколько я понял из вашего ответа к Lsh, возможность управлять отдельными пальцами "миоэлектрическим" способом существует, теоретически?
Было бы здорово увидеть статью описывающие существующие способы "снятия" управления, какие у них возможности, плюсы и минусы.
p.s.
Немного оффтопа, контора в Москве расположена или в Воронеже?
motorica
02.12.2016 15:31+1Да. Например, я могу включить хват «активный указательный палец» и управлять только его движением, а остальные пальцы будут сжаты в кулак.
«Моторика» расположена в Москве
heibert
02.12.2016 19:42В последнее время только и разговоров о нейронных сетях и прочих искуственных интеллектах. Возможно, некое устройство с камерой типа гугл-гласс смогло бы догадываться о том, какой предмет перед вами, и как минимум определять, как его надо взять, а как максимум — что с ним делать. Опять же — есть же обручи на голову, которые чуть ли ни как игровые контроллеры силой мысли можно использовать. Т.е. если сложно считывать управление с мышц, может получилось бы «окольными путями»?
Killy
02.12.2016 21:37> типа гугл-гласс
HoloLens
Некоторые эксперименты:
https://www.youtube.com/watch?v=kgCltzwW8i4 — как оно видит окружающее пространство
https://www.youtube.com/watch?v=Kq1NkrURTAo — использование облачного ИИ для распознавания
Vasyutka
02.12.2016 14:34нейроны вообще считываются, есть сложности с долговременным подключением, хотя они преодолеваются сейчас. Но там есть несколько проблем: 1) сенсорных нейронов уже нет вместе с рукой, а их аксоны умирают. Поэтому совсем полностью все не восстановить. 2) в теории можно подлключиться к нервному пучку и команды на мышцы посчитывать, но без обратной связи они все равно адеквано не будут работать, да и найти их еще надо.
делают по-другому: имплант с сотней контактов в моторную кору, перекодируют и отправляют на управляющий объект (руку, манипулятор). А обратную связь завести можно также в имплант в моторную кору или любую другую, либо на какой-то участок кожи тактильно.
если тут есть те, кто в копался в нейронах, — поправьте если что не так описал
mva
02.12.2016 17:30Я бы не доверял любым девайсам, которые будут иметь возможность "записи" любого вида в мозг. Потенциальная ГИГАНТСКАЯ дырка, если (читай: когда) взломают
heibert
02.12.2016 19:46Вряд ли через пучок нервов, ответственных за передачу тактильной информации с одной из конечностей, получится мало-мальски полноценно ковыряться в мозгах. По крайней мере, не на нынешнем этапе развития науки :)
mva
02.12.2016 20:02как минимум, сходу вижу, что получится, например, пранк (доведение до нервного срыва путём постоянной и/или внезапной их стимуляцией).
Не говоря уже, например, о слежке.
Darth_Biomech
02.12.2016 21:25Достаточно не ставить на это устройство беспроводных средств связи.
mva
02.12.2016 21:53Как будто вендор будет спрашивать вашего желания об их там наличии.
Более того, практика показывает, что он там и специально, для себя, бекдор оставит.
Alkul
08.12.2016 13:24+2Я не думаю, что мозг можно «взломать». И насчет «записи в мозг» я тоже сомневаюсь. Мы считаем, что наш мозг похож на компьютер, но это далеко не так. Процессы в мозге не чисто электрические, как в компьютере, а электробиохимические. Биохимия играет очень важную роль в работе мозга.
Мы ведь на самом деле не знаем, как мозг работает. Мы лишь знаем, что у мозга есть определенные зоны, электрическое воздействие на которые приводит к определенному результату. И максимум нашего воздействия на мозг — это электрическое раздражение этих зон. То есть, после снятия воздействия должна прекратиться и результат этого воздействия.
Я в некотором роде тоже «киборг», причем мой электронный «девайс» у меня внутри — я уже почти 30 лет живу с электрокардиостимулятором. Он измеряет частоту сердечных сокращений и при низкой собственной частоте посылает собственные импульсы, стимулирующие сокращения сердечной мышцы. Два электрода непосредственно в сердце, в качестве третьего выступает титановый корпус стимулятора.dimm_ddr
08.12.2016 15:12+1Про биохимию тоже много уже чего известно. Но вообще да, скорее всего мозг сейчас взломать чисто электрическими сигналами через нервы не получится. Но уже сейчас идут разговоры о мозговых имплантах — и их уже принципиально взломать можно. Практически же очень много будет зависеть от реализации.
tzlom
02.12.2016 18:12Единственный стабильный способ считать информацию с нейронов — хирургически вывести нервный пучок на брюшную мышцу и миографировать уже её. Есть пара имплантов в мозг которые не деградировали значительный срок (максимум 5 лет, всё ещё стоит), но это пока единичные лабораторные случаи.
heibert
02.12.2016 19:50Надо будет изучить подробнее про роль пупка. Ведь до рождения это такой приличный интерфейс мама-дитя, а потом куда всё девается? Ну, это напоминает диагностический разъём в автомобиле — он в проводку заложен с рождения авто. Нет ли шансов и остатки пуповины как-то использовать? Простите если совсем бред, от биологии далёк :)
tzlom
02.12.2016 19:58+1Если пользоваться аналогией с автомобилями — это подключения двигателя при обкатке на заводе.
Пуповина это 3 кровеносных сосуда, в ней нет нервов.
dmitryredkin
02.12.2016 14:24А Батарейки на сколько хватает?
motorica
02.12.2016 14:28+1Bebionic хватает на 2 дня средней активности, но проще заряжать каждую ночь.
Myofacil хватает на 3 дня + есть возможность горячей замены аккумуляторов. Если рука села — просто меняю аккумAllexIn
02.12.2016 14:35Аккумы LiPO? А емкость аккумов большая?
motorica
02.12.2016 14:40+3li-ion, 800 mAh. 7,2V
LoadRunner
02.12.2016 17:20А какой вес в итоге получается?
motorica
02.12.2016 21:04Бионические кисти весят в районе 500 гр. Bebionic тяжелее, myofacil легче. Вместе с культеприемной гильзой (в которую встроены электроды и аккумуляторы) получается около 1 кг
Resursator
08.12.2016 17:37И как по сравнению с обычными руками? Тяжелее, легче, или уже не можете сказать?
motorica
08.12.2016 17:40+1Трудно сравнивать вес протезов и рук. Протезы держатся на локте механически, а руки держатся за счет костей и сухожилий, поэтому человек не ощущает их веса.
Могу сказать, что к я весу протезов быстро привык и никакого дискомфорта в этом плане они не доставляют.
Vjatcheslav3345
02.12.2016 14:41+5Я считаю, что подлинная киборгизация начнется тогда, когда мы не сможем сразу отличить обычного человека от биотехнологического.
Она наверно уже началась — на фотке на откосе — не заметно ничего подозрительного...:)Hoffmaestro
02.12.2016 15:00+5На фотке на откосе, странным образом видно, что «что-то не так» с руками, особенно правой.
А вот на фотке с монетками я надолго залип, пытаясь понять, что в этой статье делает фотка чьей-то обычной руки.
DrZlodberg
02.12.2016 15:08+1На самом деле очень заметно. На фото с монетами imho не заметно, а вот там кисти кажутся странными. Подозреваю — проблема в слишком длинных углублениях около костяшек, из-за чего пальцы выглядят сильно длиннее (особенно на правой заметно) плюс слишком гладкий переход предплечья к кисти.
Вообще дело вкуса, но механические кажутся эстетичнее.
PS: долго картинки разглядывал.T-362
02.12.2016 15:26Uncanny valley же, биологический баг/фича человеческого восприятия. Хотя в случае с конечностями это не так сильно заметно.
mva
02.12.2016 17:32а я ни там ни там "сходу" не заметил подвоха (как сказал автор, если не приглядываться)
DrZlodberg
02.12.2016 18:12Заметно, заметно. На самом деле мелкие несоответствия подсознание палит очень качественно. Вы просто не будете понимать причину дискомфорта пока, рано или поздно, не присмотритесь.
Vjatcheslav3345
02.12.2016 21:13На фото почти отсутствовал эффект «зловещей долины»
Вообще современных роботов и киборгов выдаёт и не столько внешний вид частей тела, сколько — мелкая моторика движений — можно для примера взглянуть вот на эту девушку-андроида (посмотреть на её руки и на то, как она ими манипулирует) —
https://youtu.be/YbPftgPoSXw
С другой стороны проектировщики антропоморфных роботов и протезов на сегодняшний день при разработке и обкатке конструкций — не приглашают поработать над движением машины именно тех специалистов, которые очень хорошо знают, что такое — человеческие движения и равновесие: я говорю о танцорах, гимнастах, актёрах/режиссёрах кино и театра, тренерах синхронного плавания и фокусниках, циркачей и инструкторов боевых искусств.
Дело в том, что человеческие движения — они всегда плавные не дёрганные, текучие, и вот если бы даже просто можно было бы добиться чтобы робот перемещал конечности плавно с переменной скоростью а в покое делал бы какие ни будь плавные микроперемещения — чуть покачивался на ногах имитируя балансирование человека, подворачивал торс, слегка покачивал ногой сидя,чесался и доставал козюли из носа, то даже с малоподвижным лицом он бы гораздо сильнее напоминал человека — угрюмоватого, замкнутого, себе на уме — но человека.
Если бы эти специалисты поработали бы над роботами несколько лет, то сейчас бы девушки предпочли бы танцевать с андроидом а не с человеком — ибо с ним можно было не опасаться, что он наступит на ногу или платье…DrZlodberg
02.12.2016 21:44Я уже упоминал об этом в какой-то теме про роботов. В итоге сошлись на том, что плавное движение требует совсем другой мощности приводов. Как результат — рост размеров и энергопотребления. Так что как минимум требуются более компактные и ёмкие аккумуляторы. С мощностью, думаю, вопрос решить можно.
DrZlodberg
02.12.2016 21:50Да, либо, как вариант, 2 обычных противостоящих привода, дающих возможность удерживать любое промежуточное положение (как в природе обычно). Но тут уже вопрос компактности.
Vjatcheslav3345
03.12.2016 00:33Ещё можно попробовать исправленный алгоритм и специально созданное сопротивление сустава в форме регулируемой пары трения — мотор и алгоритм осуществляют грубую регулировку скорости и перемещений а сопротивление осуществляет плавное торможение/ускорение, довод до позиции в которой сустав может блокироваться для осуществления удержания.- например, на привод опять подаётся напряжение и мотор, защищённый от порчи при останове своей конструкцией, по действием напряжения и противодействием предмета стопорится.
Понятно, что эта система будет динамической, потому что её характеристики будут плавать и поэтому роботу придётся всё время дорасчитывать поправочные динамические коэффициенты (и бороться с погрешностями), в зависимости от модельной оценки плавности своих движений, которую в него, например, сумеет заложить хореограф.DrZlodberg
03.12.2016 11:03Любая система динамическая, поскольку даже масса одежды изменяет параметры.
С трением идея очень интересная, ни разу такой не попадалось. Сходу приходит в голову только некоторая сложность устройства сустава и рост его размера, поскольку тормоз должен быть полностью освобождающий сустав. Иначе будет дикий расход энергии. И, возможно, со временем попадание отработки с тормоза в сустав.Vjatcheslav3345
03.12.2016 11:26Ну зачем вам проблема с отработкой, с энергией, когда можно взять пару сухого трения на манер механической муфты в виде усечённых конусов на оси вращения (см. классический учебник по теории механизмов) и соленоид, регулирующий силу сжатия элементов — получится легко двигающийся робот, ещё и способный в покое, при минимальном расходе энергии удерживать тяжёлый груз.
Кстати, у андроидов есть ещё одна проблема — они иногда двигаются неестественно из за того, что при их проектировании плохо учитывается распределение локальных центров инерции отдельных частей человеческого тела — у них оно может отличаться от человека — вот и получается «кадавр».DrZlodberg
03.12.2016 12:57У конусов проблема та же — размер. Либо большое усилие и большой размер, либо компактность (диски) и малое усилие. И ничего из вышесказанного это не отменяет, кстати.
Да ладно! Даже промышленные роботы (у которых эти параметры вообще ничего общего с живыми организмами не имеют) двигаются вполне естественно если это задано программой. Точность и мощность приводов там это во первых позволяет, а во вторых они вынуждены, ибо инерция там уже совсем другая.Vjatcheslav3345
03.12.2016 14:57Рассуждая так, можно дойти до мысли попробовать просто лучше регулировать скорость вращения двигателя привода.
Однако это опять почему то не делается у андроидов и, наверное, у протезов, в отличие от промроботов — команды исследователей плодят бесконечных «зомби». Почему? (точность и мощность приводов в исследовательском роботе можно пока скомпенсировать просто привязав его кабелем питания к силовой сети и спокойно изучать вопрос естественности движений, оставив энергетику на потом. К тому же, бывают ведь роботы и с ДВС «на борту»).DrZlodberg
03.12.2016 16:36Какие образом? Двигатели на низких (а стронуть с места нужно на ОЧЕНЬ низких оборотах) имеют мизерную мощность. Т.е. нужен либо очень мощный привод (пром. роботы) либо редуктор с очень высоким передаточным. Только что потом делать с редуктором? Делать КПП не вариант. Ставить очень высокооборотные двигатели? (при чём надо, чтобы весь диапазон у них был рабочим) — будет просто адский визг шестерёнок. Ну и редуктор с большим передаточным — это либо многоступенчатый (- сложность, размеры, ресурс, надёжность) либо червячный (-кпд).
В роботах, как я подозреваю, используют алгоритмы пытающиеся поддерживать статику. Соответственно основной критерий — максимально быстро её восстановить. Ну и считать проще.
У роботов с динамическим равновесием с этим немного лучше. Например у поздних версий bigDog движения уже вполне не палевное (если не считать некоторых лишних движений). Возможно, кстати, тут причина в попытках их сделать автономными (плавное движение энергетически выгоднее).
Вообще было бы интересно скрестить с управлением нейронные сети. Обучить на оптимизацию скорости/энергопотребления/баланса и посмотреть, что получится. Благо сейчас активно развиваются аппаратные системы, заточенные под них.Vjatcheslav3345
03.12.2016 17:57Ну,… не знаю, — медленно сдвигающий манипулятор двигатель в принципе существует — это двигатель с мягкой характеристикой скорость/момент, например двигатель постоянного тока последовательного возбуждения.
Мягкая характеристика — скорость вращения двигателя меняется значительно при сравнительно небольших изменениях нагрузки. Такой характеристикой обладает двигатель постоянного тока с последовательным, смешанным или с параллельным возбуждением, но с добавочным сопротивлением в цепи якоря, а также асинхронный с сопротивлением в цепи ротора.
Мощность — как видно из графика по ссылке — на малых оборотах нехилая.
Между прочим — здесь всё управление перекладывается с мехчасти на электронику и электросиловую часть (силовые диоды и пр.), которая гораздо менее инерционна а значит — мы легко отделались и робот по прежнему не слишком усложнён (редукторы и передачи несложные и не портят КПД)+из за малого времени реакции электросиловой части можно качественно рулить движениями, управляя конечностями «под человека»+если реализовать проскальзывание в простейшей подпружиненной сухой муфте при большой мощности можно защищать медленно вращающийся мотор от поломки, муфту — от перегрева и при этом иметь приличное усилие в конечности (хватит, чтобы андроид отжался/подтянулся как бывалый десантник — мееедленно так, со вкусом) и даже реализовать подтормаживание конечности при её подведении к цели.
Насчёт посчитать — вряд ли это принципиальная проблема во время достаточно доступных многоядерных процессоров, памяти, с менее критичными по скорости вычислениями справится и флеш-память (типа мониторига заряда, состояния двигателя и т. д.).
Тем не менее «зомби» плодятся и плодятся…DrZlodberg
03.12.2016 18:04Тогда действительно странно. Тут уже требуются комментарии тех, кто непосредственно с этим связан. Возможно мы чего-то не учитываем.
Fedorchik
08.12.2016 13:38+1Я вот, кстати, наоборот: Руку с монетами сразу определил как протез. А вот в фото на откосе до сих пор не вижу ничего выделяющегося.
Cyl
08.12.2016 13:38Судя по последним научным достижениям в сфере генетики, все же полагаю, будущее все же не за протезированием а за восстановлением. На настоящий момент идентифицировано около 25 тыс. генов которые полностью кодируют наш организм, определяют огромное количество факторов – от наследственных болезней и морфологических патологий до поведенческих особенностей и закономерностей. Есть масса уникальных опытов на животных со стволовыми клетками (воспроизведение органов).
Уже очевидно, что мир будущего – это мир генетической информации. В ней заинтересованы не только граждане, но и работодатели, страховые компании, органы правопорядка и общественные организации. Даже миллионеры и те выстроились в очередь за анализом своего ДНК. Так в сентябре 2008 года Сергей Брин (основатель и совладелец Google) написал в своем блоге, что является носителем мутации G2019S в гене LRRK2, которая существенно повышает его вероятность заболеть болезнью Паркинсона. Брин уверен, что ему повезло – ведь теперь у него есть важная информация о будущем и он может подготовиться к возможной болезни, а также позаботиться о своих детях, которые с 50% вероятностью унаследуют мутацию отца.dimm_ddr
08.12.2016 15:14Судя по последним научным достижениям в сфере генетики, все же полагаю, будущее все же не за протезированием а за восстановлением.
Мне кажется что будет одновременно и то, и то. Редко когда бывает что при двух, принципиально не противоречащих друг другу возможностях, выбирают исключительно одну.
Robotex
02.12.2016 15:02+4Удачи тебе, бро. Если у меня получится создать тот протез, который я проектирую, твоя жизнь станет проще.
Там будет отдельное управление каждым пальцем по сигналам с мозга. Но увы, пока без обратной связи.
norlin
02.12.2016 16:09А снятие сигналов у вас по какому принципу? "с мозга" – имеется в виду, через ЭЭГ?
motorica
02.12.2016 16:17Нет, это электромиография. Снятие сигналов с мышц предплечья
norlin
02.12.2016 16:36Ну, это в вашем случае. А вот Robotex говорит про "по сигналам с мозга" – я поэтому и уточнил – действительно ли с мозга, или, всё-таки, тоже с мышц, просто более продвинутым способом/большим количеством датчиков.
Robotex
02.12.2016 16:50Через EEG. Ну это всего лишь прототип, вряд ли у меня что-то получится. (Есть еще идея совместить EEG и EMG)
Больший упор я делаю на механику конечности, позволяющую совершать точные движения, и на материалы (имитация мягких тканей). Проект существует исключительно на бумаге и сейчас я готовлюсь к моделированию деталей для последующей 3D-печати.
По обратной связи: есть идея выводить вибрации на кожу культи — для каждого пальца будет своя зона и по силе вибрации можно определить силу прикосновения. Теоретически, после некоторого времени на привыкание это должно работать.mva
02.12.2016 17:41у меня тоже куча проектов "только на бумаге". Некоторые даже кто-то другой в итоге реализует (обидно, вай). А у меня ни денег ни времени на них, как обычно :'(
Sadler
03.12.2016 09:29Обидно? Да это же замечательно: я всегда радуюсь, когда кто-то реализует мою идею, ибо у самого такой возможности нет и не будет. Поэтому я рассказываю о своих идеях на каждом шагу в качестве единственного метода приближения даты практической их реализации. А в ээг я несколько разочаровался, тем же emotiv мне удалось одновременно контролировать лишь две переменные. Это, насколько я понимаю, не сильно лучше чем управлять сгибателем, зато заставляет носить на голове неудобную и ненадёжную штуковину, которая требует подзарядки каждые несколько часов.
Costic
03.12.2016 14:11Раз уж вы работаете (или сотрудничаете) с фирмой, то, возможно, есть ресурсы для разработки. Я бы советовал посмотреть в сторону ЭЭГ http://neurosky.com/biosensors/eeg-sensor/biosensors/ и модуль Think Gear TGAM http://www.seeedstudio.com/document/pdf/TGAM%20Datasheet.pdf
А к вопросу про массу и двигатели, то в этой области, на мой взгляд, идеально подходят пьезодвигатели. Они мало весят, имеют большой крутящий момент, малое потребление тока, низкие обороты, грязи боятся. Лабораторные образцы в MIT совсем крошечные и собираются под микроскопом. Крупный пример — двигатели в объективах Canon, которые можно крутить и одновременно они сами подстраиваются.
Удачи!
Hardwar
02.12.2016 15:39Монеты, хм.. а вы магниты не пробовали?
motorica
02.12.2016 15:53+1Думал об этом. С другой стороны эти магниты будут нужны мне только для монет, а в других случаях от них может быть больше проблем, чем пользы.
Gorthauer87
02.12.2016 18:13Может тогда лучше электромагниты? Ими наверное вполне можно было бы управлять при помощи мышц.
tot418
05.12.2016 10:57Как вариант, видел портмоне с магнитом, человек просто переворачивая портмоне, ложил на монеты, и изабирал почти всю мелочь.
Lomil
05.12.2016 10:57Установить электромагнит управляемый отдельной кнопкой. Кнопку сделать с подсветкой, что бы загоралась при работе магнита и разместить на запястье. Чисто теоретический выглядит неплохо. А на практике, сильно напрягает необходимость нажимать на еще одну кнопку?
chieftain_yu
02.12.2016 16:22Не все действующие монеты магнитные.
Например, 1 рубль СПб монетный двор-2009 бывают и магнитящиеся, и немагнитящиеся.sapper
02.12.2016 23:19Рубли 2009 и младше, копейки 2006 и младше немагнитные. Однако их доля постоянно падает, процентов 30 сейчас наверное.
vam
02.12.2016 15:45Какой материал у «кожи»? Почему-то, возможно мне кажется, все протезы делаются с очень жесткими пальцами. Если бы материал был бы мягкий и продавливался как настоящая кожа рук на приличную глубину (5-10мм) не удобнее ли было бы хватать предметы? И чтобы материал обладал «липкостью» (а ля «лизун»).
motorica
02.12.2016 15:57Вы правы, все протезы делают с жесткими пальцами. Перчатки местами продавливаются, но не сильно.
В Bebionic перчатки сделаны из очень цепкого силикона. Это увеличивает цепкость, но из-за этого в протезах невозможно нормально одеться. Рука застревает в рукавах насмерть.
frnch
03.12.2016 02:56А если на такой руке сделать внешнюю сторону ладони нелипкой каким-нибудь покрытием или тканевой перчаткой без пальцев, а руку продевать сгибая пальцы в кулак или близкое к нему положение — рука таких полжений не примет? Насколько я понимаю, именно липкостью резины же вызвано застревание, по ней плохо скользит ткань.
motorica
07.12.2016 08:55Да, было бы намного удобнее. По моему мнению, производители Bebionic (и некоторых других протезов рук) мало думают о реальном удобстве пользователя. Ничем иным такое отвратительное исполнение косметической перчатки объяснить не могу.
Kardy
02.12.2016 15:47Кстати, на счет обратной связи с протезом. Возможен же простой и, в теории, эффективный «хак» — браслет/пластырь с вибромоторчиками на здоровую часть тела, например что-то вроде фитнес-трекера на ногу, и гнать на него информацию с датчиков на кончиках «киберпальцев» — есть касание = вибрация на определенном, соответствующем участке кожи; сильнее-слабее касание — соответственно меняется интенсивность вибрации;
Судя по тому что я знаю про нейропластичность — через месяц-другой использования сигнал будет восприниматься именно как касание пальцев. По крайне мере проблему с карманами это должно решить. Не слышали про реализацию подобной схемы?
Или в реальности оно будет не особо полезно?motorica
02.12.2016 16:04Я несколько раз от разных людей слышал про эту идею, но пока ее никто не реализовал. Я не берусь сказать, насколько вибрация будет удобна с точки зрения реального использования, но попробовал бы с удовольствием.
Hardwar
02.12.2016 17:41Я работал немного в этом направлении. В общем, таблеточные вибромоторы по типу тех, что в телефонах, черезчур сильны — нужно ставить их на расстоянии примерно 5см друг от друга для того, чтобы кожа различала сигнал. Плюс, они дают сигнал типа 0-1, выключил-включил, а хотелось бы чувствовать интенсивность нажатия. Пьезодинамики как источник вибрации, начинают чувствоваться кожей при слишеом высоких уровнях напряжения — порядка 360-450 вольт, и, в общем, они долго не живут, крошаться.
С другой стороны есть целые костюмы тактильной обратной связи, где она подается на кожу, например, в виде электрического импульса, активирующего нужные типы нейронов (Teslasuit). В принципе, не вижу проблемы связать их с протезами для получения качественого тактильного фидбэка. Разве что, цена высока и нужно искать источники финансирования для покупки и последующей разработки.
https://en.m.wikipedia.org/wiki/Haptic_suit
RusikR2D2
02.12.2016 19:04тоже подумал о чем-то подобном.
Если брать в целом:
нужно заменить кончики искусственны пальцев на элементы с силиковыми «подушечками» и ногтями. Кстати, странно, что у протеза нет «ногтей».
в слой силикона вставить датчики давления. Пропорционально давлению управляются, скажем, сервомашинки, которые давят на кожу где-нибудь на оставшейся части руки. Это тоже простое устройство, сделать которое можно на базе «ардуино». Сервомашинки — первое пришедшее в голову, что можно легко достать. Нужно будет подобрать ход и мощность, чтобы различать некоторое кол-во градаций нажатия пальца.
подобным образом можно контролировать силу хвата рук (обратная связь).mva
02.12.2016 20:16на базе «ардуино»
:'(
// почему хабрадвижок спустя столько лет всё ещё не любит юникодосмайлы? :(
motorica
02.12.2016 16:00Я несколько раз от разных людей слышал про эту идею, но пока ее никто не реализовал. Я не берусь сказать, насколько вибрация будет удобна с точки зрения реального использования, но попробовал бы с удовольствием.
u010602
02.12.2016 16:07+1А разве нельзя отказаться от мелочи вообще. В Украине максимальная монета 50 копеек, это 2 цента. В принципе практически ни что не стоит 2 цента, и я уже лет 5 не забираю сдачу, по старому курсу забирал только 50 копеек, сейчас и их оставляю. Проезд у нас кратен 50 копейкам почти везде, т.е. можно дать например 3 гривны, а 50 копеек попросить кинуть в карман. А дома сложить в копилку самому в качестве тренировки, или попросить кого. Я конечно до конца понять вас не смогу, но у меня два маленьких ребенка, и когда несешь их обоих, да еще и пакет, и нужно расплатится, собственно рук уже не хватает, часто прошу продавца самого взять деньги из пачки, и сдачу туда же положить. Ну или прошу сложить мне все в пакет — ни разу еще не отказали. Сдачу и чеки я тоже часто кидаю в пакет, а дома потом уже достаю по спокойному. Вместо пары больших карманов может стоит использовать жилетку на подобии Васермана?
Возможно это звучит грубо, но мне кажется многие люди, утратив что-то, стараются изо всех сил казаться нормальными, причем с большей охотой чем это делали до утраты. Т.е. зачем вообще казаться нормальным? Я молодость отходил с патлами, юношество в балахонах с черепами, всю жизнь на меня пялились(не по доброму), ни когда меня это не напрягало. Будь у меня протез я бы его всем показывал и оформление выбрал в стиле марвел или DC, там киборгов хватает. Например зимний солдат.
Опять же если не стараться быть нормальным, и при этом часто бывать в одних и тех-же местах, вас будут узнавать и будут вести себя с учетом ваших пожеланий. И жизнь станет намного легче и приятнее. Обратите внимание как выстроены отношения между продавцом и покупателем в американских фильмах. Если отбросить супермаркеты то там отношения как между хорошими приятелями, мне это нравится и я пытался вести себя так-же, и большинство людей откликаются. А к остальным я больше не хожу :)
П.С. А почему не используют датчики с пальцев ног, для управления протезами. По идее ж там такие-же пальцы и могут почти то-же, только длинны мало.mmlevin
02.12.2016 16:17А разве нельзя отказаться от мелочи вообще.
С этим сложнее. В Воронеже стоимость проезда на транспорте 15 рублей, минимальная ходовая бумажная купюра — 50 рублей. Были 10 рублей, но встречаются довольно редко уже, т.к. их выводят из эксплуатации в связи с быстрой изнашиваемостью. Их заменили на монету соответствующего номинала. Кроме того, оплату проезда принимает водитель (при заходе через переднюю дверь транспорта) либо кондуктор (сидящий у средней или задней двери). Ходящего по салону кондуктора у нас нет, а сдачу водитель отсчитывает зачастую уже во время движения, так что с «положить в карман» тоже будут проблемы.
chieftain_yu
02.12.2016 16:28У нас минимальная купюра из тех, которым не удивляешься в обороте — 50 рублей, около 75 центов. Все что мельче — только монетами (ну либо бонистической редкостью).
vlivyur
02.12.2016 17:00Да и то их популярность ближе к редкости, чем в наличии. Очень часто получаю пригоршню мелочи, даже если сдают больше 50 рублей.
motorica
02.12.2016 16:36Да, я согласен с вами полностью, кроме разве что жилетки Васермана) Возможно это и будет удобнее, но нет, я не хочу. Так же, как я не хочу носить телефон на шнурке на шее. Да, это удобнее, чем доставать его из кармана, но я хочу выглядеть так, как я хочу. Не исходя из рамок, в которые я поставлен.
Согласен насчет «нормальности». Дело в том, что стресс, который я иногда испытываю в связи с протезами, трудно контролировать. Это чисто психологическая проблема, которую я решаю в том числе благодаря этому блогу. Спасибо за ваш комментарий!
По поводу пальцев ног — интересная идея. Даже и не знаю, почему это не пришло никому в голову)
Про монеты mmlevin все правильно написалLoadRunner
02.12.2016 20:58По поводу пальцев ног
А не будет ложного срабатывания при ходьбе?u010602
05.12.2016 04:26Это решаемо, от переключателя до интеллектуальной системы распознавания ходьбы. Все таки люди чаще работают пальцами рук когда не ходят, конечно есть кто крутит что-то в руках или курит на ходу, но это редкие случаи от которых думаю можно отказаться. Зато можно управлять двумя тремя пальцами довольно быстро когда сидишь или стоишь. Например если иметь три пальца — большой, указательный и еще один широкий, сильный но не очень юркий, то можно делать практически все. Я без тренировки могу хорошо управлять большим пальцем ноги и остальными 4мя вместе + отводить мизинец в сторону. Наклонами запястья можно пренебречь как мне кажется. А на существующих два канала что есть в культе повесить повороты кисти вокруг оси. И мне кажется в качестве эксперимента тут даже не нужно делать нейроинтерфейс, можно обойтись носками с «вшитыми» датчиками давления. Люди вообще без рук по плечо и так все делают ногами. Я думаю в такой схеме даже если забыл переключить режим, то просто будут паразитные подрагивания пальцев протеза, разве что можно что-то выронить если несешь, но и с обычными руками бывает роняют когда задумаются.
Еще один вопрос к автору. А почему переключатели делают на самих протезах, а не скажем на воротнике. Я во времена проводных гарнитур так ее цеплял что у меня кнопка попадала прямо под подбородок если голову к плечу повернуть. Зимой очень удобно, нажать можно через одежду и куртку, не нужно снимать перчатки или доставать телефон. А наушники в ушах всегда с музыкой. Короче полное управление телефоном и музыкой без рук вообще одной единственной кнопкой спрятанной под воротом свитера.
И еще немного времени отниму. У меня в школе один из учителей был без обеих рук. Одна с локтем, другая без. Протезы были самые обычные, чисто механические. Та рука что без локтя была очень ограничена в степенях свободы, по сути он могу только сжать хват, раздвинуть не мог, и в локте двигать не мог. Но это не мешало ему пользоваться и этой рукой тоже, он той что с локтем выставлял ее на нужный угол, а подбородком раскрывал, потом вкладывал предмет и зажимал его. Я это к чем, что человеку это свойственно задействовать свободные каналы для компенсации утеряных, главное найти эти каналы в каждом конкретном случае и просто подключить к электронике. Как у Стивена Хокинга. Например если нет ни рук ни ног, не дай бог конечно, то можно манипулятор к языку подключить даже.
Fedorchik
08.12.2016 14:34Про пальцы ног: не возьмусь ничего утверждать, но мне кажется что от подобной нагрузке будут болеть ступни. Возможно даже какие-то скелетные проблемы могут от такого применения быть.
Gryphon88
02.12.2016 16:20Насколько часто надо снимать протезы для проведения их обслуживания и ухода за культей? Можно ли это сделать самостоятельно?
motorica
02.12.2016 16:40+1Ухаживаю за протезами самостоятельно. Если говорить про гигиеническое обслуживание — то я протираю протезы раз в день (внутри и снаружи). Плюс на культях под протезами я ношу х/б чехлы, которые меняю каждый день.
Иногда на руках появляется раздражение, но проходит довольно быстро.
sutasu
02.12.2016 17:03Cпасибо за статью! Я вот жду, когда наука сможет мне сделать глаз как у Терминатора. Красный и поворачивающийся с прикольным жужжанием )
mva
02.12.2016 17:481) уже можно сделать, было бы желание (и деньги, на самом деле) :)
2) А не думали поставить вместо этого видеокамеру (замаскированную под нормальный глаз), как один режиссёр (не будем называть имён)?
tmin10
03.12.2016 18:11Т.е. сигнал с камеры уже может подаваться в глазной нерв и распознаваться мозгом как картинка?! Никогда о таком не слышал…
mva
03.12.2016 18:201) у автора исходного комментария был запрос только про красноту и жужжание, а не про то, чтобы им видеть.
2) видеокамера у того режиссёра тоже обычная (ей он не видит, только вторым глазом).
Но:
3) если честно, не помню источник, но, вроде, были какие-то успешные опыты по "лечению" слепоты какими-то подобными методами. Правда, на тот момент, зрение сия операция не восстанавливала. Только позволяло видеть силуэты и слегка цвета. Из аналогий это, наверное, будет как, например, на 4K (а то и на том, что будет после него) мониторе развернуть на полный экран (с апскейлом) видео 160x120.
Но тогда, вроде, обещали работать над этим, и переключались на мышей, мол, с ними пока прогресс лучше.
mozg1986
02.12.2016 17:03+1Хм… А если для управления пальцами протеза руки снимать сигналы с пальцев ноги? Получится очень шустро, а если приноровиться, то и точно управлять пальчиками. Ну и придется развивать подвижность пальцев ног (что в общем и так делают люди, лишенные рук)
frnch
02.12.2016 17:39А я вот все не нагуглю никак одной вещи — нельзя ли использовать для тактильности у таких рук передачу сигнала на малоиспользуемые участки кожи где-нибудь на теле. Да, надо будет какой-то кибер-кожей снять сигналы, но не пытаться впаяться в аксоны, а передать сигнал на палстыреобразную нашлепку на спине, например. Которая слабой электростимуляцией перерисовывала бы снимаемый тактильный рисунок на кожу. Нащупывая монету ту же можно было бы чувствовать, словно нащупываешь ее участком спины.
Кто-нибудь читал о таком? Или я некомпетентен, и узкое место у технологии не в части подключения к "тактильным" нервам?Hardwar
02.12.2016 17:55Предыдущий комментарий частично отвечает на ваш вопрос.
Узким местом будет являться существенно меньшая чувствительность кожи не на руках и языке. Однако, если ограниченный фидбэк устраивает, то, учитывая наличие костюмов тактильной обратной связи в свободной продаже, все упирается в то, что кому-то надо взяться и сделать.frnch
02.12.2016 18:13Ограниченный фидбэк можно подрасширить, увеличив площадь контакта передающей поверхности, причем поверхности у нас много, в разы больше утраченной критичной поверхности кожи пальцев, которая слава богу не так специфична, как поверхность языка и куда доступнее для работы.
Ушел читать, что может эта тельняшка. Великовата, надо тоньше.
AndrewRo
02.12.2016 20:19А как хорошо он держится на руке? Например, какой максимум массы можно поднять и нести чемодан? И как обстоят дела с использованием мышки?
motorica
02.12.2016 21:18От протезиста зависит, будет ли культеприемная гильза удобной и комфортной для пользователя. Гильза держится на культе механически, за счет костей локтя, поэтому при поднятии тяжести весь вес давит на локоть, а это весьма болезненно. Поэтому стараюсь пользоваться рюкзаками.
Я пользуюсь трэкболом. В bebionic3 есть отдельный хват для мышки, но он бесполезен, т. к. по-моему сделан в маркетинговых целях
FreeManOfPeace
02.12.2016 21:18+1Касательно монеток. У нас в Беларуси в этом году их ввели, и даже мне полностью здоровому человеку они доставляют неудобства. Раньше все купюры были крупные и их легко было брать, а теперь монетки мелкие и их даже обычными пальцами с подстриженными ногтями относительно сложно поднять с ровной поверхности, плюс у них ещё есть такое свойство, постоянно куда то падать, закатываться и так далее.
motorica
02.12.2016 21:20+1Вооот. Монеты в 21 веке следует прировнять к преступлению против человечества. Впору петицию на change.org создавать)
atemik
02.12.2016 23:32+1Прошу прощения, что влезаю.
Никогда не рассматривал вопрос монеток с этой стороны. У меня до сих пор мечта получать зарплату «мешочком монет». И да, чтобы в ходу были монетки до хотя-бы 1000р (ну или $20).
Большинство меня в этом не поддержит, и абсолютно правы, но вот хочется :) (Фильмы про мушкетеров — на мешочек от кардинала съездить в Англию, например)
И спасибо вам за то, что объяснили, как это может причинять реальные неудобства.
Сам в основном картой пользуюсь, а монетки раздражают из-за их мелкого номинала.
PS: Со всем уважением, такие посты Очень полезны, чтобы остальные понимали, какие проблемы существуют для людей с проблемами. Среднестатистическому человеку их даже вообразить трудно.andreishe
03.12.2016 04:26В США вполне возможно будучи клиентом какого-либо банка снять там деньги мелочью:
OlegYch_real
03.12.2016 12:50+1после введения монеток время обслуживания на кассах существенно увеличилось, карманы стали тяжелей, а единственный аргумент от простых граждан который я слышал — вроде вашего — «прикольно, можно коллекционировать»
vlivyur
05.12.2016 11:47У мамы на работе один раз аванс выдавали пятаками. 1000 рублей. Пакетиком убить можно было. Кассирша зато потом обрадовалась, когда с ней так рассчитались.
alsii
08.12.2016 12:58+1Все бы ничего, но вот стоимость купюр мелких номиналов превосходит их номинал. Для справки, средний срок "жизни" купюры в России 7-9 месяцев (в зависимости от номинала). Монеты служат годами. Проще уж совсем избавиться от наличных.
Varkus
02.12.2016 21:33+2Извините за бестактность, а как Вы потеряли руки?
Пост прочитал, комменты почитал, ответа не нашел.
ooprizrakoo
02.12.2016 22:20+1Чтобы не извиняться за бестктность, можно не задавать бестактные вопросы.
AlexDukeNukem
05.12.2016 10:57Иногда человеческое любопытство выше, чем чувство такта, поэтому и приходится извиняться. На самом деле, оно и понятно, почему людей всегда интересует, откуда человек получил травму: чтобы знать, где может быть опасность.
motorica
02.12.2016 23:36+5Все нормально, мне приходится часто отвечать на этот вопрос.
Мы проводили фаер и пиротехнические шоу на корпоративах и праздниках. Бракованная пиротехника + нарушение техники безопасности и у меня в руках взорвались два пиротехнических фонтана.Varkus
03.12.2016 03:08+1Спасибо большое за ответ, благодаря Вам я теперь точно знаю, что возьму в руки что-либо взрывающееся только в перчатках как у рыцарей, серьезно.
Areso
03.12.2016 13:12+2Не думаю, что сильно поможет, если вы даже в латной перчатке будете сжимать бракованное изделие. Очень сильно зависит, была рука сжата или расжата. В открытой ладони может остаться ожег, а в сжатой руке может оторвать палец.
slonpts
03.12.2016 12:53+2Буду читать этот комментарий каждый раз, когда захочется запустить какую-нибудь пиротехнику из рук.
И детям показывать.
Pusk1
03.12.2016 00:51Моему деду 89 лет. Рассказывал, что в начале 70-х ему долго делали протез на похожем принципе. Потом его модернизировали. Но оказался лишь почти бесполезной игрушкой. Правда, при наличии второй руки с пальцами.
RedVelvet
03.12.2016 01:25На мой взгляд, в будущем необходимо делать на концах поврежденной конечности этакий универсальный коннектор — т.е нервы подведены к нему и остается лишь прикрепить сам протез, а поскольку технологии бешено развиваются, то апгрейд будет проще производить. Проблема отторжения «коннектора'' остается
Sadler
03.12.2016 09:35Делайте коннектор из собственных тканей организма по типу токопроводящей татуировки, а на коже рисуйте контактные площадки, и никакого отторжения не будет.
Milfgard
03.12.2016 07:15+2Слушайте, может, я чего-то не понимаю, но зачем протезом копировать руку при другой модели управления? Те же монеты — нужен аугмент, который даёт работать с ними. Начать с советской копилки на предлечье, закончить пневмозахватами на пальцах, разве нет?
BelBES
03.12.2016 11:10а существует ли более продвинутые манипулятор, чем человеческая рука?
Areso
03.12.2016 13:13Его повторить сложно. В частности, из-за обратной связи. Так что Сергей в чем-то прав.
Milfgard
03.12.2016 15:48+1Конечно. Например, хобот слона может набрать много воды и поливать им как душем. Попробуйте повторить рукой. Или вот геккон может по стене лазить. Вопрос аугментации и свойств, а не совершенства.
Тут другой вопрос — есть ли что-то более универсальное в этой биоформе как у нас.alix_ginger
04.12.2016 10:34Дело не в «универсальности», по-моему, а в том, что все устройства рассчитаны на управление стандартными человеческими руками.
Milfgard
04.12.2016 16:57Это ровным счётом ничего не меняет. Повторюсь — проблема в том, что у инструмента, который прикручен к нервам руки, другая модель управления. Не как у руки. И это не рука. Но этот инструмент может с низким КПД её имитировать. Зато с высоким — более высоким, чем в нашей типовой биоформе — представлять другие инструменты.
ikormachev
04.12.2016 22:07+1Мысль интересная и по своему красивая, конечно. Но, на мой взгляд, сейчас все человеческое окружение заточено и оптимизировано именно под руки, а не под пассатижи или лапы гекона. Даже более, правши жалуются, что им неудобно окружение, сделанное для левшей. Так что помимо изменения типа манипулятора (назову протезы таким словом), придется еще менять и используемый им инструментарий.
Ну и плюс, я думаю, проблема еще и психологическая — людям хочется походить на людей, а не на геконов.Milfgard
05.12.2016 09:15+1Мне кажется — без обид — сегодня если вы попробуете повторить фокус с этими манипуляторами и монетами, вас будут считать человеком менее, чем если у вас будет манипулятор а-ля Deus Ex с пулемётом.
ikormachev
05.12.2016 10:03Также интересная и красивая мысль — переводить недостатки человека в преимущества.
Нет ног — приделали вместо ног аэродоску — теперь человек может парить над всеми препятствиями на земле и взлетать в небеса. Нет рук — приделали манипуляторы по типу гекона и теперь человек может лазить по отвесным стенам и даже стеклам. Вот только не приведет ли это к избыточному травматизму у здоровых людей, желающих стать киборгами ради суперспособностей? Уфф… аж мурашки по коже побежали…
Areso
03.12.2016 13:15+1С мелкими деньгами, когда вам заранее известно нужно их количество (сумма), есть следующий лайф-хак, который, думаю, вам все же известен. Заранее собирать в мешочек нужную сумму. Так понимаю, полиэтиленовый пакет с мелочью или бумажный кулек с деньгами достать проще будет? Неоднократно видел, как слепые себе на проезды заранее отсортировывают мелочь так.
mrjj
03.12.2016 14:32С монетами, ключами и т.п. по идее может помочь маленький вмонтированный электромагнит.
Barafu
03.12.2016 14:38+1Моё мнение: главная проблема кибер протеза — это то, что его пытаются сделать похожим на руку. Нынешние технологии, думаю, позволят сделать либо удобно, либо красиво — но не одновременно. И вот здесь обсуждают «красивые» вещи.
Что если делать протез в виде обычного трёхкулачкового патрона? Не с такими пропорциями, как на станке, конечно. Три широко расходящихся длинных лепестка. У пациента осталось две мышцы — ну вот одна сжимает-разжимает, а вторая вращает. В результате никаких проблем с захватом сколь угодно мелких предметов (между двумя лепестками), ни с надёжным силовым захватом. Зажатую вещь можно крутить в любую сторону. Лепестки менять под нужную задачу. И — там всего два мотора, оно должно быть дешевле. Да, выглядит жутко. Но это не шашечки, это — ехать.
littorio
04.12.2016 03:09Наверняка вы уже многое попробовали, но вдруг… с монетами, как мне кажется, может помочь небольшой вспомогательный инструмент типа кухонной лопаточки. Только небольшой и металлический, тонкий. Я понимаю, что под каждый такой случай (монеты) специнструмент носить не будешь, но возможно такая лопаточка (или ещё что-нибудь) окажется универсальной и будет смысл всегда иметь при её при себе.
Вопросы: А вообще, какие дополнительные приспособления/вещи вы ежедневно имеете при себе в силу того, что вы «киборг»? Батарейки для протезов? Что ещё?
Насколько часто приходится переключать режимы? Насколько это вас замедляет в работе в сравнении с обычным человеком? Ну, кроме спец. случаев вроде десятипальцевого набора на клавиатуре.
Фотография изнаночной стороны руки смущает открытой механикой «пальцев». Или вы всегда её защищаете перчатками?motorica
05.12.2016 12:31Bebionic в быту я практически не использую, он крупнее, тяжелее, медленнее и слабее, чем Myofacil (подробно о различии этих протезов написано в этом интервью). Bebionic я ношу без перчаток.
Из особых приспособлений. Например, на на замки-молнии я прикрепил такие кольца, чтобы удобнее было. Еще у меня всегда с собой есть стиллус, т.к. протезы, увы, не работают с тачскринами
perfect_genius
05.12.2016 09:41Зацените мои идеи:
1 Есть японские зубные щетки с гироскопом, которые меняют режимы от наклона/поворота. Если встроить гироскопы/акселерометры/компас, то можно было бы приноровиться управлять ими протезами?
2 Для одноруких — протез зеркально копирует движения оставшейся руки.
3 Допустим, Кинект на груди и видит всё пространство для протезов. Можно добавить захват движения глаз. Теперь пусть распознают, почему владелец указывает на предмет или смотрит на него и выполняют действия, пусть учатся. Возможно, могли бы потом выполнять даже если человек не смотрит, вслепую.
ZhenyaVrevo
05.12.2016 10:58Вопрос к автору. Есть ли сейчас технологические возможности разрабатывать крайнюю уцелевшую часть руки с применением внешнего считывателя сознательно направляемых к оставшимися мышцам импульсова? То есть я хочу спросить, есть ли технология, которая позволяла бы отслеживать все возможные посылаемые к мышцам импульсы? Ведь если она есть, она могла бы позволить расширить интерфейс контроля и максимально приблизить его к обычному способу манипулирования пальцами посредством тренировки работы как бы с фантомом. Тогда бы сразу после ампутаций человек приступал бы к работе над взаимодействием с интерфейсом будущего протеза посредством более сознательного посыла импульсов к ранее существовавшим органам. Так например когда у меня теряется чувствительность руки от того, что я ее залеживаю ночью, я вижу как я двигаю пальцами, но некоторое время ничего не чувствую, так и тут может быть было бы можно видеть на мониторе, что сигналы идут, и не терять навыка их посылать…
motorica
05.12.2016 12:35Нет, про подобное я не слышал. Если бы такая технология существовала, то проблемы управления протезом наверное и не было бы.
rumsey
05.12.2016 10:58Может кому будет интересно, ну и плюс позитивное и мотивирующее видео. Рассказ человека из США, который живет с парализованными ногами. https://youtu.be/f_ziqjknWYs
gessor
05.12.2016 10:58А при любом типе ампутации руки до локтя, например, возможно использование протеза? Или может быть такое, что поврежден нерв выше и не получится использовать протез?
motorica
05.12.2016 12:42Подобный протез можно использовать при любой ампутации на уровне предплечья. Правда в некоторых случаях (например элетротравмах) мышцы сгибателя-разгибателя могут оказаться неактивными и миоэлектрический протез будет бесполезен.
FogelCalliope
08.12.2016 12:31Вы потрясающий :) Удачи вам во всём. Надеюсь, что все проблемы с монетками когда-нибудь решатся!
Awoody
08.12.2016 12:35Спасибо за пост! Вы пишете, что первая биоэлектрическая кисть была изобретена в Советском Союзе в 1958 году. Где можно про это почитать поподробнее?
motorica
08.12.2016 12:37Спасибо. Я сильно в историю еще не погружался, но какую-то информацию можно подчерпнуть тут — http://anlazz.livejournal.com/23653.html, http://biologylib.ru/books/item/f00/s00/z0000017/
Lvenok
08.12.2016 12:55Не знаю подавали ли такую идею раньше, но для монет, скажем на указательном пальце, делать эластичную присоску с трубкой, а где-то в недрах протеза насос, откачивающий воздух. Если надо там где подушка указательного пальца прижимаете к монете, по датчику нажатия включается насос и монетка присасывается. Остается подвести палец с монетой куда нужно и выбрать способ выключения насоса
motorica
08.12.2016 12:57Даже и не знаю) Очень сложная система ради не самого необходимого функционала
JhonnK
08.12.2016 12:57+1Привет! Прочитал твою историю, интересно! Сам с 2002 года являюсь «счастливым обладателем» протеза правого предплечья. У меня травма после несчастного случая, и руки у меня нет чуть ниже локтя, протез самый обычный косметика, российского производства но по внешнему виду очень похож на Myofacil, его мне сделало государство бесплатно. По поводу взглядов со стороны, сам прожив столько лет с протезом до сих пор ненавижу их. Напрягает ужасно! Так что это наш крест так сказать — терпеть эти взгляды. Спасибо твоим друзьям что оказались рялом в трудную минуту, поддержали и помогли со сборами на такие крутые девайсы как у тебя. В моем 2002 году таких еще не было. А по поводу государственного обслуживания это безнадежно и утопично в России. В моей ортопедической мастерской где состою на учете по справке о инвалидности можно получить только три косметических перчатки в год, все остальные за денежки. Стоит одна такая перчатка сегодня 550р. И поддержки со стороны государства в плане финансирования никакого т.е. спецы этой мастерской съездили в Германию обучились и сказали мне что готовься участвовать в экспериментальном тестировании немецкого протеза, но по сей день я хожу со своим старым добрым протезом. Так что ни на кого кроме себя и близких надеяться не приходится. Не мог пройти мимо твоего рассказа и ни чего не написать. Молодец, жизнь на этом не заканчивается, но привыкнуть к этому не возможно, можно только адаптироваться! Так что успехов тебе в адаптации а если не адаптируешься присылай мне правый я хоть «потестю» это творение современной инженерии. Удачи!!!
motorica
08.12.2016 13:08Привет, спасибо за комментарий! Сейчас «Моторика» работает над созданием бионического протеза предплечья «Страдивари», который будет в разы дешевле заграничных аналогов. Его стоимость будет покрываться объемом государственной компенсации. Конечно, с обеспечением инвалидов протезам и другими ТСР в России все очень непросто, но мы стремимся изменить эту постыдную ситуацию. Надеюсь, что в скором времени вы сможете получить классный бионический протез и ваша жизнь станет немного проще
OPENandFREE_Alex
08.12.2016 13:08+1Один из самых интересных постов за лет 5 или тема киборгов всегда меня так вдохновляет, точно не знаю. После прочтения, все свои сайты которые я буду делать в будущем, я буду делать с расчетом на людей с ограниченными возможностями. Не потому, что это отдельная категория людей. Может я что-то удобное придумаю. Спасибо вам. И да может у вас есть некоторые идеи, чем удобно пользоваться, а чем не удобно, на сайтах, в браузерах?
motorica
08.12.2016 13:22Спасибо! Ну у меня для использования компьютера и интернета нет особых требований. Единственное, что я использую трекбол вместо мышки, но в остальном я вполне рядовой юзер. Адаптивные сайты больше нужны людям с проблемами зрения, тяжелыми формами ДЦП и т.п.
inlinecat
08.12.2016 13:23Насчет вела Дейв Симмонс может помочь: http://simmons-racing.com/wp-content/gallery/innovation/img_9434.jpg
http://simmons-racing.com/wp-content/gallery/innovation/img_9034.jpg
http://simmons-racing.com/wp-content/gallery/innovation/img_9320.jpg
http://simmons-racing.com/wp-content/gallery/innovation/img_9364.jpg
http://simmons-racing.com/wp-content/gallery/innovation/img_9372.jpg
Andrey_Epifantsev
А как вы набрали этот текст? С использованием этих протезов? Или есть какой-то другой способ?
motorica
Я набираю текст протезами — двумя большими пальцами. Конечно, это не самый удобный и быстрый вариант, приходится постоянно смотреть на клавиатуру, но пока ничего лучше я не придумал.
Раньше экспериментировал с программами для распознавания речи, но получалось довольно много ошибок. Плюс у меня нет привычки надиктовывать: текст лучше рождается в процессе набора.
DreamChild
Скажите пожалуйста, а как вы получили эти протезы? За деньги или бесплатно (по какой-то программе, например, или, может, в рамках, скажем, рекламной акции акции)? Какова вообще их стоимость, и насколько они доступны?
motorica
На утро после операции мои друзья рассказали, что уже организовали сбор денег мне на протезы. И мы очень быстро собрали необходимую сумму. Большое спасибо всем, кто в этом участвовал.
Один Bebionic3 стоит около 1,5 млн рублей. Myofacil — в два раза меньше.
Высокотехнологичные протезы в России теоретически можно получить за счет государства, но на практике это удается немногим. Это сложная тема, достойная отдельного поста, который я обязательно напишу.
tsarapkina
про набор текста:
у моего брата протезы, он берет карандаш с ластиком на другом конце и этой стороной бьёт по клавишам. Быстро привык, говорит самый удобный вариант.
gsmplan
Скажите, а почему большими, а не указательными? Ниже вы говорите, что можно «включить хват «активный указательный палец»», т.е., если я правильно понял, можно разогнуть один только указательный палец и печатать им.