Роботом-пылесосом в доме уже никого не удивить. У кого-то они есть, кто-то хочет приобрести, кто-то считает игрушкой. И производители пользуются этими желаниями, и пытаются продать нам что-то. Именно что-то, потому что маркетинговые отделы компаний из кожи лезут, придумывая завлекательные названия и наделяя несложные решения несуществующими возможностями. Дальше я попытаюсь разложить устройство роботов-пылесосов "по полочкам" и рассказать об их сенсорах.
Я не буду делать упор на их внутреннее устройство, платы, процессоры, сами механизмы уборки. Моя задача показать, что ничего сверхъестественного в этих домашних помощниках нет и построены они на базовых принципах, мало-мальски знакомых любому прикоснувшемуся к робототехнике. У меня у самого дома есть робот-пылесос от А-бренда (HomeBot), поэтому иногда я буду рассказывать и на его примере тоже и это не реклама бренда. Более того, домашний пылесос носит гордую кличку "Дурачок", так как работает усердно, но....
Но начнем мы с конструкции, потому что это будет объяснять ту или иную форму. По факту почти все домашние роботы-пылесосы это двухколесная тележка с одним или двумя опорными колесами. Форма у 99% моделей круглая. Почему круг, а не квадрат или треугольник? Достаточно посмотреть на вот эти рисунки.
Квадратный пылесос в теории тщательней уберет все углы, так как у нас в большинстве случаев помещения и мебель с прямыми углами, но заехав в угол, он не сможет развернуться, а при движении вдоль стенки так вообще может застрять. С учетом того, что пылесосы убирают "построчно" (это называется алгоритм уборки "зигзаг" и об этом, если вам будет интересно, мы можем поговорить потом), такой робот будет испытывать определенные проблемы с маршрутами. Да, есть производители с "прямоугольным" носом (Hobot, Electrolux и другие), но эволюционно такая форма почти отмерла.
Круглая форма же имеет свои плюсы (двухколесная тележка робота и его симметричная форма позволяет ему разворачиваться на месте) и свои минусы, так как щетки могут не доставать до мусора по углам, а делать их очень длинными тоже проблематично. И даже если производитель заявляет, что у него квадратный корпус, то он будет лукавить (как в случае с моим роботом), так как по факту это будет чуть обтесанный круг.
Круглая форма опять же дает больше места для размещения механизмов и батарей и "по классике" мы имеем спереди робота щетки, посередине отверстие для всасывания мусора и контейнер для него, а сзади саму турбину пылесоса и элементы питания.
И эта форма определяет те датчики и принципы навигации, которые применяются на рынке и именно на примере такой формы мы их и рассмотрим, введя некоторую классификацию.
1. Механизм от игрушки, который хаотично гоняет робота по полу. Никаких датчиков нет.
Игрушечный механизм работает по принципу "повернись, когда упрешься в препятствие", электроники нет, включать и выключать эту игрушку вам нужно вручную. Ни о каких возможностях построения карты помещения, зонирования, возвращения на базу и других умных вещах говорить не приходится. Стоят эти игрушки от 700 рублей.
Плюсом обычно имеем концевой выключатель присутствия контейнера и датчик переворота "на брюхо". Эти два датчика в той или иной реализации есть и у более продвинутых моделей.
2. Добавлен ИК датчик нахождения базы (он же центральный датчик приближения) и бампер на концевых выключателях. Энкодеров на колесах нет, ездит робот "от препятствия до препятствия", возврат на базу по ИК-лучам.
Чуть более сложная конструкция. Ударный бампер есть в той или иной реализации у всех роботов-пылесосов. У кого-то он контактный (то есть стоят концевые выключатели), у кого-то бесконтактный (то есть нет механического перемещения), но без него робот не поймет, что куда-то врезался. А врезаться он будет, потому что различные сенсоры на роботе не всегда могут "охватить" все пространство перед ним, у них есть мертвые зоны и бампер последний шанс робота определить препятствие. Но для некоторых пылесосов это единственная возможность "на ощупь" передвигаться.
Бампер устроен просто: два концевых выключателя и подпружиненная полукруглая пластина. Когда пылесос ударяется в препятствие, в зависимости от его расположения, замыкаются оба выключателя или только слева или справа. И пылесос "понимает", что врезался во что-то перед собой или сбоку.
Сзади датчиков обычно нет.
Базу же, что недорогие, что более дорогие модели, видят благодаря старым добрым ИК-лучам. Два параллельных луча образуют "рельсы", на которые наш пылесос пытается "встать" в итоге и приползти к кормушке. Но данный ИК приемопередатчик, состоящий из сдвоенного инфракрасного светодиода и приемника, может выполнять не только функцию нахождения базы, но играть роль бесконтактного датчика препятствий, чтобы робот-пылесос не упирался в стену перед собой.
ИК-сенсор может быть установлен не по центру, а по бокам, но отказываться от проверенной технологии производители не спешат, а еще это позволяет управлять пылесосом с обычного ИК-пульта.
Поэтому производители и рекомендуют оставлять справа и слева от базы по метру-полтора, чтобы был свободный "подъезд" к ней, но мой робот-пылесос спокойно живет в закутке за диваном и находит базу.
4. к. п 3. добавляем энкодеры. Пылесос может точнее отрабатывать свое положение и его повороты уже предсказуемы, а отклонение от прямой линии определяемо. Такой робот будет стараться ездить параллельно линиям своего маршрута и понимать, что повернулся на нужный угол. Мотор-колеса пылесосов снабжаются энкодерами разного типа: щеточными, резистивными, оптическими, на датчиках Холла и т. п. Но цель одна: определить, на какой угол повернулось колесо.
Энкодер также можно поставить только в поддерживающий ролик и определять перемещение по его кручению и повороту. Это позволяет использовать дешевые мотор-редукторы в колесах и упрощает конструкцию, так как оптические датчики энкодера в таком случае просто распаиваются на управляющей плате.
5. к. п. 4 добавляем нижние ИК-датчики уровня. Пылесос перестает падать и может различать высоту (немного, но может). Обычно пункты 4 и 5 делают совместно, так как пылесосы такого уровня уже стоят до десятка тысяч рублей и допускать его падение нежелательно. Минимально (и стандартно) датчиков три: по центру и ближе к бокам и представляют они собой привычные ИК-датчики. В теории наш робот-пылесос можно научить даже ездить по начерченной линии. При наличии такого набора датчиков (п. 3 - п.5) наш пылесос уже можно считать роботом. Он уже сможет построить простейшую карту местности и при следующих прогонах стараться не тыкаться в препятствия.
6. к. п 5 добавляем ИК датчики на бампер не только по центру.
Пылесос теперь не тыкается в препятствия в виде вертикальной стены. Ножки он, конечно, еще не видит, шторы может продолжать жевать, но уже может строить карту препятствий. Пример такого пылесоса Xiaomi Mop Essential. За черной полоской на бампере закреплено дополнительно по окружности по три ИК-датчика (два по центру как мы помним есть у многих моделей) и они позволяют обнаруживать что-то отражающее ИК-лучи раньше, чем сработает ударный "концевик".
Также у таких моделей уже часто присутствуют компас и гироскоп, что улучшает навигацию. Бампер может быть не ИК или контактным механическим, а ультразвуковым и с датчиком удара по его поверхности (так сделано у моего HomeBot).
Что ИК, что ультразвуковые сенсоры позволяют также определять расстояние до препятствий, но ультразвук позволяет это делать гораздо точнее и у таких моделей играет роль также датчика расстояния.
7. к. п 8 добавляем боковые ИК-датчики в слепые зоны для контроля притирания пылесоса к стене.
Что происходит "сбоку" от пылесоса, он увы может и не увидеть и часто роботы могут начать "тереться" о стену (а иногда могут и обои "подрать"). Поэтому некоторые производители добавляют ИК-сенсоры по бокам робота, если не используют сенсоры по периметру бампера (например, у пылесосов с лидаром).
9. к п.8 добавляем сенсоры построения карты помещения по препятствиям и навигации в пространстве. До данного пункта у нас роботы-пылесосы могли определять препятствия перед собой, отслеживать маршрут по повороту своих колес и даже определять препятствия сбоку или пытаться найти себя по показаниям компаса. Но все это далеко от того, что можно было бы назвать "навигацией". Да, роботы-пылесосы у нас еще не доросли до применения GPS/GLONASS (да и в помещениях от этих технологий толку часто мало, сигнал глушится, точность не для сантиметровых размеров в квартирах), но хотелось бы, чтобы робот-пылесос не терялся в двух-трех комнатах и старался убираться не хаотично, а последовательно помещение за помещением. Да и алгоритм "зигзаг" не позволяет убирать полностью комнату с хаотично расставленными вещами.
Поэтому производители для ориентации в пространстве ставят на роботы дополнительные датчики, задача которых строить карту помещения и определять, где робот находится в текущий момент, где он уже убрался, а где еще нет. После тестовых прогонов, так как мебель и расположение помещений обычно не меняется, это позволяет роботу-пылесосу уверенно передвигаться и быстрее выполнять уборку, строят оптимальный маршрут.
Данные сенсоры в основном представлены следующими видами: лазерный дальномер (он же LDS, он же лидар), широкоугольная камера с машинным зрением, ToF камера и даже 3D-камера (то есть комбинация ИК-камеры разметки и камеры ее считывания по типу FaceID в айфонах). Возможна комбинация устройств сверху, в передней части, в задней части и снизу (для определения разных типов поверхности).
Пылесосы с лидаром достаточно массово распространены в средне ценовом сегменте, эта технология позволяет строить карту помещения с высокой точностью, но опять же имеет свои минусы: "башня" лидара часто мешает проехать пылесосу под мебель, а ее расположение на верху пылесоса мешает ему замечать низкие препятствия и пылесос в таком случае часто полагается только на ударные датчики бампера. И лидар очень не любит зеркала, и такой робот может "играть" в злобное создание, кидающееся на свое отражение.
Камера имеет также свои плюсы и минусы. Обычно ставится только верхняя камера, которая отлеживает изменения на поверхности потолка (как современная компьютерная мышь) и пытается по ним отслеживать карту изменений. Хоть производители и говорят, что их роботы "видят" в темноте, опыт эксплуатации показывает, что пылесосам с камерой лучше везде включить свет :) У меня как раз пылесос с навигацией по камере.
Дорогие модели сейчас пытаются избавить от лидаров, установив как верхнюю камеру, так и переднюю камеру с датчиком глубины (ToF), чтобы определять расстояние до объектов по времени отражения сигнала. Опять же это ИК-камера, и она обычно замещает передний ИК-датчик базы.
Плюс производители пытаются заигрывать с машинным зрением, 3D и AI, но пока чаще всего это только заигрывания с потребителем и маркетинговые уловки.
Вот такой немного сумбурный обзор, но надеюсь он показывает, что в устройстве роботов-пылесосов с точки зрения датчиков нет ничего сверхъестественного и все, что применяют их конструкторы, проверено временем и эксплуатацией на множестве робототехнических устройств. И часто даже такой простой набор датчиков может быть дополнен отличным софтом навигации и распознавания препятствий и поэтому программная начинка тут немаловажна. Но это уже совсем другая история.
А у вас есть робот-пылесос? И какие датчики есть на нем? Напишите в комментариях об этом, а также можете дополнить мою классификацию.
Комментарии (129)
Tarson
06.11.2021 15:41+1да, кстати, роботов пылесосов совсем мало. То, что в посте на картинках - это всё электровеники...
akdengi Автор
06.11.2021 15:56+2А что по-вашему "пылесос"? :)
SergeyMax
06.11.2021 20:27+2Пылесос - это тот, который пыль всасывает. А эти штуки скорее подметают, сила всасывания у них микроскопическая.
Geckelberryfinn
06.11.2021 20:44+2У старших моделей Roomba вполне себе неплохая мощность. Вполне для ковровых покрытий подойдет
SergeyMax
06.11.2021 20:52У старших моделей румба (как впрочем и у младших), вентилятор пылесоса размером с пятикопеечную монету, и моторчик его примерно такого же размера. То есть в принципе он дует, но цель его не в том, чтобы всосать пыль с пола (это он не может), а в том, чтобы собрать пыль, поднятую нижней щёткой.
akdengi Автор
06.11.2021 20:48Если сделать мощность всасывания такую же, как у "больших" моделей (а это в 20–30 раз больше), то и турбину, и главное аккумулятор, надо ставить в разы больше и габариты будут "ой-ой" тогда. Ради интереса посмотрите на Dyson, который я в комментариях оставил. Этот "танк" имеет мощность 25 Вт на всасывание (то есть в два раза больше стандартных моделей), но и работает всего 20 минут :)
SergeyMax
06.11.2021 20:58+1Причины происходящего мне вполне понятны. Кроме того, качество уборки меня вполне устраивает. Я просто хочу отметить, что прижившаяся терминология не в полной мере отражает устройство устройства.
akdengi Автор
06.11.2021 21:17+1Это уже вопрос другой :) Просто если есть всасывание и контейнер с мусором, то пылесос. А вот беспроводной, робот, ручной, обычный, встроенный в стену - это уже другой вопрос. Это же как и с датчиками: устройство везде примерно одинаковое, но продавать же новое надо :) Причем если сравнить что было ранее и что сейчас, то датчиков становится даже меньше, но мощность процессоров больше и кучу всего софтом "допиливают".
QDeathNick
08.11.2021 21:5720 минут разве мало?
Мне кажется даже 10 минут хватит. Главное регулярно, раз в пару часов например, но там, где требуется
akdengi Автор
08.11.2021 23:4620 минут это 30-35 квадратов уборки. После этого робот должен ехать на базу заряжаться пару часов. Не думаю, что Dyson берут люди с двухкомнатной хрущевкой.
AllexIn
07.11.2021 01:51+8Как-то очень размывчато. Какая разница каким способом достигается результат, если пыль оказывается в итоге в емкости для пыли? Ну да, ок, активная щетка помогает более слабому мотору забрать то, что без неё он бы забрать не смог. Ну да, мощный промышленный пылесос за одну уборку уберется лучше. Это не делает роботов НЕ пылесосами.
SergeyMax
07.11.2021 09:56-4Это делает его веником с совочком.
AllexIn
07.11.2021 10:47+6Проблема веника в том, что поднятая им пыль разлетается по комнате. Поднятая пылесосос пыль засасывается внутрь пылесборника. Так что нет, это пылесос, а не веник с совочком.
SergeyMax
07.11.2021 16:11Кароче. Если отключить мотор "пылесоса", то особой разницы в уборке не будет (разве что пыль будет собираться не в отсеке для пыли, а в отсеке для мусора). А если отключить щётку, то он вообще "пылесосить" перестанет.
Poo-ool
07.11.2021 12:47В нижней ценовой категории как раз таки пылесосы без щётки. Естественно толк от них соответствующе мизерный. А пылесос-веник закидывает подметаемый мусор в лоток а поднятую пыль засасывает небольшой турбиной через HEPA фильтр. Да с залежалым ковром не справится так они и не для этого.
Maks_K2
07.11.2021 14:51Засасывает у меня в контейнере для мусора входная щель вверху туда не забросишь
akdengi Автор
06.11.2021 16:34+1
Не стал уже статью трогать, но вот Dyson красавчик и навигация по базе у него визуальная, а не ИК :) Ну и гусеничное шасси и щетка по типу "обычной", но если глянуть на сенсоры: камера рыбий глаз панорамная, а на передней части видно "глазки" ультразвуковых и ИК-сенсоров :)
VelocidadAbsurda
07.11.2021 02:09+4Имеем довольно противоречивый опыт эксплуатации данного аппарата в одном офисе, всасывание — "дайсоновское", а вот с остальным как-то не очень: несколько раз уже по гарантии меняли сборки гусениц (такое ощущение, что съедаются зубцы одной из шестерен — гусеница перестаёт работать и легко прокручивается рукой), ну и высоченный он (в сравнении со всякими Xiaomi), под диванчики не заезжает.
akdengi Автор
07.11.2021 12:48Dyson то часто про красоту технологий ;)
VelocidadAbsurda
07.11.2021 21:17Ну их "более традиционный" ручной пылесос во всех отношениях прекрасно служит который год, ожидали чего-то сравнимого. Красота — да, но раньше она без хрупкости получалась, очень хотелось бы продолжения данной традиции :)
skymal4ik
06.11.2021 16:51+2Коллеги, кто имел с ними дело, подскажите, стоит ли вообще рассматривать покупку? Планировал покупку более дорогой модели, но уверенности в них до сих пор нету…
В идеале хочу избавиться от регулярной уборки обычным пылесосом, и вообще забыть эту процедуру. По квартире в основном паркет/ламинат.
ganzmavag
06.11.2021 16:56+10Я перестал обычным пользоваться, разве что только в труднодоступных местах иногда. По ощущениям когда моешь пол - после ежедневных выездов робота он чище, чем после уборки обычным раз в несколько дней.
akdengi Автор
06.11.2021 16:59+2У меня как видно из статьи LG младшей модели этого года, но модель считается средней категории (25К и выше), но и сенсоры, навигация по камере и все такое ;) 73 квадрата в трех комнатах, коридоре и кухне (в ванную и туалет не пускаем, там порог высокий для него) убирает за 40-45 минут. Да, нет зонирования из приложения и т.п., и поднимаем ему стулья и открываем двери и убираем с пола один коврик маленький с ворсом (он его гонят по линолеуму), но можно и оставить, только уборка будет "веселей" и будет мебель гонять по комнате :). Запускаем его через день, постоянно полный контейнер песка и пыли, порожки алюминиевые перепрыгивает, уборку делает. А за счет того, что нет лидара, спокойно ползает под кроватями и там все убирает. Из "шерстяного" дома большой ковер в комнате, коврик в прихожей и 2 коврика безворсовых - все определяет, врубает турбо-режим. Один раз в неделю только прохожу по коврикам обычным пылесосом и пару раз в неделю шваброй с брызгалкой и микрофиброй проходим влажную уборку делать (можно купить пылесос и с влажной протиркой той же микрофиброй, но там то помпа потечет по отзывам, то еще что-то, проще вручную минут за 1 0-15 пройтись по всем комнатам, особенно после робота-пылесоса).
justmara
07.11.2021 11:09за счет того, что нет лидара, спокойно ползает под кроватями и там все убирает
а как кровать может быть проблемой для лидара? у меня roborock s5 под шкафами убирает, куда он вползает с зазором в пару мм сверху всего.
Civil
07.11.2021 11:55Mi Mop S как раз лидером бьётся об всякие предметы и не мог залезть под журнальный столик. Или ещё хуже - умудрился залезть и застрять под ним. Так что зависит от ситуации.
DaemonGloom
08.11.2021 10:00+1Проблема с ситуациями, когда там не хватает пары мм. Тогда пылесос может заехать с разгона (ибо колёса и сама башенка позволяют слегка сжать пылесос по вертикали) и застрять.
Maks_K2
07.11.2021 14:59+1Нормально увлажняет, конечно застарелую грязь не отнимет у так нормально, они ничего не течёт (iLife v7+)
akdengi Автор
06.11.2021 17:08+1Вот карта уборки сегодня. Три комнаты, Т-образный коридор, кухня. Более дорогие модели проходят еще перпендикулярно первоначальному по комнатам, но нам и такого хватает - убирает хорошо и почти ничего не пропускает даже простым "зиг-загом", так как по периметру он еще дополнительно проходит. Но выбирала пылесос жена "так как он красненький", я хотел roborock :)
AllexIn
06.11.2021 17:20+4Штука хорошая. Купили несколько месяцев назад недорогую модель(~20К рублей). Дома никогда так чисто не было. Большой пылесос убрали в гараж - он больше не нужен. Прикупили маленький ручной пылесос аккумуляторный, чтобы углы проходить, которые робот не убирает. Довольны весьма.
Планирую к покупке пылесос в каждую комнату( у нас пороги и робот через них не перебирается). Робот без крутых датчиков, однако с ножками в целом справляется, когда это не пять стульев в ряд.
Функция влажной уборки - туфта. Обслуживание модуля влажной уборки достаточно муторное. Конечно у меня бюджетная модель, но я не вижу как вообще её можно сделать хорошо в любой ценовой категории в данных габаритах.
Учитывая сложность обслуживания модуля влажной уборки - эффективней купить современную швабру: протереть после пылесоса будет быстрее и эффективне, чем обслуживать сам пылесос после каждого прохода.
S-trace
06.11.2021 22:41Планирую к покупке пылесос в каждую комнату( у нас пороги и робот через них не перебирается).
Сделайте ему мини-пандусы перед порогами)
AllexIn
07.11.2021 01:48Не вижу смысла. В прихожей и на кухне робото убирается ночью. Двери закрыты, чтобы его не было слышно.
В рамках одной комнаты хватает тупого робота. Чтобы он нормально убирал несколько - надо покупать дорогого. Который выйдет дороже чем три тупых.
Пандусы неудобны для людей.
Не нравится такая идея.
akdengi Автор
07.11.2021 13:52А какая высота порогов? У моего робота до 1.5 см заявлена высота порогов, которые он может переехать, но он умудрился в корыто для обуви залезть с бортиками в 2 см ;)
aamonster
06.11.2021 18:12+4Да, вполне.
Причём imho никакие навороты не нужны (если каждый день запускать – самый простой не хуже самого крутого... Если есть хотя бы датчик грязи, как в начальных румбах, и три базовых движения – по случайным прямым от стены до стены, вдоль плинтуса и по спирали на грязных пятнах – этого достаточно), важна только надёжность. Даже база не нужна (всё равно контейнер вытряхивать, можно заодно на зарядку поставить), если только она не умеет забирать из робососа пыль, как у Kärcher.
Только придётся привыкнуть не бросать ничего на полу)
S-trace
07.11.2021 00:05+3Причём imho никакие навороты не нужны (если каждый день запускать – самый простой не хуже самого крутого...
По своему опыту скажу, что разница между самым простым (Trobot T650) и более-менее приличным (Roborock S6) по качеству уборки есть, и заметная — после покупки S6 я в порядке эксперимента выпустил сначала T650 отработать по полной (это минут 50 у меня на уставшей АКБ — T650 тупой и карту не строит — катается +-хаотично пока не сядет батарея), а тут же следом за ним выпустил S6 — и он справился с той же площадью в 2 раза быстрее, при этом насобирав ещё заметное количество мусора. Сам после себя при этом он не собрал практически ничего больше, ну и естественно T650 после S6 никаких шансов собрать не имел.
Даже база не нужна (всё равно контейнер вытряхивать, можно заодно на зарядку поставить),
База всё же очень желательна — без базы не будет работать запуск по таймеру (вряд ли на пылесос без базы кто-то поставит магнитный зарядный порт, провод от которого пылесос сможет скинуть не вырвав при этом розетку попутно), а вручную лично я обычно забываю/ленюсь что-то запускать каждый день подряд (сужу по себе — не каждый день ставлю контейнер с водой и тряпочкой перед уборкой, хотя это минутное дело, но как-то не воспринимается как важное и успешно прокрастинируется)).
aamonster
07.11.2021 00:29+2Ну, может, я избалован тем, что самым тупым считаю Roomba Red начала 2000-х, на тот момент робососов тупее просто не было).
По таймеру запускать так и не привык. Мне удобнее запустить, уходя на работу – ведь перед запуском надо убрать всё с пола.
Xeldos
06.11.2021 21:04Меня опять заминусуют, но обычным пылесосом обычная жилая квартира (не выставочный стенд ИКЕА) убирается быстрее. А главное, ты точно знаешь, что у тебя убран периметр и углы.
akdengi Автор
06.11.2021 21:22+5Когда у меня была квартира 40 квадратов, то там от робота точно смысла не было, так как все заставлено было. А вот когда 73 квадрата сталинки или свой коттедж, мебель стоит только необходимая в комнатах, места свободного много и робот, запускаемый через день, собирает полный контейнер, хоть в 0.6 литра, пыли и песка (окна увы выходят на дорогу с одной стороны квартиры), то тут начинаешь понимать плюсы. И пыли становится реально меньше, видно при влажной уборке горизонтальных поверхностей мебели. Да, можно убираться раз в неделю простым пылесосом, но раз есть возможность хоть каждый день гонять робота, почему бы и нет? ;) И главное, что жена довольна :) Я вот тоже скептически вначале относился и к роботам-пылесосам, и к умного дому... Ничего, как шутят "всосался" ;)
Xeldos
06.11.2021 22:02+1> мебель стоит только необходимая в комнатах
Слушайте, я не знаю, как вы все живёте, что у вас за «только необходимая мебель» и в чём она заключается. Вот я перечисляю. Зал: диван, два стола рабочих, стол большой, пианино, три стула, доска для рисования детская, столик детский, коврик для младенца. Спальня — самое простое, кровать и детская кроватка, которая, правда, стоит не вплотную к стене. А, ну и такие мелочи, как увлажнитель на полу, колонка (для белого шума) на полу же… Детская: кровать, детский столик, три стула, спорткомплекс, стеллаж с игрушками. Кухня — стол, четыре стула, в том числе один растущий — на широком основании, и один младенческий. И ещё коврик для младенца. И это у меня ещё никакая желазная дорога на постоянку не собрана! (пока не собрана, хм).
И всё это с роботом превращается в — таак, сегодня пылесосим кухню. Всё из кухни вытаскиваем (но так, чтобы бедный электронный зверёк мог проехать!), запускаем чудо -машину. Вау, она 15 минут п… ит (пылесосит) несчастные 10 квадратов, волшебство, до чего техника дошла! Ура, уехал, можно всё тащить обратно.
А самое весёлое — потом всё равно пылесос вытаскивать, ибо для санузла робот бесполезен.akdengi Автор
07.11.2021 01:38Нас трое в семье. Убирать надо три комнаты, коридор и кухню. Из подготовки поднимается (на диван или кровати или стол) один стул в гостиной, поднимается коврик и стул в спальне, поднимается два стула в кухне и поднимается два стула у сына. Можно не поднимать ничего, но тогда просто не пропылесосит хорошо, там где стулья стоят. Закрывается дверь в ванную если открыта.
После этого голосом из любого места в доме (две колонки с Алисой) запускается пылесос на уборку.
Через 45 минут все пропылесосено, пылесос на базе, остается влажной салфеткой его от пыли протереть (так как у него камера и датчики в нишах и лучше сразу это сделать) и вытряхнуть контейнер и пыль из HEPA-фильтра. Щетку от волос чищу раз в две недели, контейнер мою тоже раз в две недели.
Провода у нас нигде не торчат (приучены жившим у нас до этого в другой квартире крысом домашним), животных нет, увлажнители наверху, даже если бы внизу были, то объехал бы пылесос без проблем.
Gutt
09.11.2021 15:49Слушайте, я не знаю, как вы все живёте, что у вас за «только необходимая мебель»
Да всё нормально, подавляющее большинство роботов-пылесосов средней ценовой категории не застревает между ножками стульев. Я ничего не отодвигаю и не убираю. Ну, покатается он на 20 минут больше, мне всё равно. Вот провода нужно убирать (лучше вообще закрепить их постоянно так, чтобы они на полу не лежали): на них может и застрять, и на щётку намотать.
akdengi Автор
09.11.2021 18:51Если стул на металлических ножках и расстояние там "впритык" для робота, то он туда может заехать и потом катать стул :) Или любят стулья на колесиках гонять. У меня сегодня три раза пытался под стул залезть (его не убрали, и до этого там было пустое пространство под столом минимум четыре уборки), но там уже чем сам робот расстояние и срабатывал ударный бампер. Но пытался, последний раз вообще через всю квартиру приехал и обиженый уехал на базу ;)
aamonster
06.11.2021 21:25+6А чего минусовать-то? Да, быстрее. И качественнее, т.к. выше мощность всасывания. И доберётесь до мест, куда робот просто не подлезет.
Но мало кто будет пылесосить каждый день, а выпустить робота, уходя на работу – легко. И тут уж упорство побеждает силу). Даже в недоступных для пылесоса местах со временем становится чище (хотя лучше их изредка пылесосить нормально).
Ну и вашего личного времени тратится меньше. Пылесос без вас работает, а вытряхнуть мусор и изредка почистить щётки – недолго.
Xeldos
06.11.2021 21:51> вашего личного времени тратится меньше
На, не меньше. Мне надо стулья-столики убрать, детские игрушки собрать, детские коврики собрать, и всё это превращается, всякие связанные с животными вещи (миски, коврики, игрушки) убрать. А потом поставить на место. Нет, конечно, стулья можно не убирать, если вас не волнует, что уборка затянется вдвое и половина плозади останется неубранной.
Поэтому я не запускаю робота каждый день — потому что у меня не ИКЕА, а обычная квартира, с животными и детьми. Робот хорош только в коридорах — там практически пусто, там да, там лепота. А жилые комнаты… Кухню я сегодня полностью за 10 минут обычным пылесосом убрал не вынося оттуда ничего вообще! А в прихожей ещё коляска стоит, туда вообще нет смысла запускать если младенец не на прогулке.
> Даже в недоступных для пылесоса местах со временем становится чище
Свежо предание. Я как-то заглянул под кровать (на ножках) — там красивый такой слой пыли в 10 сантиметров щириной вдоль стен. Эта лапка сбоку пылесоса что есть, что нету. Вот забочистку она вгонит в щётку, после чего агрегат сойдёт с ума и завопит на помощь. В пыль убирать — увы.akdengi Автор
06.11.2021 21:55Это пока что :) Когда дети будут старше, и вы тоже, тогда нагибаться будет сложнее, здоровья убираться каждый день уже не будет, да и не захочется, разбросанных вещей и игрушек не будет, вот тогда можно и робота :)
Xeldos
06.11.2021 22:03+1> разбросанных вещей и игрушек не будет
Это когда им исполнится 18 и я их сбагрю куда-нибудь в Ленинград или Новосиб учиться и жить в общаге? И там уже разбросанные вещи будут не моей проблемой?akdengi Автор
06.11.2021 22:16Поверьте, в школьном возрасте постепенно проблема разбросанных вещей исчезнет :) Только научить надо все убирать и не разбрасывать. Хотя тут личный пример родителей играет роль, и я выше писал, что робот-пылесос хорошо, когда на каждого члена семьи есть 15-20 квадратов свободного места и поэтому есть куча свободного пола и нет нагромождения вещей. В малых объемах проще ручками убраться, а не мучать пылесос :) И да, животные и роботы тоже часто несовместимы (тот же размокший корм хорошо убивает любой пылесос, а истории про размазанное по квартире содержимое лотка появились вместе с первыми роботами-пылесосами).
P.S. Потом она снова появится с внуками :)
AllexIn
07.11.2021 07:55+3Это, кстати, плюс. Робот пылесос наконец-то научил нас класть вещи на места и не закладывать пол. А убрать три с половиной игрушки - не проблема.
SergeyMax
06.11.2021 22:10+7но обычным пылесосом обычная жилая квартира (не выставочный стенд ИКЕА) убирается быстрее
Разумеется, быстрее. Посуду вручную помыть тоже быстрее, чем в посудомойке, и бельё постирать в тазике тоже быстрее, чем в стиральном автомате. Но, как говорится, есть нюанс.
aamonster
06.11.2021 23:12+2Бинго! При наличии посудомойки регулярно мою что-то руками, а любимая чашка вообще в неё почти никогда не попадает.
А вот робососом активно пользовался, пока уборкой занимался я. А жене, как и @Xeldos, проще обычным пылесосом (да и я сейчас при разовых уборках ручной пылесос беру, робот хорош лишь если использовать его регулярно... Регулярность обеспечивает и отсутствие шмота на полу, кстати)
IvUs
09.11.2021 19:01+2Если у вас кот, то шерсть начинает сбиваться в шарики каждые два дня. Регулярное использование робота позволяет увеличить интервал использования ручного пылесоса в 2-3 раза.
NN1
07.11.2021 00:01+3Добавлю положительные отзывы.
Однозначно стоит.Пусть не умеет убирать в труднодоступных местах, зато заметно разгружает домашнюю уборку, и помогает содержать дом в более чистом состоянии чем без него.
Можно , например, запускать каждый день пока на работе, а потом раз в неделю пройтись обычным пылесосом.
aamonster
06.11.2021 18:19+1Не упомянули один из основных датчиков – датчик грязи. Ещё у древнего Roomba Red был такой, кажется, пьезо. При обнаружении грязи он в этом месте переходил в spot-режим, потом продолжал обычную работу.
Ну и интересно было бы сравнение полезности датчиков. По моим ощущениям навигация не шибко нужна, простейшего алгоритма (хорды + плинтуса + spot) румбы хватало. Если где не убрал сегодня – уберёт завтра.
akdengi Автор
06.11.2021 19:23Сейчас насколько я вижу просто считывают данные с нижних ик-датчиков для определенич поверхности. Да, есть модели с нижней камерой дополнительно, но в новых моделях не часто ставят, даже в дорогих.
aamonster
06.11.2021 20:59+1Не, я не про определение поверхности. Румба как-то "механически" определяет, засосала что-то или нет (если не ошибаюсь, просто всасываемая грязь стучит по "микрофону"). Т.е. это для обнаружения мест, где что-то просыпали.
Вот – https://lopit.ru/dirt_detect_roomba/
akdengi Автор
06.11.2021 21:32В новых моделях кажется его убрали - ненадежная штука :) и заменили камерой, которая определяет наличие "кучи мусора". По крайней мере у i3 и выше есть нижняя камера. По датчику не могу "разборку" найти проверить, есть ли в этом узле.
aamonster
06.11.2021 23:34+1
Roomba 612. Просто щётки снять, как для чистки.
На найденном в ютубе видео "clean roomba i3 brushes" вроде датчик тоже просиатривается (но не уверен, на нём не фокусируются, он промелькивает на полсекунды)
akdengi Автор
07.11.2021 01:42У i3 вот там, где над колесом квадрат видится что-то похожее на глазок камеры, поэтому возможно, что уже нет такого датчика. А у 612 как я читал сейчас уже програмно был сделан обход этого датчика в новых прошивках, так как больно ненадежная штука оказалась (по сути же пьезодинамик это).
gorbln
06.11.2021 20:31+2По поводу бокового сенсора.
По моим наблюдениям, это далеко не какой-то там тупой сенсор приближения. Это вполне себе дальномер. И нужен он не только чтобы в стену не въехать, а в первую очередь для того, чтобы объезжать препятствия. Вообще говоря - это основной датчик пылесоса, а не опциональная дополняшка. Прям самый основной.
Когда пылесос ударяется бампером, например, в ножку стола, он останавливается и начинает поворачиваться вокруг своей оси, пока не повернётся окном к препятствию. Потом он начинает движение вперёд, пока объект не начнёт отдаляться от сенсора. Сразу после этого пылесос доворачивает корпус, чтобы препятствие опять попало в поле зрения, потом опять едет, опять поворачивается, и так раз 6. То же самое касается движения вдоль стены - пылесос постоянно старается поддерживать определённое расстояние до стены.
При старте программы пылесос сначала объезжает всю комнату по периметру, ориентируясь именно по этому датчику, а потом начинает кататься туды-сюды, объезжая попадающие препятствия опять же при помощи бокового сенсора. Такое ощущение, что лидар только для "красоты" - карты помещения используется, да чтобы обратную дорогу проще прокладывать.
akdengi Автор
06.11.2021 20:53Сейчас ИК-дальномеры от того же Sharp работают чуть похуже ультразвуковых, а то и сравнимо. Сначала ультразвуковые ставили, потом стали делать комбинацию. У моего LG сбоков как раз стоят ИК-дальномеры (их ИК-камерами назвал производитель, но по разборке видно), которые играют роль также ИК-приемников сигнала и для парковки на базе. А вот снизу как датчики высоты более простые (которые мы привыкли называть датчиками линии), но и то с них умудряются снять инфу о типе поверхности и наличию ворса :)
gorbln
08.11.2021 09:24У сяоми как раз Sharp и стоит в боковом окошечке. Ну или что-то очень похожее. Оптика один в один. Зачем ему УЗ дальномер спереди - вот это вообще непонятно. Похоже, чтобы плавно сбрасывать скорость при приближении к чему-нибудь.
А вот чем он "ловит" зарядку я так и не догнал. Судя по большому чёрному окну на зарядке - там ИК лучи. А вот куда пылесос их принимает - неясно.
akdengi Автор
08.11.2021 18:21ИК датчики содержат как ИК-излучатели так и приемники у пылесоса. Поэтому комбинированно играют роль и датчиков расстояния и приемников ИК-сигнала с пульта и базы.
Civil
06.11.2021 20:46+3В случае с конструкциями важно ещё насколько они продуманы. Недавно у меня умер Roborock S7, потому что в процессе протирки пола, он решил сожрать корм кота (перевернул миску, раньше такого не делал), протёр корм, а позже получившийся кашу спылесосил. Конструкция у него такая, что кашица равномерно покрыла все внутренности, заклинила механику и немного повредила электронику. Естественно случай не гарантийный, ремонту не подлежит (замена мотора и материнской платы в сервисе не делается, а найти самому плату пока не легко). Притом в целом робот был относительно умным, умел объезжать коврики и так далее.
Сейчас заменили его на roomba s9, она выглядит попроще, но как раз за счёт квадратной морды углы убирает лучше. По ощущениям сила всасывания лучше, но батарея хуже и понимает происходящее он тоже хуже.
До него был Xiaomi Mop P, он не смотря на кучу датчиков был очень глупым и постоянно застревал под низкими предметами.
akdengi Автор
06.11.2021 21:12Ради интереса посмотрите, как Румба углы обходит :) У него форма в виде буквы D (закругленный квадрат спереди и круг сзади), и пылесос должн отъехать назад, потом повернуться и только в одну сторону от угла. На многих видео момент в углах пропускают, так как иногда такой пылесос дороже 1000 евро (а это дорогая модель) может застрять и не додуматься дать задний ход :) По датчикам там верхняя камера широкоугольная (для SLAM навигации), на переднем бампере и сбоку ИК-дальномеры, снизу "датчик чистоты" (похоже тоже камера) и она же используется для дополнительно навигации по полу и обычные ИК-датчики высоты.
Civil
06.11.2021 23:59+1Она, как построила карту, начала сначала ездить по центру комнаты, а потом целенаправленно по бортику чистить. И да, ей надо отъехать назад, но пока с этим проблем не было. Вот ума объехать коврик в прихожей ей не хватает (точнее она попыталась, зацепила щеткой и начала засасывать), в отличии от Roborock'а.
sambrego
07.11.2021 16:46А по сравнению с Roborock’ом - s9 заметно лучше убирает углы? Конструкция всё-таки сильно отличается от классической румбы.
Как раз для случаев объезда коврика и вообще всякой интерактивной настройки уборки в AR, думал адаптировать свой рабочий прототип:
Есть субъективное ощущение, что после переработки идея как раз должна иметь больше смысла для конструкции как у s9 для уборки сложных мест и частичной замены ручного мини-пылесоса.
Civil
07.11.2021 18:55Тут я ничего не знаю. Мне казалось у xiaomi и roborock модели почти идентичны и s9 примерно совпадает с s6. Но не специалист.
Мне по виду кажется, что пока он круглый сделать в углах хорошо не выйдет.
Xeldos
07.11.2021 20:58> заметно лучше убирает углы?
Посмотрите на брюхо. У них у всех щётка и щель для всасывания шириной с половину корпуса. Чем тут убирать углы? Лапкой? Она для красоты больше.sambrego
08.11.2021 15:18Мог перепутать модели, у iRobot s9+ как раз D корпус с передней щёткой в почти всю ширину корпуса. Учитывая что и у iRobot и у Xiaomi/Viomi/Roborock есть модели s9, тут ногу сломишь.
RainAustin
08.11.2021 16:21А можно было ещё один Roborock S7 взять а этот оставить на запчасти.
С румбой ситуация проглатывания мокрого корма исключена?
akdengi Автор
08.11.2021 16:29С новой двойной резиновой щеткой надо смотреть отзывы, а вот предыдущая вариация (Roomba 780) с ворсистой щетки и резиновой как раз попала во все мемы с нагадившей собакой и размазанным содержимым по квартире (мокрый собачий корм примерно такую же консистенцию имеет) :) Тут или проглотит или размажет.
Civil
08.11.2021 16:30Можно, но я решил что раз по мнению сервиса там мало что осталось живым, то смысла в этом нет.
Касательно румбы - она в данном случаи не моет, это минус в том плане что не моет, но плюс в том что ситуация помыть корм, растереть его в кашу и всосать - менее вероятна. Во вторых - у S7 эта штука была обусловлена скорее конструкцией бака и вдува. Я тут не специалист, но у S7 бак для пыли отличается от такового у Румбы и у Xiaomi Mi Mop S и оным всосать жидкий мусор дальше бака - будет несколько более затруднительно.
В общем я это посчитал конструкционным недочетом и решил не рисковать больше.
akdengi Автор
08.11.2021 16:37У всех приницип одинаков, если не циклонного типа контейнер для мусора: спереди щель, куда "сосет" из-под щеток, сзади или сверху контейнера турбина и между ними hepa-фильтр + поролонка (моторный фильтр) у некоторых моделей. То есть удар от чего-то мокрого придется в любом случае на hepa-фильтр и на внутренний отсек щеток. И тут будет зависеть от герметичности соединений (есть ли резинки на переходах, к примеру) и от качества hepa-фильтра.
Civil
08.11.2021 18:18У S7 перед мотором стоит небольшая металлическая сеточка, которая от жидкости не защитит совсем. Фильтр у S7 также выглядит чуть более простым. Видимо это и сыграло с ним злую шутку.
A_V_E
06.11.2021 21:34+2Очень была бы интересна подобная обзорная статья про "роботов-полотеров". Те варианты, что сейчас массово предлагаются (плоская чуть влажная салфетка делает вид что что-то там трет на полу) - категорически не устраивают, а более-менее приличные по качеству оттирания варианты с круглыми вращающимися салфетками (по аналогии с роботами-мойщиками окон) почему-то делают только по варианту 1 из статьи, с рандомными маршрутами.
akdengi Автор
06.11.2021 21:40У меня полотера нет увы, тут сложнее. С роботами-пылесосами то не первый год знаком (и свой есть и друзей/знакомых разные модели видел в действии), а полотеры как то не прижились :) Насколько вижу от "пылесосов" они отличаются тем, что у них спереди раструб для сбора пыли из-под щеточки, а все остальная часть снизу это "швабра" из микрофибры, увлажняемая из контейнера или специальными "брызгалками" :) По алгоритмам и датчикам очень похожи часть пылесосов по факту комбинируют и то и то, просто у полотеров может быть несколько датчиков для чистоты пола и типа поверхности (на ковры они не должны заезжать). Посмотрите на примере тех же HOBOT LEGEE
A_V_E
06.11.2021 21:56+1Ну вот как раз тогда немного поясню из собственного и друзей печального опыта. Итак, полотеры в массовости своей бывают двух типов:
Полотеры с плоской смачиваемой салфеточкой. Тут есть разные варианты, кто-то просто прижимной механизм использует, кто-то еще включает туда "вибрацию", т.е. легкие горизонтальные перемещения салфетки по ходу движения, что имитирует оттирание. Это массовая 95% часть рынка, буквально любой робот-пылесос с возможностью влажной уборки пола - это оно.
Полотеры с вращающимися салфетками. Эти - гораздо интереснее ввиду того, что у них движения более "натуральные" и механически оттирание производится более надежным способом. Таких моделей почему-то невероятно мало, и большая их часть, к величайшему моему сожалению, лишены каких-либо "умных" функций, там чистый рандом движения.
Пылесосы из пункта 1 убирают загрязнения с линолеума и плитки крайне плохо, "застарелые" пятна (например пролили что-то и оно высохло, наиболее частый случай) давностью более 1-2 дней почти никогда не оттираются полностью, увеличение количества проходов ситуацию не улучшает, все равно убирать приходится вручную после полотера.
У роботов из пункта 2 с этим все немного получше, если он добрался до пятна - с гарантией 90% он его таки ототрет, но у них другие проблемы - салфетки у такого робота "убиваются" за одну уборку, дальше их надо промыть, распялить и высушить ("плоские" салфетки при этом меняются только после второй-третьей уборки), т.е. если вы хотите уборку ежедневную и у вас нет сменных салфеток в количестве более 2 комплектов - придется день пропускать, т.к. они еще и сохнут почему-то достаточно долго (больше 12 часов).
P.S. Я умышленно не называю никакие модели, чтобы не дай Бог не обвинили в (анти)рекламе, это чистый опыт использования.
akdengi Автор
06.11.2021 22:07+1Понял, о чем речь. Второй тип по факту — это изначально роботы для мойки окон изначально и их задача хаотично или по спирали пройтись по ограниченному рамами прямоугольнику окна (так как они двигаются за счет вращения двух круглых щеток, то по-другому там сложно что-то сделать) и по факту повторяют механизм игрушки :)
Первый тип да, тот же от iRobot такой.
Есть еще моющие пылесосы (посмотрите на iLIFE W450 тот же или Samsung), которые перед собой распыляют воду на пол, а потом собирают ее вращающимся валиком.A_V_E
06.11.2021 22:29iLIFE достаточно интересен, спасибо, а вот про самсунг упоминание странное, ибо у него я нашел на рынке только единственную модель робота с функцией влажной уборки и она и есть "робот с плоской увлажняемой салфеточкой", которая, к тому же, достаточно долго на рынке и успела собрать достаточно прилично отрицательных отзывов в плане навигации. Возможно, Вы имели в виду какую-то не очень популярную или очень новую модель?
akdengi Автор
06.11.2021 22:34Да, по Samsung ошибся :( Третий тип как у iLife увы не сильно распространен.
ClearAirTurbulence
07.11.2021 14:21У Самсунга есть квадратный робот с брызгалкой. Где-то в ютьюбе видел.
У меня есть хобот лиги 7, он пылесосит и трет тряпкой. Так как используется практически ежедневно, вполне хватает. Паркет и плитка выглядят вполне прилично. Из минусов у него забывчивость - после апдейтов обычно - не узнает помещение, и приходится танцевать с бубном, чтобы не составлял карту снова, а использовал уже созданную; и в целом его алгоритмы выглядят менее удачными, чем у того же дибот озмо 950. Но озмо тряпкой не трет, она у него просто приделана к брюху неподвижно, поэтому его в другой квартире просто всухую используем.
Периодически ручным аккумуляторным прибираем, локально иногда руками, если пятно какое-то попадется, но трудозатраты на уборку существенно сократились.
A_V_E
06.11.2021 22:53+1Если будет интересно, я нашел один работающий вариант "умного" робота-полотера с вращающимися салфетками, это успешно реализовавшийся кикстартер-проект, но они, к сожалению, работают только на US+Canada рынке и
не планируют пока расширяться на другие страны
у них на сайте прописан отказ в обслуживании и гарантии в случае, если полотер работает за пределами US+Canada
Марка называется Narwal T10 и в ру-сегменте про нее буквально пара-тройка статей и те большей частью просто копирайтерами переписаны с какой-то одной.
Есть еще правда Bissell Spinwave, но там все не очень хорошо в плане того, что это модель сменного типа - есть картридж для сухой уборки (пылесос) и есть картридж для влажной уборки (бак с водой и вращающиеся круглые салфетки) и она не полностью покрывает ширину робота салфетками, т.е. недомывает.
aamonster
07.11.2021 00:39Погодите. iRobot Scooba – разве первый тип? Он же, если я правильно помню, как раз распыляет, а потом собирает.
akdengi Автор
07.11.2021 01:46https://youtu.be/Upw8MzIPa3k
По сути, полотер с салфеткой. Только с распылителем на носу, а не увлажнением.
Gutt
09.11.2021 16:27+1Scooba 385, 390 и более старые -- именно, они засасывают грязную воду. Вот только уже лет восемь как не выпускаются. У меня пара 385, один из них пока работает, второй в резерве. Я, в принципе, понимаю, почему все перешли на протирание влажной тряпочкой: старые скубы часто оставляют заметное количество воды на полу, и приходится ждать минут по тридцать, пока не высохнет. Домашние выражают недовольство, но мне результат по душе. Иногда почему-то помпа перестаёт засасывать воду из бака, помогает несколько раз нажать не него сверху. А ещё иногда утыкается в угол и долго проскальзывает колесом на мокрой плитке, пытаясь выбраться. Весьма специфическая вещь, рядовая домохозяйка её проклянёт и выкинет.
Geckelberryfinn
09.11.2021 16:56Последняя модель - Scooba 450. Но тоже больше не выпускается. По своему опыту могу сказать, что воду за собой хорошо всасывает. Мокрые следы оставляет довольно редко.
Жаль, что нет больше достойных бытовых моющих пылесосов с раздельными баками для грязной и чистой воды. Scooba действительно неплохо справляется. Единственное, что не смогла отмыть - это кровь и вино на старом паркете. Но я их и сам не смог отмыть.
dmitryfx
07.11.2021 01:30Интересный обзор.
А есть ли какая-то информация о безопасности лидаров и ультразвуковых датчиков для домашних животных. Если ультразвук может причинить условному котику максимум дискомфорт, то лазеры лидаров кажутся небезопасными.
akdengi Автор
07.11.2021 01:54У лидаров судя по наклейкам на пылесосах 1 (самый низкий) класс опасности лазера, поэтому тут безопасно поолностью. Ультразвук импульсно, маломощно и как показывает практика применения таких датчиков на кормилках/поилках, не сильно и беспкоит кошек (ну может за мышку примут чуть). А вот летучих мышей не надо с ними рядом сажать, как и рептилий с ИК-датчиками :)
visirok
07.11.2021 01:58Мой пылесос очевидным образом не строит карты помещения а двигается хаотично тем дольше, чем больше препятстаий он встречает. Примерно понятно, какакя математика там сокрыта.
Вопрос: не знает ли кто-нибудь конкретных формул по этой тематике?
humanshell
07.11.2021 15:14А как они дружат с лестницами? Давно хочу взять, но у нас два этажа и боюсь что однажды услышу как 20-30 тысяч рублей с грохотом катятся вниз по лестнице.
akdengi Автор
07.11.2021 15:33Датчики высоты есть у всех спереди и по бокам, но вот задом могут загреметь. Надо владельцев коттеджей спрашивать. Я бы просто силиконовый барьер (такие для кухонных раковин продают) ставил на время уборки.
rizhayalel
08.11.2021 21:31Даже древний 15-летний румба не падал со ступеньки ни разу за много-много лет шатаний :) Современным можно еще и виртуальную стену для надежности построить.
Mike-M
07.11.2021 18:37Сложно поверить, но оказывается есть модель с датчиками в количестве… 36 штук!
akdengi Автор
07.11.2021 19:09Ну это из серии "на заборе тоже пишут". С учётом того что это odm- китаец, выдаваемый в 2018 году за немца, без центральной щётки и классической конструкцией с виртуальным бампером, чего то выдающегося в нём нет. 3 ультразвуковых (бампер), два ИК спереди, снизу 4 ИК высоты, лидер и два механических (ударный бампер на двух сегментах) ну может быть 4 ударных, если боковые датчики на механике. Ну и гироскоп, компас на плате, энкодеры и концевики :)
pbw
07.11.2021 18:55Как показывает опыт, примерно через сутки статья "тонет", все заинтересованные уже ответили, и полезных сведений из комментов уже не почерпнуть. Я не успел к началу обсуждения, какая жалость.
Поэтому, те кто еще сюда зайдет, не могли бы вы написать, чем вы пользуетесь дома? Т.е. что имеет смысл купить для двухкомнатной квартиры с линолеумом, без порожков, с одним ковром в коридоре. Вся мебель на высоких ножках. Волосы и шерсть не валяются, только пыль и песок. Бюджет до 600 евро (но чем дешевле - тем лучше). Т.к. это все равно игрушка.
akdengi Автор
07.11.2021 19:15Посоветую из того, из чего сам выбирал: LG VR6240/6270, Xiaomi Mi Robot Vacuum- Mop2 Pro+, RoboRock S6
Ra-Jah
08.11.2021 17:00Как-то купил ILIFE v55. Цена 7тр, в бюджет укладываемся. Моя кулстори заключается в борьбе исключительно с песком в межсезонье(по сути круглый год), чтобы по два раза в день не вытаскивать пылесос из шкафа, а найти какое-то полуавтоматическое решение, для уменьшения времени рутинной уборки. Если запускать утром и вечером, как оказалось обычный пылесос практически не нужен. Дешевая китайская игрушка уже второй год не вызывает желания заменить ее на что-то другое, конечно есть куда расти, но желания нет.
На что рекомендую обратить внимание, белые и отражающие поверхности проблема для недорогих устройств, наверное роботы с картой помещений таким не страдают и не бьются лбом обо все места. Батарея, оно же время автономной работы, потому что чем дольше оно ездит, тем лучше уборка. В остальном робот за 7тр справляется полностью, ни песка, ни крошек после моих приступов безумной готовки ужина не наблюдается.
akdengi Автор
08.11.2021 18:28Модели подороже хороши для большого числа комнат и наличием сложной геометрии и разного вида покрытий - простые модели просто не успевают объехать все на одном заряде, у меня же пылесос после 45 минут работы свои 70+ квадратов объезжает, затратив примерно половину заряда. Ну и препятствия и под креслами, кроватями дорогие лучше ползают.
pbw
08.11.2021 18:41Тоесть белые стены и белая мебель (и светло-серый пол) будут сводить робота с ума? ИК-датчики чтоли слепнут? Печальная (для меня) новость. Видимо, тогда нужен робот умнее, с камерой?
akdengi Автор
08.11.2021 18:51Проблемы у лидаров с зеркалами и УЗ-датчиками с поверхностями, которые сигнал глушат (тюль может не увидеть). По цвету наоборот темные поверхности ИК-лучи должны больше поглощать, чем отражать и от белых сигнал будет мощнее, но опять же ИК-диапазон не нуждается во внешнем освещении и проблемы в самих дешевых роботах, у которых не хватает мощи процессоров и качества софта. Дорогие роботы просто лучше используют данные, так как я как раз писал о том, что датчики что у дешевых, что у дорогих в определенном диапазоне примерно одинаковы. Для роботов с камерой все-таки нужен световой поток, тогда они лучше ориентируются. Да, могут и в темноте ездить (не бывает полной темноты потому что в квартире), но если включить свет в помещениях без окон (в том же коридоре), то уборка идет быстрее. Хотя и под кроватью не теряется.
То что ИК работает везде легко убедиться, так как пульт от телевизора у вас "в стенку" тоже работает :) и днем и ночью.pbw
08.11.2021 19:08Т.е. робот должен быть все же не за 8 тыр. А хотя бы за 14-16? Но не Xiaomi, которых почему-то ругают в интернетах. И да, влажная уборка не нужна (как в ILIFE v55), это лишние навороты.
Если робот так хочет видеть освещенный потолок, то почему бы на робота сверху не прилепить светодиодный прожектор малой мощности, и малой толщины... На базу робота - магнит. На питание прожектора - геркон. И свет будет только во время уборки.
Т.е для слишком белого дома - только робот с камерой?
akdengi Автор
08.11.2021 19:20Без разницы какой цвет дома. Просто у дорогих пылесосов больше датчиков и лучше алгоритмы.
Ra-Jah
08.11.2021 20:03Влажная уборка однозначно не нужна, в том виде в котором она есть, коробка с капельным дозатором на тряпку. Много хлопот, а эффективность крайне низкая, пол толком не помоет, сырость разведет. Разве для функции увлажнения пола.
Робот за 8тр отлично справляется с задачей, он убирает мусор в достаточных количествах, чтобы не думать о нем, но как ни странно в силу определенных особенностей работы рекомендовать требовательным людям его не могу.
Мой, например, постоянно любит тереться там где я, выкидывает всякие странные вещи, как например он научился проходить сквозь "виртуальную стену", постоянно изобретает новые способы самоубиться, что-то уронить, что для него не досягаемо, по идее... Ну, вылитый кот.
Ra-Jah
08.11.2021 18:54Не могу знать истинной причины, но на недорогих моделях они игнорируют часть поверхностей. Скорее всего это связано со способом распознавания затенения и возможно проблемы с черным цветом, который не отличают от тени. В результате бьются бампером. Это вроде как штатный режим работы (биться головой), но издает шум и портит бампер\мебель. Так же, если есть небольшой зазор между полом и мебелью, ситуация аналогичная, пространство есть, а верхняя часть не проходит. Мне кажется, карта помещений решает это, но нужно уточнять алгоритм у каждой модели.
akdengi Автор
08.11.2021 19:03У вашей модели простая сенсорная ик-линейка. Она определяет только наличие сплошного препятствия в небольшом пятне перед каждым датчиком (их там по 5 на каждой полуокружности) на расстоянии 2-3 см. Поэтому и не видит робот кучи препятствий.
ALexhha
07.11.2021 22:51А дают ли две щетки, заметный и ощутимый прирост чистоты уборки по сравнению с одной ?
akdengi Автор
08.11.2021 12:18Дают, если пылесос ездит зигзагами (шанс наложения полос уборки больше) плюс в алгоритмах ему проще, так как обход углов и плинтусов может быть что по правилу правой, что по левой руки ;)
IvUs
09.11.2021 18:55у меня самый тупой из пылесосов, керхер rc3000, зато он с базой для выгрузки мусора и может убираться часами, периодически сгружая мусор и заряжаться. уже 9й год катается, аккумуляторы до сих пор родные.
svob
Да плевать на навигацию, делали бы щетки, не наматывающие волосы и шерсть :( Даже вообще без щеток - и то лучше.
akdengi Автор
Увы тут похоже не могут придумать что-то оптимальное по цене-качеству, иначе нужно щетку и всасывающую часть делать со специальным подвесом и сменой режимов, как у обычных пылесосов, где есть режим пола щетка катится и собирает пыль и ворс специальными накладками и ковра, где на расстоянии и щетина. Кто-то из производителей делает ряды резиновых скребков, в моделях за 1000 евро и выше ставят щетки с короткой густой щетиной, которая ворс не собирает и механизм щетки, приближенный к привычной нам насадке (но тогда прямоугольники сопутствующие проблемы с алгоритмами передвижения). Но статья не о конструкции, а о датчиках :)
AllexIn
Щетка же съемная у всех. Если считаете что без щетки лучше - не ставьте просто.
akdengi Автор
У некоторых датчик стоит на подпружиненный контакт и без щетки не даст запустить и раструб сейчас у большинства пылесосов последних моделей внутри и сбоку корпуса щетки находится и без нее "сосать" не будет нормально, как раз щетка дает нужную геометрию воздуху. Снизу только у "игрушек" и самых дешевых.
Конструкция механизма уборки это отдельная "песня" и про нее тоже можно много рассказывать :) Есть очень оригинальные решения, типа двух щеток щетина и силикон, как было у одной из моделей Roomba, но даже у дорогущего "гусеничного" Dyson или у промышленной Makita и то турбощетки стоят, только с короткой густой щетиной, чтобы меньше наматывало.
Ilusha
А просто отрезать щетину у щетки не решит проблему?
Gutt
Нет. Щетина достаточно длинная, чтобы поднимать пыль с пола, которая потом и засасывается. Без неё песок и прочая грязь будет собираться намного хуже. Так что придётся или повышать мощность всасывания, или делать юбку на всасывающее отверстие.
nuearth
C недавних пор у меня Roborock S7, там щётка без ворсинок. Волосы наматывает гораздо меньше чем обычная щетка (сравниваю со старым Mi Robot Vacuum Cleaner). Но даже такую всё-равно нужно периодически чистить, но реже.
akdengi Автор
У него, кажется, сменная есть комбинированная: щетина + вот резиновые "скребки". Но считается, что такая щетка не для ворсовых покрытий и типа волосы с ворса плохо собирает и тот же песок.
DancingOnWater
Тоже недавно купил S7. Про сменную не знаю, в комплекте нет, да и в магазине. Говорят, что в старых моделях была комбинированная, но здесь она встает впритык и очень плохо крутится.
По личному опыту: дома ковер с коротким ворсом и проблем не имею.
Dmitriy_Volkov
Чтобы шерсть и волосы никуда не наматывало надо делать не колёсный ход пылесоса и исключительно прямолинейное движение щёток и их деталей. Например, что-то в стиле изделий Бостон Дайнамикс. Цена, соответственно, космос