9 мая мы запустили 15 квадрокоптеров с программой посвященной Дню Победы.
Первый вопрос о том как это работает обычно про навигацию. Сейчас для позиционирования используется сантиметровая точность в результате комбинации сигналов Glonass и GPS с поправками с земли. Когда в небе больше одного беспилотника, это имеет огромное значение и позволяет не только выстраивать разные фигуры в воздухе, но и предотвращать столкновения между ними. Расстояние между дронами зачастую меньше 2-х метров, и при использовании «обычного» GPS/Glonass столкновение будет неизбежно.
![image](https://habrastorage.org/webt/ub/1z/aj/ub1zajo9kdvbqub913gqiagvrba.jpeg)
Для стаи используются дроны собственной сборки. Теоретически можно использовать некоторые стоковые модели, но их приходится модифицировать настолько что проще сразу свое собирать. Кроме того надежность стоковых моделей зачастую под вопросом, и в случае стаи это очень важный момент. Конструкция дронов прошла несколько итераций, и сейчас квадрокоптеры построены на базе 450-й рамы. С одной стороны они довольно большие, что не очень удобно при транспортировке — вывести стаю на полеты, та еще логистическая задача, с другой они прекрасно отрабатывают ветер, непогоду и имеют ощутимый запас по полетному времени. Размер так же позволяет установить большой светодиодный фонарь который видно за несколько километров.
![image](https://habrastorage.org/webt/ns/nk/hl/nsnkhlivfervzw_j2dsnckufcam.jpeg)
Все дроны управляются с наземной станции, во время полета проводится синхронизация каждого дрона, а, так же, контроль текущих параметров. Ночные полеты вообще очень сложны, и без мониторинга можно ничего не увидеть. Программа выступления формируется заранее. Сначала эскизно на бумаге, потом подбираются картинки, по ним делаются расстановки и уже потом прописываются все перемещения дронов и управление их огнями.
Разумеется все переходы посчитаны программно, но иногда приходится вставлять промежуточные переходы, вручную контролировать. Перед физическим полетом выступление прогоняется в симуляторе, где наглядно видно что и как происходит, можно визуально оценить как сами фигуры, так и возможность появления инцидентов при переходах.
![image](https://habrastorage.org/webt/dp/7l/4z/dp7l4z_wjtaunochiexb6peoq8u.png)
После того как программа выступления не вызывает нареканий, заряжены и вставлены все батареи, поставлены винты и сами дроны уже стоят на взлетной площадке готовые оторваться в воздух, все равно что то может пойти не так:
Поэтому постоянно приходится все перепроверять, тестировать, вести учет и статистику по сбоям и поломкам каждой детали что бы вовремя все исправить или полностью модифицировать. На подготовку, контроль и послеполетный анализ уходит много времени и сил.
![Стая дронов после полетов image](https://habrastorage.org/webt/cj/h9/gg/cjh9gg5p5d7sqhr6l177fofp5og.jpeg)
Но когда светящаяся стая взлетает и начинает выстраивать цветные фигуры, плавно перетекающие одна в другую, или резко вспыхивает в темноте – ощущения непередаваемые. Вживую, а не по видео или фото это смотрится совершенно фантастически.
Комментарии (18)
Frolush
20.05.2018 23:28Хотелось бы побольше технических подробностей. В основном какое программное обеспечение использовалось, контроллеры, апм или наза или что то другое?.. Как насчёт более углубленной в этом направлении статьи?
mikkab Автор
20.05.2018 23:54Контроллеры pixracer/ArduCopter, софт весь свой. Углубленно позже напишу про техническую часть, тем материала на диссертацию если честно, одной статьи будет мало.
bugdesigner
21.05.2018 05:05Если не секрет, расскажите подробнее о точном позиционировании. Думаю, это тема для целой статьи.
mikkab Автор
21.05.2018 09:40RTK, но как и полагается много нюансов. постараюсь в следующей статье написать
yvm
21.05.2018 18:43Круто! А можно спеки дронов, или секрет?
DEM_dwg
21.05.2018 20:33Так а зачем вам характеристики дронов?
Главное в начинке, в мозгах+способ связи с серваком.
Каким образом выполняется синхронизация и т.п.
Я вот все спорю с Михой, что стоило бы попытался сделать аналог системы дирижер-оркестр, но тогда всю структуру надо переделывать, да и добавлять новые компоненты, которые позволят отслеживать дронов.yvm
21.05.2018 21:51Мне пока не для «стаи» хочу собрать первый, и выбираю сбалансированный комплект открытый для перепрограммирования
DEM_dwg
21.05.2018 21:53Так это проще на форумы коптерщиков заглянуть.
Там есть под разные рамы проекты.
CrogST
22.05.2018 04:28Здорово. Спасибо, что видео до ката.
Пока смотрел, все думал — программно, или может все-таки вручную? Иногда дроны не очень четко попадали в своё место и потом корректировали местоположение.
Очень круто. Спасибо за статью. Не знал раньше о таких вещах.
Смотрится и правда очень здорово!
DEM_dwg
Ну наконец-то опубликовали, неделю ждал когда одобрят…
Миха Удачных полётов и чтобы без крашей.
mikkab Автор
спасибо!