Краткая история как мы делаем свой стартап, что мы покажем во Флориде, а так же что делать, если нужна indoor навигация с высокой точностью?

Мы сделали робота для сбора мячей для гольфа. Делаем его уже чуть больше года. Это лето для нас было очень плодотворным. Мы много тестировали, дорабатывали. Встречались с инвесторами и питчили, что есть мочи…



В итоге удалось протестировать робот в 10 клубах в России, Германии, Доминикане, сделать два пилота, получить первые платежи, проверить модель. Протестировали дополнительные продукты: лифт для мячей, газонокосилку для больших площадей! БЕЗ кабеля по периметру. Подготовили конструкторскую документацию и подали заявку на два Provisional Application for Patent. Зарегистрировали компанию в Delaware, ООО в России и стали резидентами Сколково.




Рынок США для нас самый перспективный, так как там находятся 16.000 гольф-клубов из 34.000 во всем мире. Наш основной конкурент еще не работает в США, поэтому у нас есть хорошие шансы.

Для продвижения ничего особенного мы не делали. Почти без вложений через наш сайт https://golf-robotics.com мы собрали около 50 заявок от клубов, которые хотели бы протестировать наш робот и 10 заявок от компаний, которые хотели бы продавать наш продукт. В основном США, но есть заявки из Европы и Австралии.



Наш робот не требует кабеля по периметру. В три раза легче конкурента и стоит в три раза дешевле. Мы принимаем участие в крупнейшей выставке гольфа и гольф-оборудования PGA Merchandise Show. Будете в январе во Флориде. Будете в Орландо — давайте встретимся. Мы планируем представить наш продукт и выбрать дистрибьютора в США.



Пока мы собираем роботов сами, а металлообработку, покраску, вакуумную формовку, PCB, сборку аккумуляторов доверяем разным подрядчикам. Сейчас мы подготовили конструкторскую документацию и ведем переговоры с компанией Техноспарк из Троицка о контрактном производстве.





Тем временем у нас есть заявка от теннисного клуба. Во время тренировки на корте так же требуется собирать мячи и такой робот уже был Tennibot. История данного робота со всеми краудфандиговыми активностями направлена на B2C сегмент. Мы же планируем предложить робот именно для клубов. Учитывая, что таких роботов еще нет на рынке, мы решили доработать нашу базу для данной задачи.

Чем заменить GPS в помещении? Что делать, если нужна indoor навигация с высокой точностью?

На Хабре уже есть статья о различных способах позиционирования: лидар, ultra-wide band (UWB), bluetooth and WiFi beacons, одометрия, инерциальные системы, оптические системы, специальные оптические системы, магнитометрия.

Бюджетные лидары находясь в центре корта не дают достаточно опорных точек. Одометрия и инерциальные системы дают накапливающуюся ошибку. Мы нашли решения, которое сразу дает нам NMEA данные по UART с точностью +-2см, тем самым заменяя нам GPS RTK без дополнительных алгоритмов обработки с нашей стороны. Это система от компании Marvelmind. Я был очень приятно удивлен, что этот стартап из России продает по всему миру решения для позиционирования с точностью, которой нет аналогов в этом ценовом сегменте.



Разработка началась в 2012 году, но компания основана в 2016. Основатель компании Максим Третьяков, выпускник зеленоградского МИЭТа, начал строить роботов более 15 лет назад, в офисе Nokia в Финляндии. Сейчас в штате 10 человек, а продукция эспортируется в 50+ стран. У компании несколько вариантов датчиков с различными опциями, размерами и исполнением Outdoor/Indoor.

Два варианта архитектуры Non-Inverse (NIA) and Inverse (IA)

IA особенно подходит для задач, когда есть большое количество мобильных маяков и нужна высокая частота обновления на каждом из мобильных маяков, например, 4-16Hz. Второй случай, когда не подходит, чтобы мобильный маяк излучал ультразвук, например, когда он установлен на человека.

NIA удобен для задач, когда мобильный должен быть установлен на что-то шумное, например, на коптер, или, когда количество мобильных объектов мало — 1-4 штуки, или, когда не критична частота обновления положения на мобильный маяк.
Уже сегодня, NIA поддерживает IMU+Ultrasonic sensor fusion, а IA еще не поддерживает. Поддержка IMU+Ultrasonic sensor fusion планируется на IA в ближайшие месяцы.

И IA и NIA уже сегодня поддерживают до 250 устройств (стационарные+мобильные маяки) и 250 подкарт. Будущие релизы — до несколько тысяч устройств и несколько тысяч подкарт. Еще одно серьезное архитектурное обновление, что следует ожидать в ближайшие месяцы — поддержка мульти-модемных конфигураций для обоих IA и NIA.

Установка и настройка системы

Есть два мануала, которыми мы пользовались 1, 2.





У меня оказался в руках минимальный комплект. Два бекона для стены, один бекон для ровера и модем.

• Каждый бекон стоит зарядить, включить и подключить к компьютеру.
• Установить dashboard.
• Обновить на нем прошивку с нужными параметрами IA или NIA.
• При подключении по кабелю записать номера беконов.
• Подключить модем и активировать соответствующие номера устройств.

Разместить стационарные беконы на стене. Между устройствами должно быть не менее 1.5м. и не более 30м. Задать высоту размещения устройств при использовании 2D позиционирования.



Задать GPS координаты одного из стационарных устройств, для получения данных позиционирования ровера относительно данной точки.



Данные на ровере получаем по UART. Распиновка на гребенке GPIO нашего варианта бекона.



Точность действительно +-2см. при частоте около 10 Гц. Частоту можно увеличить за счетиспользования беконов с инерциальной системой. Точность можно увеличить за счет использования большего количества устройств.