Предыстория
Несмотря на бурное развитие подводных дронов (по науке - Автономные и управляемые необитаемые подводные аппараты (АНПА, ROV, UUV, AUV), большая часть из них представляет собой винтовую конструкцию на раме, при необходимости дополненную полезной нагрузкой.
При этом управление осуществляется по кабелю с сопровождающего судна, реже - с берега. В целом, процесс управления подобным устройством схож с управлением воздушным дроном - на экране пульта можно видеть изображения с камеры в реальном времени, а манипуляторами на пульте направлять устройство.
Однако, у устройств такого типа есть ряд недостатков:
Чувствительность к скорости течения, невозможность работы в местах с сильным течением
Несмотря на наличие манипулятора - сложность проведения каких-либо работ на дне, из-за отсутствия точки опоры
Наличие кабеля, что ограничивает как расстояние/глубину погружения, так и использование с берега или в условиях сложного рельефа/мусора и пр.
Невозможность полностью автономной работы
История
Мы решили собрать подводного робота на гусеничном ходу, который бы решил перечисленные проблемы
Робот, как и положено, имеет модульную конструкцию:
Освещение - "ближний" и "дальний" свет
Камера для наблюдения в реальном времени
VR-камера (зачем? Да просто так:)))
Надводный буй для передачи сигнала
Несколько блоков аккумуляторов
Двигатель и модуль управления
Ходовая
Управление через компьютер и игровой джойстик, VR очки опционально
И чё...?
Собственно, видео с одного из модулей. Локация - Финский залив, устье Невы, ночь:)
Спасибо за внимание!
Комментарии (36)
baldr
25.10.2024 17:37А что там за ведро с сапогами в цементе мелькнуло сбоку на видео?
vagon333
25.10.2024 17:37Пока смотрел видео, напрашивалась фраза из известного фильма: 'Поднимите мне веки! '
Coltone
25.10.2024 17:37С самого детства меня увлекала идея подводных дронов. Помню, как отец подарил мне лодочку с мотором, которая работала от простой батарейки, но не имела управления. Я с радостью играл с ней и мечтал, чтобы можно было управлять её движением. К сожалению, статья короткая, но я обязательно буду следить за дальнейшими статьями)
zhogar
25.10.2024 17:37Очень круто! Но хотелось бы видеть больше технических подробностей.. Что за управление, как передаются данные, схемы, платы, исходный код, механика и т.д.. Спасибо.. А так да, молодцы!
zhogar
25.10.2024 17:37Нужно было ещё OSD прикрутить.. и отображать параметры: давление, температура, глубина и т.д..
На первый взгляд освещения мало..
GospodinKolhoznik
25.10.2024 17:37Бесценные советы от выдающихся экспертов!
Вы серьезно думаете, что люди, построившие подводного робота до этого сами бы не догадались?
Denis_Stolyarov Автор
25.10.2024 17:37Вы правы, в данном видео отключен "дальний", самый яркий свет. Все значения передаются на рабочее место оператора (ПК/ноутбук), в OSD нет необходимости.
Gudd-Head
25.10.2024 17:37Слово «предЫстория» образовано с помощью русской приставки «пред-». По правилам, после русских приставок, оканчивающихся на согласный, буква «и» меняется на «ы». Можно сказать, что здесь произношение повлияло на письмо: мы слышим звук «ы», его и пишем.
Dynasaur
25.10.2024 17:37Моногусеница? То есть он не поворачивает?
Denis_Stolyarov Автор
25.10.2024 17:37Вы верно заметили - не поворачивает. Это прототип, с двумя гусеницами будет в два раза дороже, поэтому пока ездим только прямо:) Если уж совсем нужно повернуть - то возможны маневры вперед-назад с наездом на препятствие, тогда кое-как получается поворот
thegriglat
25.10.2024 17:37может с задней части втыкать в землю "якорь" (слева или справа) и поворачивать об него?
Dynasaur
25.10.2024 17:37Вам, конечно виднее, но для подводного аппарата он слишком раскоряжистый. Все водоросли, сети и прочие подводные препятствия будут его.
Denis_Stolyarov Автор
25.10.2024 17:37Да, это отчасти так. Водоросли в основном не мешают, тк он их "заминает". А сеть - да, зацепит и будет тащить, но можно пытаться отцепить движением взад-вперед
fndrey357
25.10.2024 17:37Какие задачи ставятся? При том, что робот притоплен на дне - возможно обследование только ровного дна.
Плавающее состояние робота дает некоторые преимущества, особенно в море.
Приходится периодически изучать водолазные обследования ГТС. Трубопроводы - пластик около метра диаметром с бетонными пригрузами. Скальник, обломки и т.д. Аналогичный аппарат вряд ли подойдет.
Причалы, пирсы - основное это причальная стенка. глубины - до 15 метров. Вертикальные поверхности.
И то и другое водолазами с камерой дешевле. Внешняя подача воздуха, мотобот и прочее.
Но как опыт интересно.
Я не разглядел как устроено, может уже сделано. Но сейчас смотрю дроны на оптоволокне запускают. Легкий, достаточно гибкий кабель
GidraVydra
25.10.2024 17:37Я может что-то упускаю в вашей звенящей новизне, но донные роверы на гусеничной тяге я видел ещë в "Юном технике" конца 60-х, причем как реально используемую технику, а сейчас по дну мирового океана ползает, например, Benthic rover II, со щтатной глубиной погружения до 4 км. Не говоря уже о роверах для бассейнов, которые продаются на Амазоне.
Вот что было бы реально интересно так это донный дрон-шагоход. За счет проходимости и всепролазности он сможет то, что не могут ни плавучие, ни гусеничные дроны.
Dynasaur
25.10.2024 17:37Видите ли, четырёхколёсный автомобиль впервые появился 140 лет назад. И каждый год выходят новые модели и никто не предъявляет, что нет новизны. А если вам нужен донный шагоход, так сделайте/закажите его, а не вините других, что они делают то, что нужно им, а не вам.
vassabi
25.10.2024 17:37эпичная плата внутри водяного фильтра (на корме робота).
на сколько атмофер проверяли ? 50 метров выдержит? :)
AKudinov
25.10.2024 17:37Так и кабели идут внутри сантехнической гибкой подводки. Отличное решение: сантехника наоборот.
Вот фон для фотографий я бы тщательнее подбирал. А то подводный робот на фоне мусорных баков... Напомнило "Помоечку" Константина "Академика".
engin
25.10.2024 17:37Существующие профессиональные платформы управляются посредством передачи команд и видео посредством особо прочного оптоволокна, что исключает помехи, перехваты и обеспечивает дальность.
Opaspap
25.10.2024 17:37непонятно ничего, там был второй танк и это гонки ? (и самое интересное - как связь то решили ?)
ZhenyaRUS39
25.10.2024 17:37Как владелец подводного дрона могу сказать, что это какая-то шляпа. Он явно будет при движении поднимать взвесь со дна и вода будет мутной в движении. А главное, что он может двигаться только по нормальной поверхности, никаких камней в 10 см и выше, а такое на дне повсеместно. ( https://disk.yandex.ru/i/9rCfjnLIvkJ0Hw пример видео дна )
Очень интересно было бы узнать у вас про максимальную глубину работы и как вы герметизировали вращающиеся элементы. Глубине более 30 метров уже тяжело герметизацию таких элементов выдерживать.
К сожалению с началом действий отложил девайс в сторону, не хочу быть набутылиным, много кабелей и база флота недалеко и фиг потом объяснишь, что не олень.
Начинание прикольное, но поглядели бы лучше в сторону ArduSub и стандартной схемы плавающей ( https://youtu.be/ZdxYkNuCC_s?si=409V6-f8bK4r4NT2 )
jmnemonik
25.10.2024 17:37Интересная идея! А с освещением, я думаю, надо не два отдельных прожектора, а то видим два маленьких ярких пятна и вокруг тьму, а нужно линейку светодиодов с хорошим рассеиваетелем. Но не молочное стекло, а на основе микропризм или типа того. И можно ещё немного изогнуть дугой, чтоб шире охват был.
И всё-таки, интересно, как связь с ним реализована. Или пока никак?
segment
А эта штуковина не будет уходить в илистую поверхность под своим весом? Технических подробностей не хватает, с какими проблемами столкнулись при разработке?
VBDUnit
По идее туда можно добавить что‑нибудь с плотностью меньше, чем у воды, и силой Архимеда уменьшить вес конструкции до нужного уровня, или сделать какие‑нибудь вертикальные гребные винты.
unC0Rr
Винты поднимают ил со дна, видимость становится нулевой.
VBDUnit
Можно разместить их не на роботе, а на какой‑нибудь палке высотой 3 метра (или больше). Тогда потоки, формируемые винтами, не будут доходить до ила.
Denis_Stolyarov Автор
Вы совершенно правы! Мы специально делали конструкцию без винтов и лишних движущихся частей
koresh_builder
Или балластную цистерну, сброс вверх, чтоб воду не мутить.наверху буй, можно оттуда забирать воздух по силиконовому шлангу
Denis_Stolyarov Автор
Любые шланги затруднительны, тк с увеличением глубины возрастает давление и сжимает шлинг, особенно если он длинный, более 20 м
Denis_Stolyarov Автор
Уходит. Робот рассчитан на песчаное дно, в иле будет ехать по дну "напролом" через ил
baldr
Даже странно что так мало просмотров и плюсов у статьи. Должна бы уже за сотню набрать: контент - топ, хотя и слишком кратко.
Всё-таки очень интересны детали. Сколько весит девайс? Как вы его опускаете в реку? Как вытаскиваете? Что будете делать если он на дне зацепится и застрянет? Что вам по этому поводу говорят всякие полиционеры, ФСБ, роснаркопотребкомнадзор?
Denis_Stolyarov Автор
Спасибо за вопросы, в будущем предполагаем написать отдельные заметки по используемым решениям, модулям и др.