Эта история началась в октябре 2019 года. К нам пришел владелец крупного производства натяжных потолков и сказал: «Хочу максимально оптимизировать производство, избежать ошибок, вызванных человеческим фактором, повысить производительность и точность, не теряя качества готовой продукции». Подумав и оценив свои силы, мы решили попробовать создать робота‑раскройщика. Мы — это тимлид, 3 программиста, инженер‑конструктор и безопасник (все вместе мы развивали школу робототехники и искусственного интеллекта aiRoboLab).
Забегая вперед, скажем, что поставленная задача была выполнена! Мы самостоятельно разработали инструмент, который позволяет с высокой точностью перемещаться по поверхности и резать материал, по которому он перемещается. В нашем случае материалом стали полотна для натяжных потолков.
Первым этапом работы стало знакомство с производством натяжных потолков. Оказалось, что разновидностей раскройных столов несколько — это как обычные прямоугольные, так и прямоугольные «Г‑образные» и «П‑образные» столы. В конечном счете, мы добились того, что робот умеет передвигаться по любому произвольному многоугольнику.
Затем, мы стали думать над внешним видом и внутрянкой робота. Было решено использовать трехколесную модель всенаправленного движения, которая в свою очередь отразилась на каркасе и внешнем виде робота. Основным рабочим инструментом стал дисковый нож, закрепленный по центру. Во время первичной эксплуатации робот мог захватить кусок полотна и тащить его за собой. Эта проблема была решена перфорацией ножа. Использование перфорированного ножа, позволяет разделять полотно после окончания реза роботом, до этого момента полотно остаётся неподвижным.
Следующей инженерной задачей, которую пришлось решить в процессе стали колёса. Доступные колёса с резиновыми валиками нас не устроили, так как из‑за давления робота, который весит 9 кг, оставались чёрные следы от резины на белом полотне потолка. Поэтому мы приняли решение создать свои колёса с нуля. Робот имеет OMNI‑колёса (всенаправленные), валики которых сделаны из полиуретана. Основа колес — диски из лёгкого и прочного дюралюминия, изготовленные с помощью ЧПУ‑станков. Каждое колесо снабжено тремя рядами валиков, осуществляющих большое сцепление с поверхностью: в любой момент времени каждое из трех колес имеет сразу две точки опоры.
Для правильной работы необходимо надежное соединение всех модулей робота. Подобное соединение может обеспечить только специально разработанная плата. На плате распаян микроконтроллер STM, управляющий моторами колес, ножевым механизмом и другими периферийными устройствами. Мозгом робота является одноплатный компьютер «Raspberry Pi».
В основе программного обеспечения лежит операционная система Ubuntu и фрэймворк ROS (Robot Operating System). Для решения поставленных задач были написаны глобальный и локальный планировщики, а для кроссплатформенного использования создан веб‑интерфейс. Глобальный планировщик — часть программы, которая строит для робота идеальный маршрут из точки А в точку Б, локальный же планировщик принимает решения о том, какие команды отдавать колесам: в каком направлении двигаться или поворачиваться, чтобы следовать намеченному маршруту.
После создания файла в специальной потолочной программе, например, EasyCeiling, мы загружаем файл в формате g‑code в веб интерфейс робота или загружаем его напрямую из производственной базы данных. Данные о раскрое полотна содержатся в файле в виде списка точек с двумерными декартовыми координатами.
Следующим этапом стала разработка веб‑интерфейса. Веб‑интерфейс позволяет управлять маршрутами относительно рабочей поверхности: перетаскивать, магнитить, крутить и др. Также мы добавили редактор маршрута, при помощи которого можно отредактировать маршрут раскроя для оптимизации времени, а еще разложить сразу несколько потолочных вырезов на одном полотне. Робот должен знать и понимать, где находится рабочая область, и каким образом под него застелено полотно. Решением этих вопросов при помощи веб‑интерфейса занимается оператор, который располагает раскроечный маршрут с учетом рабочей области информации о том, каким образом было застелено полотно.
Вся наша небольшая команда уже привыкла использовать темную тему, поэтому и изначальный интерфейс управления был разработан в темных тонах. Но рабочие на производстве нашу инновацию не оценили и под предлогом того, что «все плохо видно» и «сделайте нам светленькое как в потолочной программе» попросили добавить еще и светлую тему. Честно сказать, с этим мы особенно не торопились, пока просьбы переделать, к нашему всеобщему удивлению, не стали слишком частыми. Мы сделали светлую тему, установили ее по умолчанию, рассказали, как переключаться с одной на другую и, придя через несколько дней на производство, увидели, что на всех компьютерах снова установлена тёмная тема. Оказалось, что рабочие переключили тему на темную, так как на ней всё же лучше видны необходимые элементы и линии. Но, если вы наш потенциальный покупатель, то знайте — темы две и обе работают!
Вернёмся к особенностям работы с натяжными потолками. В раскроях полотен для потолков важно отсутствие острых углов, каждый угол должен быть скруглен дугой радиусом всего 5 мм! Кроме того, потолки бывают разными, и полотна требуют раскроя разных форм: прямоугольники, квадраты, различные окружности и др. Эта задача была решена с помощью планировщиков. Глобальный планировщик преобразует маршрут движения, созданный из последовательности точек для раскроя, в маршрут, где между каждым углом есть скругление — дуга. Локальный планировщик, используя ПИД‑регулятор, даёт команду роботу проехать как можно ближе к запланированному маршруту. ПИД‑регулятор корректирует направление движения робота в зависимости от отклонения от расчетной точки.
Как мы уже писали ранее для того, чтобы резать правильно, робот должен понимать где находится рабочая область и где находится он сам. Поэтому ещё одним ключевым пунктом разработки стал выбор системы навигации. Система навигации устанавливается в потолок над рабочим столом. Для натяжных потолков не обязательно делать раскрой с точностью до десятых долей миллиметра, но при этом в некоторых маленьких раскроях, отклонение в сантиметр может привести к браку. Сперва мы решили использовать систему с дешёвым 2D лидаром («Rplidar A1 и A3»), однако, мы постоянно балансировали на грани необходимой точности позиционирования.
Робота «гоняли» в небольшом квадратном загоне, но хотелось больше точности, поэтому мы попробовали «разогнать» лидар, путем увеличения частоты вращения. Эффект был. Затем решили использовать более старшую модель лидара — A3, и оказалось что точности этого лидара достаточно. Но как оказалось — нам показалось. Все это работало только в квадратном загоне. Когда дело дошло до тестирования на производстве, для того чтобы лидар мог опираться на какую‑то заранее известную карту, мы установили специальные щитки. Однако наша карта увеличилась с 2,5×2,5 м до 3×9 м и точность позиционирования упала в разы. Раскрой получился настолько кривой, что, наверное, неопытный раскройщик под градусом разрезал бы ровнее. К сожалению, на эту систему навигации мы потратили почти год времени, после чего перешли на использование навигации с инфракрасной камерой и инфракрасными маркерами. Точность позиционирования этого решения при правильной расстановке маркеров достигает 1–2 миллиметров, что для задач раскроя натяжного потолка более чем достаточно.
Робот помогает ускорить процесс работы на производстве и быстро выполнять сложные задания. Наибольшего преимущества перед человеком, робот достигает при выполнении сложных спецраскроев, кроме того, робот может кроить сразу множества потолков на одном полотне. На подобный раскрой робот потратит в среднем от 3 до 7 минут. Двум людям на выполнение такого же задания потребуется несколько десятков минут.
Помимо проблем программных и инженерных мы столкнулись еще и с проблемами социальными. Появление высоких технологий зачастую вызывает у сотрудников опасения поломок сложного оборудования и страх увольнения. Но, спустя некоторое время, сотрудники оценили по достоинству новое технологическое внедрение. Теперь им не приходится в прямом смысле ползать по столу, чтобы раскроить полотно, кроме того, увеличилась заработная плата. так как увеличились объемы производства. Прирост суммарной площади готовых потолков составил 38%. Количество брака, вызванного человеческим фактором стремится к нулю. Появилась возможность работы менеджера, для оптимизации раскроя и экономии плёнки, в интерфейсе робота одновременно в момент выкройки.
В текущих реалиях мы столкнулись, пожалуй, с самой большой проблемой — продажей робота на рынке. Тут мы наступили на двое грабель сразу. Первые грабли — потолочные производства, оказались, по большей, части еще только в начале пути цифровизации: далеко не все готовы сразу к роботизации процессов, особенно если чертежи потолков еще строятся на бумаге. Вторые грабли — ранний выход к рынку с предложениями, когда робот еще был сырым, что настроило скептически тех, кто дозрел до роботизации. И та и другая проблема решаемы и мы работаем над этим. В ближайшем будущем мы планируем найти для нашего робота другие сферы деятельности. Возможно именно вы подскажете нам, в каком еще сценарии можно было бы использовать нашу разработку.
Комментарии (91)
Sagittarius67
00.00.0000 00:00+2А как у вас обстоит дело с патентной чистотой?
amazing_mike Автор
00.00.0000 00:00+8Мы запатентовали, Роспатент патент на изобретение выдал. Все норм)
oracle_schwerpunkte
00.00.0000 00:00+1Бассейны, надувные конструкции? Может в эту область смотреть? Там крой бывает очень сложный и размеры деталей большие.
RusikR2D2
00.00.0000 00:00+3Как альтернатива лидарам (или как дополнение) можно было бы проецировать метки проектором (или лазером), по котором мог бы ориентироваться робот.
Вопрос, конечно в обеспечении точности в 1мм.Потенциальная сфера использования - любой раскрой больших и тонких материалов - баннеров, например или надувных конструкций.
Если заменить нож на "маркер", то разметка каких-либо горизонатльных поверхностей, к примеру, для нанесения рисунков на полу или асфальте. - не факт, что будут покупать, но вот брать в аренду по разумной цене - вполне.amazing_mike Автор
00.00.0000 00:00+1Про идею с арендой - интересно! Надо попробовать предложить кому-нибудь
Audrius
00.00.0000 00:00+6Чтото нерадостные лица у рабочих-кройщиков, наверное ждут последнее писмо щастя от работодателя...
amazing_mike Автор
00.00.0000 00:00+1Наоборот! У них ЗП повысилась, так как они сложные заказы делают быстрее)
uvigug
00.00.0000 00:00+3Обычно такая оптимизация приводит к снижению расценок для работников, увы. Может и не понизят, но повод не повышать расценки теперь железный.
anonymous
00.00.0000 00:00НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь
imbalanceone
00.00.0000 00:00+2Ну робот весит почти 10 кило, метала там прилично, пробовали основания из пластика печатать, но к сожалению пластик сильно ведёт от нагрузок, что сильно портило механику движения и соответственно качество реза.
archilate
00.00.0000 00:00+1Приятно это слышать, т.к. со стремительным развитием технологий рабочих мест для людей остается все меньше и меньше. А проект классный получился!
pbo
00.00.0000 00:00+1Откуда у вас такая статистка что мест рабочих меньше и меньше
Почему вы не говорите о том сколько новых профессии появляется каждый год в то время как 1-2 замешаются роботами. ?)
nixtonixto
00.00.0000 00:00Скорее наоборот — так как люди-раскройщики теперь стали не нужны, а работодатель умеет считать деньги. Один оператор за ту же зарплату сможет работать сразу с несколькими роботами… Так что ждите в ближайшем будущем тихого саботажа от работников и спровоцированных ими самых невероятных «глюков» системы…
cheburen
00.00.0000 00:00+3Люди в любом случае нужны, желательно не менее трёх операторов, и нескольких подсобных рабочих (полотно само себя не принесёт и не раскатает на стол раскроя), лучше совмещать для взаимозаменяемости и равномерности нагрузки, люди имеют свойство болеть, уходить в отпуск, и просто уходить, если поставить условие, что кройкой занимаются либо робот либо они за ту-же зарплату, то саботажа не будет, но квалификация рабочих и норма выработки поднимется, брак снизится, работодателю произведшему модернизацию более выгодно поднять зарплату обученным и проверенным рабочим, чем искать на стороне с риском повреждения оборудования и развала налаженного производства (но идиоты есть и среди владельцев бизнеса).
imbalanceone
00.00.0000 00:00+2Ребята надо сказать уже подружились с роботом, было время когда в силу сырости разработки, с роботом возникали ошибки которые не позволяли использовать его по назначению, ребята сами довольно часто и настойчиво спрашивали когда же мы наконец его починим, так что я определенно уверен в том что рабочие которые научились и привыкли его использовать чувствуют себя очень не комфортно когда не могут его использовать. И что удивительно еще и менеджеры сами нашли для себя удобные кейсы для использования интерфейса робота, мы целенаправленно для них ничего не делали, так само вышло:)
Papayaved
00.00.0000 00:00+1Такие устройство можно использовать как сканер в системах неразрушающего контроля (NDT). Предложите его например для https://echoplus.ru/
Нельзя ли подробнее про систему навигации?
imbalanceone
00.00.0000 00:00+1А вы как то связаны с этой организацией? Хотелось бы немного по подробнее узнать специфику работы. По поводу навигации - в нашем случае, над роботом расставлены ИК маркеры карта которых известна роботу. роботу нужна заранее подготовленная инфраструктура. ну и по получаемому изображению камера дает роботу точку в пространстве.
Papayaved
00.00.0000 00:00+1Давно не связан, но у них было желание как-то автоматизировать процесс сканирования. Сканеры были ручные, возят их, в общем случае, по металическим цилиндрическим поверхностям (баки, трубы) на магнитных колесах с дополнительным колёсиком-энкодером по одной координате. Сканер несёт на себе аккустический ФАР приемо-передатчик с трубками и проводами, сканируемая поверхности смачивается жидностью для аккустического контакта
Papayaved
00.00.0000 00:00+1попытки сделать сканер с моторами были, но проблема была в позиционирование. Без системы позиционирования сканер ездил даже по прямой довольно не точно, не то что по сложной траектории
AndrewVlz
00.00.0000 00:00+1А сделать миниатюрный вариант для оптимальной раскройки тканей, используя выкройки как исходные данные - это реально?
anonymous
00.00.0000 00:00НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь
amazing_mike Автор
00.00.0000 00:00Мы с тканями не пробовали. Они легче и скользят по столу. Думаю, что если требуется фиксированный небольшой размер - то гравер бесконтактный лучше подойдет
Didimus
00.00.0000 00:00Паруса, змеи, воздушные шары, баннеры. Можно ещё швейную машинку приделать сразу
joger
00.00.0000 00:00+1а какой точности вам удалось добиться с лидарами?
imbalanceone
00.00.0000 00:00+1с лидаром очень сложно было даже точность посчитать. мы использовали AMCL для локализации, и он у нас мог привязаться к карте сначала с одним смещением, потом с другим смещением, кто то начал ходить рядом со столом он мог сместится на сантиметр в случайную сторону. фактически мы даже не могли получить нормальную ровную линию реза. больше 4-5 см были отклонения
joger
00.00.0000 00:00+1но у ROS есть же SLAM и с лидаром не должно быть таких сдвигов. было бы интересно почитать, так как на ROS я пока только посматриваю
imbalanceone
00.00.0000 00:00+1Есть, но мы в итоге даже руками по пикселям строили карты в высоком разрешении, и в итоге в попытках локализации средствами которые предоставлял нам ROS получили вот такие результаты, хотя пока мы тестировали его в загоне квадратном 2 на 2 метра, у нас получались довольно прямые линии и ошибка на поворотах была до 2 см но в тепличных условиях
checkpoint
00.00.0000 00:00+1А Вы не прорабатывали тему позиционировения по "вниз смотрящей камере" как у манипуляторов "мышь" ?
Gryphon88
00.00.0000 00:00Я пробовал. Мышиной камеры не хватает. Т.е. по чистому (не пыльному, некрашеному, нелакированому) дереву хватает, но пластик и прочие искусственные материалы и покрытия слишком однородные по структуре и точность никакая. Ну и ножик пылит.
Вообще подобный раскройщик был на кикстартере сколько-то лет назад. Сначала у них были проблемы с колесами, потом с позиционированием (они по камере сверху пытались ориентироваться, лидары стоили совсем конских денег) и в итоге не влезли в цену и сроки — проект хлопнулся.checkpoint
00.00.0000 00:00Мы потихоньку прорабатываем эту тему (навигация по камере вниз), но не на стандартной мыше, а на камере OV5640 + отдельном процессорном модуле. Прототипов пока не собрано. Вот интересуюсь, может быть кто-то уже получал какие-то результаты. У меня есть текст статьи американских исследователей 10-ти летней давности, там устанавливали такую систему к автомобилю и ездили по кампусу университета - результат был весьма не плох. Но нас интересуют не поездки по городу, а в замкнутом пространстве с более щадящими условиями (на складе).
Gryphon88
00.00.0000 00:00+1Я брал старую мышу, с неё получал изображение по одной из многочисленных мануалов «превращаем мышь в камеру», изображения объединял просто по кросс-корреляции. Если материал текстурированный (например, недорогая офисная бумага), то получалось определить смещение в единицы пикселей, т.е. десятые доли мм, если блики или высокая регулярность (пластик, мелованная и глянцевая бумага), то результаты фактически погода на Марсе. Пыль, грязь и прочие частицы в моем опыте тоже убивали результат.
RideaPlane
00.00.0000 00:00+1PMW3901 неплохо работает. Использовали его на коптере. Возможно, ваша поверхность не подойдёт. Есть очень чувствительные системы, которые измеряют скорость, основанные на лазерной проекции спекл картины на поверхность. Измеряют скорость движения лифтов и болидов на трассе с высокой точностью, отмеряют проволоку на производстве.
NekitGeek
00.00.0000 00:00+2А если использовать датчик PAT9125, про который была статья на Хабре?
amazing_mike Автор
00.00.0000 00:00А можно ссылку, я про навигацию с этим датчиком не нашел статью
NekitGeek
00.00.0000 00:00Его использовали только как датчик движения филамента для 3D принтера, но по даташиту он и более интересные вещи делать может.
Sagittarius67
00.00.0000 00:00А если на материал наносить точки водорастворимой краской с помощью пульверизатора или валика? Или можно использовать краситель, который светится только, скажем в УФ или в ИК излучении.
anonymous
00.00.0000 00:00НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь
imbalanceone
00.00.0000 00:00+2Даже если допустим приходят заказы от новостройки, где у вас много одинаковых квартир, на каждую строится свой чертеж так как ровно и одинаково никто не строит, и минимальные отличия в несколько миллиметров или несколько сантиметров это норма. Так что все уникально.
anonymous
00.00.0000 00:00НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь
imbalanceone
00.00.0000 00:00+1Так как потолки натяжные то если вы где то ошибётесь на пару-тройку процентов по какой нибудь стороне, ничего страшного не будет, полотно растянется. Фактически если у вас прямоугольный потолок 4 на 6 метров, то никто не опечалился из за ошибки допустим в 3-5 см. Но робот работает куда точнее у него среднее отклонение несколько миллиметров
sambukamoulinari
00.00.0000 00:00+2А робот - замерщик? Например замерять помещения для тех же потолков, или полов.
imbalanceone
00.00.0000 00:00+1пока особенно хороших идей для автоматизации этой задачи у нас не нашлось, а уж что бы экономика хоть как то сошлась и подавно. вот она главная проблема.
Gryphon88
00.00.0000 00:00Фотограмметрия с контролируемым освещением не вытягивает? Там получается две камеры для стереопары и регулируемый качающийся осветитель.
Didimus
00.00.0000 00:00Есть лазерные построители карты помещения. Но они дорогие
anonymous
00.00.0000 00:00НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь
Didimus
00.00.0000 00:00Прямых углов почти никогда не бывает. И потолок может провисать вниз запросто.
anonymous
00.00.0000 00:00НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь
Didimus
00.00.0000 00:00Это можно у плиточников поспрашивать. Они больше всех знают про "идеальную" геометрию помещений
Gryphon88
00.00.0000 00:00+1Как человек, который сам делал ремонт, в том числе клал плитку, скажу честно: прямые углы — это что-то из мира идеальных платоновских фигур :) Отрезать плитку ровно не проблема, но вот равнять стену гораздо сложнее.
2PAE
00.00.0000 00:00+6Для меня, самое главное, что это реальный, рабочий проект. Разработанный у нас.
А нее "импортозамещение" с переклеенными шильдиками.
И да, робот выглядит здорово. И работает отлично.
Вам бы ещё роликов сделать в стиле БостонДайнемикс.
Можем мол так, так и так.
Будущее наступило. Вы молодцы!
AlekVeritov
00.00.0000 00:00+1Потенциальная сфера применения - раскрой ДВП. На каждый шкаф, комод, тумбу и т.п. нужна задняя стенка двп. Мебельных мастерских по стране масса.
imbalanceone
00.00.0000 00:00+1а какие там необходимы допуски не знаете? я случайно как то в электричке столкнулся с человеком, он сказал что там пару миллиметров это уже многовато, но не знаю насколько хорошо он был погружен в проблематику.
AlekVeritov
00.00.0000 00:00+1У каждой конторы свои допуски. У крупных бывает 0.5мм, у мелких до 2-3мм может быть.
Javian
00.00.0000 00:00+1Можно нарезать оболочку для небольших дронов-дирижаблей. Еще бы придумать как автоматически сваривать швы.
amazing_mike Автор
00.00.0000 00:00А есть какой-нибудь производитель в РФ?
Javian
00.00.0000 00:00+1В начале 2000х в новостях такие попадались типа ОАО "Локомоскай". Из более менее современного находится, что белорусы предлагают на продажу дрон-дирижабль.
Buharovsky
00.00.0000 00:00+1Для правильной работы необходимо надежное соединение всех модулей робота. Подобное соединение может обеспечить только специально разработанная плата
Звучит как впаривание проекта заказчику, со стороны которого выступают технически слабые менеджеры
amazing_mike Автор
00.00.0000 00:00Мы начали с раздельных покупных плат. Были отдельные драйверы на 5 двигателей. Но намного надежнее оказалось сделать единую плату с STM, к которой подключаются все датчики/двигатели/распберри
DivoTech
00.00.0000 00:00+1Возможно ли было сделать навигацию с помощью триангуляции по блютуз-маячкам? Какая была бы точность? Какие плюсы и минусы?
Didimus
00.00.0000 00:00+1Или по ультразвуку. Парктроники
imbalanceone
00.00.0000 00:00+1Таких решений никогда не видел. Только о дальномерах знаю ультразвуковых, но с этими данными надёжную систему навигации мне кажется не построить.
P4elKSG
00.00.0000 00:00+1Какое сходство с goliath cnc однако… www.youtube.com/watch?v=xUpYjzLsSuA
amazing_mike Автор
00.00.0000 00:00Да, мы смотрели на него при первоначальном брейншторме, но это оказались совершенно разные задачи. Тут нет десятков квадратных метров площади и не требуется высокая скорость реза. А три омниколеса много где используется)
Uniset
00.00.0000 00:00На потолок повесить проектор, проецирующий координатную сетку на полотно. Необязательно миллиметровую, можно сантиметровую, каждое пересечение линии корректирует ошибку. На роботе - приёмник. Приёмник должен быть плоской матрицей элементов, вмещающей несколько клеток сетки. Этого будет достаточно для точного позиционирования. Главное, чтобы размеры проекции совпадали с заданными.
ak_vinni
00.00.0000 00:00+1Не забывайте что Этот проектор придётся калибровать что бы сетка была ровной :)
Dynasaur
Отличный проект! Поздравляю!
А почему выбрали концепцию самоходного робота, а не большого двухкоординатного резака? Несколько я знаю, рекламные буквы из плёнки вырезают на двухкоординатных резаках, или как они правильно называются? Мне кажется они гораздо проще устроены.
И ещё интересно почему сначала выбрали лидар с камерой, а не сразу тригонометрическое позиционирование по ИК меткам? Ведь второе проще и дешевле?
amazing_mike Автор
Спасибо)
Заказчик хотел создать устройство, работающее рядом с человеком на одном столе. Резаки продаются, но размером 5х10 стоят как боинг и на нем уже ручной раскрой не провести. В этой сфере обычно ограниченное пространство на производстве.
В нашем случае размер рабочей области получился неограниченным и форма стола может иметь любой замкнутый многоугольник, а такие огромные станки не мобильны, весят очень много и без вакуумного стола не работают.
У нас вышло не дешевле) Точность позиционирования на любую точку стола должна быть с погрешностью около 1мм. Если есть бюджетное решение - напишите, очень интересно)
про лидар... ну мне кажется мы его выбрали в первую очередь из-за не опытности, если честно :) И само собой из-за доступности и дешевизны)
Dynasaur
Я думал, лидар - это дорого. По поводу бюджетных решений - очень много DIY проектов ЧПУ на Ардуино (легко ищутся Arduino CNC: Вот, например). Но это именно привязка к столу.
anonymous
НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь
semennikov
Есть гораздо более интересное решение на СВЧ миллиметрового диапазона. Мы разрабатывали почти такую же задачу — раскройка металлических листов на судостроительных заводах. К сожалению, наступило 24/02. Мы к сожалению, не успели подойти к полной реализации, но что интересно модель робота по кинематике была один-в-один как у Вас!
fio
А чем ваш будущий робот будет резать металл? Перфорированным ножом тут точно не обойтись :)
semennikov
Ну после 24/02 уже ничем не будет, заказчики были финны. А планировалось плазмой. Естественно, с внешним питанием по висящему кабелю
imbalanceone
А не подскажете для вашей задачи какая была необходима точность позиционирования и точность движения робота?
semennikov
Нужно было плюс/минус 5 мм, но технология позволяет и 0,5-0,3 мм, а робота мы не доделали, потому что с нашей страной теперь не хотят работать и контракт разорван. Планировали точность движения робота +/-1 мм. Точнее не самого робота а положения плазмотрона
imbalanceone
а где-то можно что нибудь почитать об этой технологии?
semennikov
Если подробности то лучше в личку. В общем виде на роботе излучатель СВЧ не направленный, связанный световодом с главным контроллером, вокруг рабочего поля 4 приемника СВЧ тоже не направленные. Точность установки приемников практически равна точности определения координат. Измерение производится путем фазового детектирования СВЧ сигналов. 4 а не 3 приемника для избыточности и коррекции ошибок
anonymous
НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь
Didimus
Представляете, приезжает коммивояжёр с чемоданом, ставит эту штуку на стол с плёнкой, и она вырезает логотип компании.
А координатный резак вы как продавать будете? Особенно с учётом возможных переездов в другое помещение в будущем. А этой штукой можно прямо на стройке кроить