Автопилот больше не прерогатива крупных агрохолдингов с многомиллионными бюджетами. Мы разрабатываем доступную по цене и простую в сборке систему, которую может собрать и установить любой фермер. Всё, что нужно — Raspberry Pi 4 или 5, электромотор, несколько датчиков и немного инженерной смекалки.
Мы делаем технологии доступнее и теперь каждый фермер может превратить свой трактор или комбайн в умного помощника без переплаты — компоненты для сборки автопилота TractorPilot будут стоить от 300$ (программное обеспечение бесплатное), вместо 5000-10000$ за готовую систему, которая при этом ещё и будет уступать TractorPilot по функциональным возможностям.
Автопилот для сельскохозяйственной техники Tractor Pilot — ключевой элемент всей разрабатываемой экосистемы, тесно интегрированный с другими компонентами. Он не только прокладывает маршруты для полевых работ и следует по ним, обходя заранее отмеченные на карте препятствия, но и автоматически управляет подключёнными орудиями (в том числе через ISOBUS), а также обменивается данными с онлайн-системой Tractor Pilot Connect.
Вся техника, оснащённая автопилотом TP, отображается на терминале управления в реальном времени и может взаимодействовать друг с другом на поле. Для уборки урожая доступны совместные режимы работы, такие как синхронизация комбайна и бункера-перегрузчика при выгрузке на ходу или координация группы комбайнов, передающих урожай в бункер-перегрузчик на краю поля.
В настоящий момент ведётся разработка следующих компонентов экосистемы, о которых мы будет рассказывать в наших статьях:
-
Автопилот для сельскохозяйственной техники Tractor Pilot. Пока доступен только в виде конструктора, который можно собрать из компьютера Raspberry Pi с нашим бесплатным программным обеспечением и электронных компонентов с ali или других маркетплейсов
Также разработаны готовые устройства, которые скоро будут запущены в производство и доступны к покупке. -
RTK станция. Стационарная или мобильная RTK-станция необходима для обеспечения сантиметровой точности позиционирования. В полях без доступа к мобильному интернету передача RTCM-поправок от RTK-станции к автопилоту осуществляется через радиоканал LoRa.
Как и автопилот, RTK-станцию можно собрать на Raspberry Pi (Zero 2W / 3B+ / 4) с использованием нашего бесплатного ПО. Также будут доступны готовые RTK-станции для покупки.
На фото — мобильная DIY RTK-станция на базе Zero 2W, собранная одним из пользователей Tractor Pilot.
-
NTRIP кастер Принимает поправки от RTK-станций и раздаёт их множеству подключающихся абонентов по протоколу NTRIP. Подключение станций к нашему кастеру rtkdata.online бесплатное.
Соответственно, если кастер раздаёт поправки от станции, расположенной не далее 20км от вас — то можно использовать их и не собирать собственную станцию (при условии, что в поле есть интернет). К кастеру подключено более 200 станций по всему миру, но количество станций из России, к сожалению, пока невелико -
Онлайн‑сервис Tractor Pilot Connect (TPC).
В TPC можно в реальном времени отслеживать работу техники через веб-интерфейс, создавать новые поля для автопилота, загружать сгенерированные маршруты, экспортировать треки и многое другое.
TPC — заготовка под будущую систему управления фермой (FMIS), в которой будут также интеграции с многочисленными ФГИС, обязательными к заполнению для фермеров -
Наземная станция управления
Windows-приложение для ПК и ноутбуков, предназначенное для удаленного оператора. Оно повторяет интерфейс и функционал автопилота, дополняясь возможностями дистанционного управления наземными и воздушными дронами с автопилотом Tractor Pilot. Также обеспечивает мониторинг всей техники хозяйства на интерактивной 3D-карте в реальном времени с видеотрансляцией с бортовых камер. Как это выглядит продемонстрировано на видео:
- Агродроны Пока напраление на уровне концепции. Есть идеи агродронов на PixHawk + RasPi c ПО Tractor Pilot, управляемые через наземную станцию управления, описанную выше.
-
Интеграции с внешними сервисами В настоящее время поддерживаются карты предписаний в формате ISO.XML для дифференцированного внесения удобрений, сгенерированные в сервисах типа OneSoil.
Сборка автопилота
Сборка DIY-версии автопилота TractorPilot подразумевает под собой подключение следующих компонентов к компьютеру Raspberry Pi 5 (рекомендуется именно 5-я модель c 2 или 4Gb оперативной памяти, хотя будет работать и на четверке)
Пара ГНСС приёмников или ГНСС приёмник+IMU
Один или два навигационных приёмника с встроенной поддержкой RTK режима подключаются к RasPi через USB или UART. Как уже выше упоминалось RTK режим необходим для обеспечения сантиметровой точности позиционирования. Мы используем двухдиапазонные (L1+L2) приёмники uBlox F9P, но в будущем перейдём на более современные трёхдиапазонники (L1+L2+L5).
Второй навигационный приёмник необходим для определения направления движения и угла крена. Угол крена необходимо знать для рассчёта точного положения при наклонах рельефа — на наклонных поверхностях координаты, которые рассчитывает навигационный приёмник будут смещены от истинного положения (см. рисунок ниже). Для компенсации этого смещения необходимо знать угол крена.
Сразу отвечу на вопрос, почему нельзя использовать данные о курсе движения от одиночного GPS-приёмника — они недостаточно точны.
Вместо второго навигационного приемника можно использовать инерциальный датчик, мы используем BNO-085.
О плюсах и минусах каждого из методов определения направления движения мы поговорим в следующих статьях.
Датчик угла колеса
Датчик угла колеса используется в качестве источника обратной связи для внешнего электромотора, вращающего руль — чем больше разница между текущим углом поворотных колёс и углом, рассчитанным алгоритмом удержания в траектории, тем быстрее вращается мотор (вариация P
Поддерживаются два типа датчиков:
- Аналоговый энкодер от автомобильных систем (например датчик высоты подвески), подключаемый к RasPi через АЦП ADS1115
- Магнитный цифровой энкодер, передающий информацию о положении вала через CAN-шину.
Подключается через CAN-адаптер (с USB или SPI интерфейсом)
Внешний мотор для поворота руля
Поддерживаются два типа моторов:
-
12V DC мотор.
Главное преимущество этого решения — низкая стоимость мотора(около $50), однако его основной недостаток — сложность монтажа.
Для установки потребуется напечатать на 3D-принтере шестерню для вала мотора, зубчатое колесо для руля, а также держатель для крепления мотора. Кроме того, понадобится инженерная смекалка для интеграции всей конструкции в трактор или комбайн.
Мотор подключается через драйвер DC-мотора, например, популярные модели IBT-2 или Cytron MD13S. Управление осуществляется с Raspberry Pi с помощью ШИМ-сигнала, регулирующего скорость вращения мотора. -
BLDC мотор с отверстием под рулевой вал.
Монтаж такого двигателя проще, но стоимость значительно выше — около $500. Управление осуществляется через CAN интерфейс. В этом моторе есть встроенный энкодер, однако из-за особенностей гидросистем рулевого управления (люфты, проскальзывания) применять его для оценки угла поворота колёс проблематично — соответственно используется внешний датчик угла колеса, о котором написано выше.
Альтернативный вариант — использовать недорогие BLDC-моторы от электросамокатов, однако они имеют высокие обороты и низкий крутящий момент. В нашем случае требуется обратное: большой крутящий момент и малые обороты. Это означает, что придётся продумывать редуктор и его оптимальное размещение.
Сенсорный экран
Рекомендуется брать экран с диагональю 10.1 и минимальным разрешением 1280x720.
На Ali есть экраны в специальном корпусе с отсеком под компьютер Raspberry Pi — их удобно использовать для размещения компонентов автопилота, но сама матрица в таких экранах не очень яркая.
Мне больше нравится вариант покупки яркой матрицы, сенсорного стекла и hdmi-скейлера, но в этом случае придётся думать над корпусом для всей системы.
LoRa модуль
Необходим для приёма поправок, если в поле нет интернета и используется мобильная радио-база с лорой.
Мы используем LoRa модули eByte, подключаемые к GPIO
Мобильный интернет
Мобильный интернет является одним из каналов получения поправок от RTK-станции.
Для доступа к мобильному интернету можно использовать либо 4G модем, либо Wi-Fi роутер.
Поскольку интернет в полях нестабилен, пользуются популярностью W-Fi роутеры на несколько SIM-карт.
Если на одной сим-карте интернет отвалится, то будет задействована вторая.
Камеры
К Raspberry Pi 5 можно подключить пару камер. В настоящий момент у камер в TP поддерживаются два возможных применения — видеорегистрация выполняемых работ и стрим видеопотока удалённому оператору.
Тут есть один нехороший момент относительно Raspberry Pi 5 — разработчики выпилили из неё все апппаратные кодировщики для сжатия видеопотока (оставили только HEVC-декодер), соответственно видеопоток сжимается теперь софтварным h264-кодеком на процессоре.
В перспективе есть планы добавить распознавание динамических препятствий (статические можно заранее нанести на карту поля) и расстояние до них. По поводу расстояния пока нет понимания, что лучше использовать — стереокамеру или лидар, требуется проведение исследований и тестов.
Также в будущем камеры можно будет приспособить для ориентации в зонах, где GPS подавляется комплексами РЭБ.
Но тут есть некоторые нюансы:
- Границы (или след маркера) между обработанными и необработанными полосами должны быть хорошо видны.
- По камере можно ехать только прямо, развернуться на краю поля уже проблематично. Да, есть SLAM-технологии, позволяющие по смещению ориентиров на кадрах понять траекторию движения, однако среда в полях слишком однородная — мало ориентиров, на которые может опираться алгоритм.
- При выполнении многих сельхозопераций поднимается пыль, которая слепит камеру.
Как это выглядит в собранном виде?
Тут всё индивидуально. Вот например один из вариантов от пользователя TP.
На мой взгляд выглядит очень круто
А без тракториста можно ездить?
Если доукомплектовать систему актуатором/сервой, которая будет дёргать рычаг ТНВД для регулировки оборотов двигателя (хотя подозреваю, что в новых моделях техники стоит что-то типа электронной педали газа и достаточно сделать на ЦАПе её эмулятор. А на очень новых моделях можно управлять скоростью через ISOBUS), то на гидростатической или автоматической трансмиссии (а такой техники становится с каждым годом всё больше) такое технически возможно. Не лишним будет прикрутить машинное зрение или лидар для распознавания внезапных препятствий и продумать прочие аспекты безопасности.
Законодательной базы на этот счёт пока никакой нет, как и нет прямых запретов на использование автономных роботов на угодьях, находящихся в частной собственности.
В любом случае нехватка кадров в селе, а в особенности квалифицированных кадров, делает появление полностью автономных агроботов, контроллируемых удалёнными операторами лишь вопросом времени
P.S
более подробная документация (хотя и неполная, не хватает времени писать) и ссылки на покупку компонентов для сборки автопилота есть на оф. сайте Tractor Pilot. Также в телеграме есть живое сообщество пользователей — туда всегда можно обратиться за помощью по сборке и использованию системы.
Комментарии (62)
alexs963
20.02.2025 04:13Ваш автопилот будет зажёвывать людей случайно оказавшихся по курсу трактора? У вас препятствия никак не обнаруживаются.
TractorPilot Автор
20.02.2025 04:13Пока динамические препятствия обнаруживаются человеком в кабине.
Но со временем прикрутим машинное зрение.
randomsimplenumber
20.02.2025 04:13Пока динамические препятствия обнаруживаются человеком в кабине.
Но большой красной кнопки я не вижу. Что а случае чего будет делать человек а кабине - бороться с сервоприводом?
TractorPilot Автор
20.02.2025 04:13человек нажмёт ногой на педаль тормоза
randomsimplenumber
20.02.2025 04:13А трактор будет продолжать давить на газ?
TractorPilot Автор
20.02.2025 04:13человек нажмёт ногой на педаль сцепления.
А если серьёзно, то в настройках ПО предусмотрено подключение внешних кнопок на ряд событий, в том числе на отключение автопилота. Кому будет надо - закажет на ali красную кнопку и подключит.
HumanBearPig
20.02.2025 04:13Такое решение может повысить КИГ тракторов за счёт работы ночью и соответственно уменьшить парк в 1.5 - 2 раза?
Andru84
20.02.2025 04:13Почему нет вариантов на базе мобильного телефона? В нём есть сенсорный экран, GPS, акселерометр и несколько камер. И всё это уже собрано в корпусе, остаётся только прикрутить управление через usb или bluethooth например. А цена в несколько раз ниже raspberry с камерой и GPS.
saege5b
20.02.2025 04:13Там GPS неправильный :) - но если телефон умеет RTK и прочие геодезические фокусы, а не просто выдаёт координаты - никто не мешает использовать его.
Останется найти кого-то, кто будет поддерживать всё разнообразие роботов и яблок в дружбе со внешним ногодрыгом.
TractorPilot Автор
20.02.2025 04:13GPS из телефона не подойдёт. Он как правило не поддерживает RTK и у него низкая частота навигационного решения. Инерциальная система тоже скорее всего недостаточно точная. В телефоне нет низкоуровневых интерфейсов - i2c и uart. В телефоне нет CAN, телефон не генерирует ШИМ, в телефоне нельзя управлять ядрами процессора (по крайней мере на нерутованных).
В крайнем случае можно взять отладочную плату на stm32 с эзернетом, всё что сейчас подключено к raspi подключить к этой отладочной плате, на неё же вынести все критические вычисления. Отладочную плату через USB-Ethernet к смартфону и использовать смартфон чисто как GUI.
riky
20.02.2025 04:13Но все это может esp32 подключенный к телефону через блютуз
StraNNicK
20.02.2025 04:13ну, т.ехнически может, вероятно, но
1. зачем?
2. мне кажется, надёжность будет не очень высокой.riky
20.02.2025 04:13камера и мощный процессор (+видеопроцессор), было бы полезно для дешевого машинного зрения, хотя бы для простого опеределения препятствия и автоматической остановки.
может быть даже его использовать не как основной контроллер, а как умная кнопка стоп для того же RPI контроллера что есть сейчас...
(просто мысли вслух)TractorPilot Автор
20.02.2025 04:13для RasPi есть специальный модуль - AI-kit с ИИ-ускорителем Hailo-8
Вот есть мысли его использовать
TractorPilot Автор
20.02.2025 04:13В таких системах передача данных по воздуху не используется из-за непредсказуемого latency, проводная передача надёжнее.
lelik363
20.02.2025 04:13В итоге какой комплект пользовательполучает за $300?
TractorPilot Автор
20.02.2025 04:13Самый дешёвый. Давай считать
raspi - 60$
DC мотор c драйвером- 50$
GPS с антенной - 100$
IMU - 20$
Датчик угла колеса+АЦП - 30$
Экран - 40$
almaz1c
20.02.2025 04:13Нет ли планов уйти от комбайна из отладочных плат в одну единственную плату расширения для raspberry pi?
TractorPilot Автор
20.02.2025 04:13конструктор это для технически подкованных энтузиастов
для масс-маркета полноценный коммерческий "plug-n-play" девайс на cm5 готовится к производству. О нём будет отдельная статья
aborouhin
20.02.2025 04:13Интересная штука. Трактор есть, но с моим полем от автопилота вряд ли будет толк. Сильный уклон, где живому-то человеку надо хорошо подумать, как развернуться, чтобы трактор не перевернуть. Передачи надо подбирать от состояния почвы. Камни, при попадании которых в борону/фрезу нужно срочно останавливаться. Трубы полива и проходы, при переезде через которые надо поднимать и потом опускать навесное. Ну и т.п.
А вот что заинтересовало - это возможность задёшево получить то самое позиционирование с сантиметровой точностью. На поле постоянно что-то надо размечать, а GPS приёмники, умеющие принимать и учитывать поправки, сто́ят очень уж дофига. Так что коробочку, которая ничем не управляет, но с точностью сантиметров 10 выдаёт координаты, я бы за те самые условные 300 баксов купил с удовольствием.
TractorPilot Автор
20.02.2025 04:13>>а GPS приёмники, умеющие принимать и учитывать поправки, сто́ят очень уж дофига.
80 баксов это дофига? Скачайте андроид приложение Tractor Pilot из Google Play (там правда древнейшая версия) и воткните в смартфон по USB этот приёмник из статьи (https://tractorpilot.ru/forum/topic/2/ссылки-на-покупку-компонентов/2 - тут есть ссылка где на али заказать). Будет точность 2.5см с RTK поправками.
Интересный кейс, попробуйте TP собрать, интересно будет в таких условиях испытать и при необходимости доработатьaborouhin
20.02.2025 04:1380 баксов это дофига?
Пошёл изучать матчасть. Пока что я был в курсе только про существование девайсов в формате "тарелка на ножке" от Trimble и т.п., с которыми геодезисты приезжают. Вот они дофига сто́ят.
попробуйте TP собрать,
В этом сезоне вряд ли руки дойдут, увы. Но в бэклог себе включил :)
igrblkv
20.02.2025 04:13Кроме тракторов на какие-то платформы расширение планируется?
TractorPilot Автор
20.02.2025 04:13Ну это на любую сельхозтехнику подходит. Вас какая платформа интересует?
igrblkv
20.02.2025 04:13Трамваи, например.
Автопарковщик вместо парктроника для обычного авто.
nafikovr
20.02.2025 04:13Спрошу просто по тому что любопытно. Зачем трамваю точная навигация и построение маршрутов?
igrblkv
20.02.2025 04:13Трамваю надо следование по маршруту и не давить при этом пешеходов шастающих по рельсам и возле них. Ну и остановки не забывать.
Дальше там троллейбусы - им не стоит сильно далеко от проводов отъезжать - штанги не бесконечные.
А к автопарковщику вопросов нет?nafikovr
20.02.2025 04:13Решения задачи "не давить пешеходов" в статье нет, а навигацию трамвая (остановки, стрелки и прочее) я бы решал с помощью дополнительной инфраструктуры (трамвайная инфраструктура достаточно компактна). В общем просто не нашел параллелей с задачами решаемыми в TractorPilot.
TractorPilot Автор
20.02.2025 04:13ну на трамваи cognitive pilot пилит систему.
с автопарковщиком интересная тема, но в ближайшие пару лет наверное точно не будем ей заниматься. Если автомобильные автопилоты интересуют смотрите в сторону openpilot от comma.ai, в телеге есть русскоязычное сообщество - https://t.me/openpilot_users Были мысли портировать OP на raspi + ai kit, но времени на это нетigrblkv
20.02.2025 04:13Там есть ещё непаханое поле по немаршрутному следованию, т.е. после того как трамвай вернулся в депо - ему надо на мойку, на ремонт, на осмотр и к выезду встать согласно очереди по расписанию. Сейчас это всё люди делают - это автоматизировал-бы кто...
Аналогично с другими видами транспорта.
Думаю другим автомобилям мойка с осмотром после рейса то же требуется.
Получается, любой автопарк или депо - это как поле?
ahdenchik
20.02.2025 04:13А почему так долго автоматизируют движение трамваев? У него ведь не так много степеней свободы.
Беспилотные автомобили уже лет 5 ездят по просторам (США) - с трамваями, со стороны, задача выглядит на 2 порядка проще
NutsUnderline
20.02.2025 04:13насчет сенсорного экрана любопытно: при такой работке довольно много всякой грязи, как земли, так и масел-топлива. у тракториста всегда чистые руки? насколько экран живуч в таких условиях?
TractorPilot Автор
20.02.2025 04:13сложно сказать. система молодая, в этом году первый сезон только в полях каталась.
За сезон проблем не возникло вроде ни у кого с экраном.
но я хочу на управление беспроводную миниклавиатуру прикрутить дополнительно - там 8 кнопок и 2 крутилкиNutsUnderline
20.02.2025 04:13рекомендую железный numpad как у домофонов или поездов всяких. картинки у https://habr.com/ru/users/MaFrance351/articles/
MaFrance351
20.02.2025 04:13Ну, на домофонах антивандальность важна. А тут, думаю, какие-нибудь аппаратные кнопки (лишь бы не мембранные, ну, или очень хорошие мембранные) под плёнкой, как в поездах и новых трамваях, пойдут отлично. Довольно надёжно, если загрязнилось - протёр тряпкой, и всё.
aborouhin
20.02.2025 04:13Если трактор без кондиционера и летом работает с открытыми окнами - точно не вариант. Там к вечеру всё слоем пыли покрывается. Понятно, что это не очень нормально в целом так работать, но, блин, вопрос бюджета...
pepelnyy
20.02.2025 04:13Я видел вполне себе живые экраны на с/х машинах старше, по крайней мере, 13 лет {что мне под руку попадалось, полагаю, что это далеко не предел).
Вы видели в тракторах с ISOBUS какие стоят экраны? Или какие экраны поставляются с сельхозмашинами? Будет оказия - полюбопытствуйте, они забавные. Раньше ставили резистивные, сейчас и емкостные попадаются. Но, что важно, обычно рядом с экраном вдоль края/ёв расположен/ы ряд/ы кнопок. Обычно в GUI на экране как раз вдоль краев экрана располагают элементы управления (кнопки) и нажатие на физические кнопки дублирует нажатие соответствующих экранных. Таким образом, большинство операций производится без нажатий на экран - физические кнопки банально удобнее. Чаще всего именно нажатия на экран требуются при выполнении настроек или проведении сервисных операций в мастерской.
NekitGeek
20.02.2025 04:13А если координаты GPS мгновенно перенесут трактор в океан или зону аэропорта, система упадет в ошибку или развернется и поедет куда-то?
TractorPilot Автор
20.02.2025 04:13В этом случае на приёмнике почти сразу слетит режим работы RTK Fix, в котором обеспечивается сантиметровая точность позиционирования.
В настройках ПО есть опция автоматического отключения автопилота при потере ртк фикса.pepelnyy
20.02.2025 04:13А ещё можно фильтровать выбросы координат. Или по мгновенной скорости перемещения. (Но это я как дилетант-мимокрокодил предполагаю).
MasterIT75
20.02.2025 04:13Спасибо за интересный материал.
В комментариях нашел интересные предложения.
evvgene
20.02.2025 04:13Отличная статья, большое спасибо!
Рад, что в нашей стране кто-то занимается подобным, желаю вам успехов в продвижении своего продукта!
Serj8355
20.02.2025 04:13Нормальная такая тема, чтобы оставить людей без работы... И не надо ставить систему обнаружения препятствий, нечего по полям гулять)))
TractorPilot Автор
20.02.2025 04:13Дефицит кадров в сельском хозяйстве - 240.000 человек.
Никто в село из города не поедет трястись в тракторе и дышать химикатами на жаре.
Поэтому тут два пути - либо роботы, либо мигранты. Первый путь мне нравится больше.
Bizonozubr
20.02.2025 04:13Ну тут проблемы как в IT - никто джунов учить не хочет. Современные тракторы не МТЗ - это дорогущий аппарат за много миллионов рублей, чаще всего зарубежный, но если и даже "местный" Ростсельмаш, то собранный из зарубежных комплектующих. И вот ты, молодой, вышел из ПТУ, а посадить тебя на такую технику никто не может, потому что опыта нет, агрегат дорогущий, риски брать никто не хочет. Ну и да, условия труда конечно не айс.
T-helper
20.02.2025 04:13Очень круто, достойная альтернатива trimble. Хотел подарить отцу такой в 2012, да таможня не пропустила, а сейчас можно даже круче сделать.
mbait
20.02.2025 04:13Не хватает абзаца с описанием управления педалью акселератора. Или эту часть кожанный мешок выполняет?
mbait
20.02.2025 04:13По поводу положения колёс - вы же вкурсе, что колёса в ненулевом положении повёрнуты на разный угол? Нужно снимать данные с положения рулевой рейки. Люфты и прочие нежёсткости должны быть учтены в САУ, у вас никогда не будет эталонной информации о положении колёс.
По поводу привода на руль - шестерёнки это стильно, но до первого проскальзывания или сломанного зуба.
RTK, GNSS - сложно, дорого, всегда есть вероятность заглушения или искажения сигнала, нужен второй фактор. 2.5см для навигации сойдёт, для ориентации - слишком грубо, нужно SLAM. Инерциальный датчик - хорошо, но его данные "убегают", нужен второй фактор. По сути, у вас сейчас мешанина из определения положения и ориентации.
В целом - амбициозно, слегка по-хипстерски. Когда я был программистом, я был жутким снобом и ругал такие проекты. Когда стал инженером-робототехником, понял, что делай-ошибайся-переделвая - единственный путь к успеху для начинающих компаний, так что удачи! Сельскохозайсвтенные проекты это очень тяжёлая ниша, даже в США их не жалуют. Вы изучали опыт Cognitive Pilot?
В свободное время я занимаюсь похожим проектом, но в другой стихии
Система удержания курса для катера mbait
20.02.2025 04:13Ещё по поводу RTK - нужен контроль за положением базовой станции. И в случае её смещения, пересчитать положение без оборудования быстро не получится. Несколько лет назад проводился конкурс для беспилотников, "Зимние игры" или как-то так он назывался. Во время заключительного этапа БС RTK упала на бок, и машины участников стали творить дичь и врезаться друг в друга. В итоге никто не побелил, призовой фонд не раздали =) Может это был план организаторов, но вот демонстрация проблемы была отличная.
TractorPilot Автор
20.02.2025 04:13Дрейф инерциального датчика компенсируется при помощи GPS. Классический GPS+IMU fusion. Либо можно вместо инерциального датчика использовать второй GPS - в этом случае никакого дрейфа не будет.
KEugene
20.02.2025 04:13Интересный проект. Но, честно говоря, я сомневаюсь, что много кто доверит технику такому управлятору. Внезапную яму от подземных вод или лом в кукурузе от конкурента никто не отменял. Тем не менее, точное позиционирование очень востребовано. Возможно, стоит подумать над реализацией системы наведения для водителя. Это может быть дополненная реальность или даже лазерные целеуказатели. С одной стороны, техника сможет идти по заранее созданному оптимальному треку, с другой, человек не теряет контроль над процессом.
ahdenchik
20.02.2025 04:13Возможно, стоит подумать над реализацией системы наведения для водителя. Это может быть дополненная реальность или даже лазерные целеуказатели.
-Фару, фару мне на лоб! Чтобы ночью косить мог!
zorn-v100500
Шутка за 300